teb

【转载】TEB所有参数含义

文章目录话题参数速度轮廓GoalToleranceTrajectory可视化恢复措施Obstaclescostmap_converterOptimization并行规划提高性能的调试如何提高线速度尽量避免后退局部代价地图更新频率应当不低于规划器和costmap_conveter的转换频率话题global_plan(nav_msgs/Path)local_plan(nav_msgs/Path)局部路

我才是一卓·2024-02-04 16:39

反调试/反汇编技术、TEB/PEB部分说明

反调试技术WindowsAPIISDebuggerPresent查询PEB进程环境块中的ISDebugged标志CheckRemoteDebuggerPresent类似于IsDebuggerPresent函数，但是也可以检查其他进程NtQueryInfomationProcess提取一个给定进程的信息，第一个参数是进程句柄，第二个参数告诉我们它需要提取的进程信息类型，参数设置为ProcessDeb

虚构之人·2024-02-02 11:04

WinDbg常用命令

teb查看TEB的结构bp下断点，还有条件断点!address显示整个地址空间和使用摘要的信息dd按字节查看dt查看结构

秋雨雁南飞·2024-01-26 07:01

【Navigation】teb_local_planner 源码解析

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）主要文件：test_optim_node.cppteb_planner_ros.cppoptimal_planner.cpp

华璃·2024-01-07 19:49

Windows进程和线程and线程局部存储TLS---notes

文章目录线程局部存储Windows进程和线程什么是进程和线程进程和线程的创建内核模式下用户模式进程环境块PEB线程环境块TEB什么是线程局部存储动态线程局部存储静态线程局部存储TLS的定位TLS目录结构

Sciurdae·2023-12-29 01:05

安全防护机制

应用层安全防护ASLR(Addressspacelayoutrandomization，地址空间布局随机化)在windows上ASLR主要包括堆栈随机化、PEB与TEB随机化、映像随机化，windows

朝向高处的旅途·2023-12-06 11:44

5.4 Windows驱动开发：内核通过PEB取进程参数

在应用层下，如果想要得到PEB的基地址只需要取fs:[0x30]即可，TEB线程环境块则是fs:[0x18]，如果在内核层想要得到应用层进程的PEB信息

微软技术分享·2023-11-25 23:13

机器人控制算法——局部规划器TEB算法原理及C++可视化仿真

1.背景介绍最近一段时间，由于项目需要，一直在做TEB算法的工程化的工作，于是就考虑写下一篇系统些的文章，作为笔记，后续自己看也方便，TEB的英文名Timeelasticband”，是一种局部规划器,它的核心思想是将路径规划问题转化为一个带有时间弹性的优化问题

Jack Ju·2023-11-14 18:21

如何使用windbg查看C#某个线程的栈大小 ?

每一个线程都有一个叫TEB（ThreadEnvironmentBlock）的线程环境块数据结构，这个结构中有一个叫做NT_TIB的结构，它里面有两个字段分别为StackBase和StackLimit，前面叫做栈基址

dotNET跨平台·2023-11-13 01:19

【调试技术】用户态查看PEB和TEB

概述：用户态查看进程PEB和TEB(通过windbg附加或启动调试的exe)0x01用户态查看TEB和PEB在双机调试的时候，可以直接使用!PEBPID和!

欧恩意·2023-11-06 19:13

【windows】_TEB、_PEB等结构体关系图及成员说明

_EPROCESS、_ETHREAD、_KPROCESS、_KTHREAD、_TEB、_PEB等结构体关系图https://tvax2.sinaimg.cn/large/00718WWkly1hjljnqrkecj360fcn47x6

欧恩意·2023-11-06 19:41

（4）【轨迹优化篇】基于优化理论，梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法--Teb_planner、MinimumSnap轨迹生成与优化、无人机的硬软约束后端轨迹优化

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、梯度下降轨迹优化的泛型过程【约束优化问题】1.优化泛型原理2.优化泛型步骤（1）初始轨迹分段与时间分配【复杂的轨迹一般都是分段轨迹】（2）对分段轨迹构建最小目标优化函数，并化简成QP二次规划形式（3）根据约束条件构建等式\不等式约束条件方程（4）二次规划QP求解器求解并得到最

盒子君~·2023-11-06 13:15

Windows 网络编程：隐藏DLL文件

操作系统在进程中维护着一个叫做TEB的结构体，这个结构体是线程环境块。下面通过WinDBG这个调试工具来一步一步地学习TEB，并通过TEB来学习如何隐藏DLL文件。一、启动W

發姨·2023-11-05 23:54

旋转衬垫控制器 ( Rotation Shim Controller ) 是什么

旋转衬垫控制器是为了解决TEB和DWB中的一些问题而开发的，但同样适用于其他希望具有旋转就位行为的控制器插件类型。

·2023-10-31 20:59

机器人算法——TEB算法障碍物检测分析

1.Background在规划路线的时，需要机器人路线附近的障碍物距离，机器人控制系统需要知道当前机器人与障碍物最短的距离。本文主要是分析如何计算机器人与障碍物的距离，如果将机器人和障碍物分别考虑成质点，机器人与障碍物的距离就很容易求解了，但是事实上，障碍物与机器人在实际工程中不可能是质点。因此，本文需要解决的是：机器人形状分别圆形、线性、多边形，障碍物也分别是圆形、线性、多边形时，二者的最小距离

Jack Ju·2023-10-31 05:50

模块隐藏

TH32CS_SNAPMODULE遍历模块PEB(ProcessEnvironmentBlock进程环境块)存放进程信息，每个进程都有自己的PEB信息如何找到PEBEPROCESS进程内核对象结构体中0x1b0偏移的位置TEB

