SLAM&VIO

地平线—征程2（Journey 2-J2）芯片详解（19）—PYM+IAR

(*^▽^*)错过其他章节的同学可以电梯直达目录↓↓↓地平线—征程2（Journey2-J2）芯片详解——目录-CSDN博客6.VIO子系统6.5PYM6.5.1介绍金字塔（Pyramid-PYM）模块位于

零零刷·2024-08-27 01:04

地平线—征程2（Journey 2-J2）芯片详解（17）—MIPI CSI+SIF

(*^▽^*)错过其他章节的同学可以电梯直达目录↓↓↓地平线—征程2（Journey2-J2）芯片详解——目录-CSDN博客6.VIO子系统视频输入/输出(VideoIn/Out-VIO)子系统主要负责处理图像的输

零零刷·2024-08-27 01:04

VIO第3讲：基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差雅可比推导

VIO第3讲：基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建文章目录VIO第3讲：基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建3视觉重投影残差的Jacobian3.1视觉重投影残差①估计值（预测值

兔子不吃草～·2024-02-25 06:15

2022-12-15科研日志

独孤西·2024-02-11 13:28

OpenVINS代码解析-DynamicInitializer-（上）

有一段时间没有更新博客了，临近年关，有空来重新捡起来，这次我们来看看vio里面一个重要模块-初始化，OpenVINS根据相机的视差以及IMu的数据判断车辆运动状态，决定了两种初始化方式：静态初始化和动态初始化

bingoplus·2024-02-07 01:20

xilinx FPGA在线调试方法总结（vivado+ila+vio）

本文主要介绍xilinxFPGA开发过程中常用的调试方法，包括ILA、VIO和TCL命令等等，详细介绍了如何使用。

jk_101·2024-02-06 08:13

PX4在使用外部定位下跳出position模式

之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息，飞控端位置信息比较稳定。

飞同学·2024-02-02 19:56

使用realsense拍摄数据运行msckf-vio（转载）

他这里是修改MSCKF_VIO里面的launch文件里订阅的话题名称，也就是IMU的和两个摄像头图像的话题名称由他们自己原本的（可能是小觅的）改为D435i发布的IMU的和两个摄像头图像的话题名称（当然注意不止一个

TYINY·2024-02-02 19:55

AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)

VINS-Mono在AirSim上跑通文章目录VINS-Mono在AirSim上跑通一IMU参数配置二相机参数设置三AirSim发布数据问题关于相机、IMU内外参的完整解释，可以参考我的另一篇文章:一IMU参数配置根据文章IMUKalibrparametersforAirSim、AirSim仿真IMU内参分析可以得到AirSim中连续时间的IMU随机噪声参数如下：gyro.arwisthegyro

智能之欣·2024-02-02 19:24

双目+IMU标定详细流程、相关文件格式说明分析【T265为例】

最近做一个无人机避障的项目，无人机上面安装了机载电脑，通过笔记本电脑进入机载电脑的桌面，使用提前写好地脚本运行VIO、路径规划、飞控和相机启动，在RVIZ中观察建图、定位和航迹点，并通过鼠标在地图上设置目标点

全日制学生混·2024-02-02 19:54

vio参数文件内相机imu参数的修改

然而，标定使用的数据都是在静止状态下录制的，我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候，imu确是处于动态运动状态，如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。

飞同学·2024-02-02 19:23

2022-12-14科研日志

今天主要学习了吴恩达机器学习的网课，又复习了一下机器学习；然后看了看VIO相关资料论文，今天看了几篇知网上搜到的关于VIO的硕士博士毕业论文和一篇20年的VIO综述，这方面的论文对于一个领域一般都有比较全面的描述

独孤西·2024-01-20 21:17

vslam论文24：ESVIO: 基于事件相机的双目VIO（RAL 2023）

摘要异步输出低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。尽管近年来基于事件的视觉里程测量技术得到了广泛的研究，但大多数都是基于单目的，而对立体事件视觉的研究很少。在本文中，我们介绍了ESVIO，这是第一个基于事件的立体视觉惯性里程计，它利用了事件流、标准图像和惯性测量的互补优势。我们建议的pipeline包括ESIO(纯基于事件的)和ESVIO(带有图像辅助的事件)，它们

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:39

超详细：VINS-Mono论文中文记录

数据处理2.4初始化2.5里程计3.VINS-Mono系统总览4视觉和IMU测量的预处理步骤4.1视觉部分4.2imu部分4.3偏置纠正5鲁棒的初始化过程5.1视觉重构5.2视觉惯性联合6紧耦合的单目VIO

尘归尘-北尘·2024-01-16 06:30

革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合(SLAM)。原文链接：革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并

3DCV·2024-01-15 17:46

具于xilinx FPGA的可动态配置DDS频率控制字的DDS IP核使用例程详解

2IPexamples功能本examples是月隐编写的针对DDS的使用demo，实现通过vio控制频率控制字来调整DDS的输出频率，为大家演示一个可动态配置DDS频率的例程。例程的平台：1）硬

风中月隐·2024-01-14 22:48

XTdrone运行ego需打开多个终端麻烦一键启动脚本

Firmware;roslaunchpx4indoor1.launch"sleep5gnome-terminal-xbash-c"cd~/xtdrone_ws;bashscripts/xtdrone_run_vio.sh"sleep5gnome-terminal

X uuuer.·2024-01-14 10:30

VIO学习总结

VIO学习总结VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法

a81eefb19dfe·2024-01-12 09:52

msckf_vio在ubuntu20.04中的编译

源码地址：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio目录层级示意如下，build和devel不必新建，后续指令会自动新建。

清风微升至·2024-01-07 20:12

msckf-vio 跑Euroc数据集，并用evo进行评估

id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码：https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码，可参考https

清风微升至·2024-01-07 20:11

论文阅读：A Rotation-Translation-Decoupled Solution for Robust and Efficient VI Initialization

ARotation-Translation-DecoupledSolutionforRobustandEfficientVisual-InertialInitialization，深蓝学院还有作者对这项工作的介绍：VIO

独孤西·2024-01-05 07:13

2024最新SLAM实习、秋招面经（百度、华为、小米、蔚来、理想、美团、阿里菜鸟……）

主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO（ps.整个面经大致按时间线记录，前期遇到过的问题后续不再记录）（pps.目前还在思考是光写面试问题，在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅

山楂没我渣·2024-01-03 08:09

vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题

原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。看着碍眼，所以打算改了。

秦伟H·2023-12-27 07:55

phy芯片测试寄存器_如何使用VIO去读取PHY里面对应寄存器测试RGMII接口

这时，常常需要使用VIO去读取PHY里面对应寄存器的值，看是否工作在正常RGMII接口时序模式。

weixin_39732866·2023-12-26 11:38

phy芯片测试寄存器_RGMII接口调试使用VIO读取PHY寄存器值

测试场景测试拓扑图如下试场景连接图测试方法：使用TestCenter向被测板子上的千兆以太网口打流，在FPGA内部通过自回环从源端口返回给TestCenter，通过看TestCenter控制界面上显示结果判断自回环是否正确。测试RGMII接口时使用的PHY芯片为MARVELL公司的88e1512PHY芯片，RGMII顶层接口信号如图1所示。图1测试代码顶层接口信号采用以往经验发现问题按照以往的RG

电影人王迓难·2023-12-26 11:07

2022-12-17科研日志

VINS-mono是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度的VIO方案，是由港科大研究的，也提供了开源的代码，复现难度比较低。

独孤西·2023-12-21 19:20

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

其中pose_graph.txt含有的信息：关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息（8个）、特征点数量。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

note

199执行历史第199条命令帮助[]可选参数{}必选参数man1一般命令2系统调用4设备文件5配置相关VIo换行输入s删除字符输入:setnu显示行号:s///g替换行内所有:%s///替换所有行第一个

金牌收租佬·2023-12-04 00:22

论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization

这篇文章的作者ThienHoangNguyen是UWB-VIO领域的主要研究人员，从最近一年的成果来看，他的研究方向从之前的注重UWB-VIO融合定位转变到现在的对UWB-VIO中更加精细问题的处理，以及

独孤西·2023-12-01 11:55

【论文翻译】ADVIO: An Authentic Dataset for Visual-Inertial Odometry

ADVIO:AnAuthenticDatasetforVisual-InertialOdometry该数据集的特点：使用iPhone手机采集、真实复杂场景、对比现有商用和学术研究VIO系统性能【摘要】对于行人场景的

大行至远·2023-11-29 17:07

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO

稻壳特筑·2023-11-28 22:43

[常微分方程的数值解法系列二] 欧拉法

欧拉法简介几何意义证明泰勒展开近似求导近似积分近似几种欧拉方式向前欧拉公式向后欧拉公式梯形公式中点公式截断误差求解过程向前欧拉公式例子向前欧拉公式在惯性导航以及VIO等实际问题中利用IMU求解位姿需要对

无比机智的永哥·2023-11-28 22:03

[常微分方程的数值解法系列三] 改进欧拉法(预估校正法)

改进欧拉法简介预估－校正截断误差例子在惯性导航以及VIO等实际问题中利用IMU求解位姿需要对IMU测量值进行积分得到需要的位置和姿态，其中主要就是求解微分方程。

无比机智的永哥·2023-11-28 22:03

我觉得对双目VIO+无人机，单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的，无人机这边还是需要做做滤波，比如防止跳变什么的，保证无人机的稳定。

我觉得对双目VIO+无人机，单单靠VIO这边输出很好的位置信息还是不够的，无人机这边还是需要做做滤波，比如防止跳变什么的，VIO可能跳变的，无人机这边需要做到，就算VIO出来的数据很差很不稳定，无人机也能保证相对稳定

TYINY·2023-11-23 17:29

浅谈 vins 、mavros 和 px4 之间的坐标变换

二、里程计坐标变换关系本节主要介绍不同的里程计算法，如VINS-Fusion、msckf_vio、open_vins等里程计算法与世界坐标系的关系以及其内部

想要个小姑娘·2023-11-23 17:28

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http

dueen1123·2023-11-23 17:54

px4+vio实现无人机室内定位

文章主要讲述px4如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。硬件软件机载电脑：IntelNUC系统：Ubuntu20.04相机：IntelRealsenseD435iros：noetic飞控：Pixhawk2.4.8固件：PX41.14.0完整vins_to_mavros功能包地址：https://github.com/rotorcraftman/px4

云端舞步·2023-11-23 17:21

KT404A芯片使用手册_5.注意事项

输入特性符号参数最小典型最大单位测试条件VILLow-LevelInputVoltage-0.3-0.3*VDDVVDD=3.3VVIHHigh-LevelInputVoltage0.7VDD-VDD+0.3VVDD=3.3VIO

QY_ZY·2023-11-17 01:21

ARKit初探笔记(结合SceneKit)

这是一项叫做视觉惯性里程计（VIO）的技术。从摄像头帧画面中追踪运动是通过检测特征点实现的，也可以

SchneeDuan·2023-11-16 05:32

【转载】VINS-Mono环境配置与测试笔记

是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检

RedFishChen·2023-11-11 12:15

VINS-Mono-VIO初始化（六：基于已知重力对重力方向进行调整）

可以通过查表的方式直到重力的大小，假设为9.81，我们取出重力的方向然后大小直接设置为9.81这样调整的目的是因为，上一节求解的方程中的已知量中也是包含的重力的误差影响在里面的，需要这样对误差调整回来论文中的图如下我们就调整重力的方向g^⃗\vec{\hat{g}}g^我们一定是在球面上运动的，我们以向之前求出的向量的起点为圆心，9.81作为半径，与球面的切平面取相互正交的两个向量b1⃗,b2⃗\

Rhys___·2023-11-08 15:25

近十年的VI-SLAM算法综述与发展

本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法1.背景介绍一个完整的SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)框架包括传感器数据、前端、后端、回环检测与建图

半不闲居士·2023-11-08 14:16

kimera论文阅读

文章目录功能构成：Kimera线程A.Kimera-VIO:B.Kimera-RPGO:C.Kimera-Mesher:D.Kimera-Semantics:E.调试工具功能构成：Kimera包括四个关键模块

码农的快乐生活·2023-11-07 11:53

从零手写VIO(7)

从零手写VIO(7)文章目录从零手写VIO(7)前言一、VINS-Course代码解析二、作业（7）1.simulation-test.cpp修改2.Sysytem.cpp修改3.config文件夹下euroc_config.yaml

slam菜鸡11111·2023-11-07 00:44

【深蓝学院】手写VIO第9章--课程总结--笔记

0.内容1.课程回顾最大后验概率MAP，如果不知道先验则是MLE，如果观测服从高斯分布（关于为什么服从高斯分布有个pdf）则可转化为LSP。残差构建主要讲了IMU残差的构建，包括预积分模型，误差模型（详见第3章笔记），预积分的误差推导有：一阶泰勒展开（优化常用）和误差的一阶导数（Filter常用）两种方法。构建出残差，计算出了协方差矩阵，就可以进行信息融合了（如果融合其他类型的传感器也是如此：gp

读书健身敲代码·2023-11-07 00:14

从零开始手写VIO第二讲vio_data_simulation-master源码阅读

目录前言项目结构Param.hparam.cppimu.himu.cpputilities.h前言这是高博的课程《从零开始手写VIO》里面第二讲vio_data_simulation-master的源码阅读

Chaoz3·2023-11-07 00:14

【深蓝学院】手写VIO第8章--相机与IMU时间戳同步--作业

0.题目1.T1逆深度参数化时的特征匀速模型的重投影误差参考常鑫助教的答案：思路是将i时刻的观测投到world系，再用j时刻pose和外参投到j时刻camera坐标系下，归一化得到预测的二维坐标（这里忽略了camera的内参，逆深度是在camera系下）要计算的是i时刻和j时刻之间的补偿之后的u坐标的重投影误差，所以i时刻也要补偿，具体步骤见下，式（5）参照14讲P47的公式，已经用过很多次了。2

读书健身敲代码·2023-11-06 23:40

【ARFoundation学习笔记】平面检测

文章目录平面检测属性可视化平面平面检测的开关控制显示与隐藏已检测平面平面检测属性AR中检测平面的原理：ARFoundation对摄像机获取的图像进行分析处理，分离图像中的特征点（这些特征点往往是图像中明暗、强弱、颜色变化较大的点）；利用VIO

milu_ELK·2023-11-06 20:08

FMC子卡解决方案：FMC214-基于FMC兼容1.8V IO的Full Camera Link 输出子卡

FMC214-基于FMC兼容1.8VIO的FullCameraLink输出子卡一、板卡概述基于FMC兼容1.8VIO的FullCameraLink输出子卡支持Base、Middle、FullCameralink

hexiaoyan827·2023-11-04 20:20

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

推荐频道