Asura_Luo·2023-10-27 10:40

机器人控制算法—TEB算法文献阅读Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies

论文题目：Integratedonlinetrajectoryplanningandoptimizationindistinctivetopologies独特的集成在线轨迹规划和优化拓扑摘要：本文提出了一种新的基于拓扑特征的移动机器人轨迹在线优化的集成方法。在线轨迹优化通过最小化路径长度、过渡时间或控制工作量等目标，使全局规划器生成的初始粗略路径变形。移动机器人的运动学运动特性和与障碍物的间隙对轨

Jack Ju·2023-10-21 17:26

机器人控制算法—TEB算法文献阅读Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots

摘要经典的“弹性带”使全局规划器生成的路径相对于最短路径长度变形，而避免与障碍物接触。它没有直接考虑底层机器人的任何动态约束。这一贡献引入了一种称为“定时弹性带”的新方法，该方法明确考虑了根据诸如有限的机器人速度和加速度的动态约束的运动。“定时松紧带”该问题是在一个加权多目标优化框架中提出的。大多数目标都是本地的，因为它们取决于在几个相邻的中间配置上。这导致了一个稀疏系统矩阵存在约束最小二乘优化方

Jack Ju·2023-10-21 17:26

TEB算法资料

https://blog.csdn.net/my_id_kt/article/details/132679899https://github.com/gxt-kt/teb_local_plannerhttp

Jack Ju·2023-10-21 17:55

机器人控制算法——TEB算法—Obstacle Avoidance and Robot Footprint Model（避障与机器人足迹模型）

1.HowObstacleAvoidanceworks1.1处罚条款避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然，优化涉及到找到指定成本函数（目标函数）的最小成本解（轨迹）。简单地说：如果一个计划的（未来）姿势违反了与障碍物的期望分离，那么成本函数的成本必须增加。理想情况下，在这些情况下，成本函数值必须是无穷大的，否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而，这将需要优化器处理硬约束（即求解非线性

Jack Ju·2023-10-21 17:53

TEB算法详解参数详解

teb算法的基本思路之前已经看完了，今天主要看一下teb算法的参数配置文件，分析一下每个配置参数的作用：teb的参数主要可以包含以下几个部分：1、TrajectoryTrajectory的参数顾名思义，

一叶执念·2023-10-11 10:12

自动驾驶：路径规划概述

自动驾驶：路径规划概述全局路径规划Dijkstra算法A*算法RRT（随机快速探索树）算法PRM（概率路线图）算法局部路径规划DWA（动态窗口法）算法TEB（时间弹性带）算法LatticePlanner

AGI_Player·2023-09-28 05:46

2019-06-18

蜜蜂乐园理财系统源码开发蜜蜂乐园区块蜂理财系统平台专业定制开发13533047660（VX/Teb）邵经理蜜蜂乐园是根据了区块狗专业一比一定制开发而成，有着全新的页面风格，高端的APP下载，源码的二开，

广州软件开发·2023-09-25 13:36

Windows探究TEB和PEB

TEB（ThreadEnvironmentBlock）是线程环境块。而PEB（ProcessEnvironmentBlock）是进程环境块。我们知道在一个进程中有多个线程。

call就不要ret·2023-09-17 21:12

Android SELinux

source.android.com/docs/core/architecture/aidl/aidl-hals#sepolicyA.通信框架SE文件修改public/attributesvendor/hal_foo.teB.server

shuizhizhiyin·2023-09-15 11:53

myAgv智能移动底盘的slam算法学习以及动态避障

在进行动态避障用到的算法是DWA和TEB算法。简

大象机器人·2023-09-12 06:28

TEB (Timed Elastic Band)

TEB(TimedElasticBand)源码：https://github.com/gxt-kt/teb_local_planner移植了官方的teb源码，实现了普通优化和多路径优化。

gxt_kt·2023-09-08 08:25

Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取实战使用教程

因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的Astart和DWA和TEB算法实现

忒懂先生·2023-08-22 20:33

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）

Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands，本部分来，我们从这个函数入手梳理teb_local_planner

慕羽★·2023-08-19 13:21

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结

本部分文章主要用于对ROS局部路径规划器插件teb_local_planner的规划流程进行梳理，并概括总结，本部分计划包含5~6篇文章，各文章主要内容如下： ☆第一篇：主要介绍ROS导航包Navigation

慕羽★·2023-08-19 13:51

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）

Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands，接下来，我们就从这个函数入手梳理一下teb_local_planner

慕羽★·2023-08-19 13:17

内核学习记录【保护模式与驱动编程】

滴水内核学习记录看前须知保护模式学习保护模式意义段寄存器段描述符门页TLB中断与异常PEB与TEB驱动编程分页与非分页内存三环与0环通信看前须知从今天起开始记录文章，你我共同学习，体会学习的快乐。

mi-key·2023-07-28 14:27

TEB局部路径规划 computeVelocityCommands代码解析

大概步骤1-就是把机器人走过的全局路线给裁剪掉，因为已经过去了没有比较再参与计算后面的局部规划。//pruneglobalplantocutoffpartsofthepast(spatiallybeforetherobot)pruneGlobalPlan(*tf_,robot_pose,global_plan_,cfg_.trajectory.global_plan_prune_distance)

可峰科技·2023-07-20 07:22

windows第三大结构体--KPCR

1.在当线程切换的时候，也就是线程从3环进入0环时，FS：[0]->TEB切换成KPCR2.每个CPU都有一个KPCR结构体3.KRCR中存储了CPU本身要用到的一些重要的数据结构：GDT.IDT等

call就不要ret·2023-06-24 04:00

ROS中 mpc_local_planner 局部路径规划器参数配置文件中参数含义

mpc_local_planner与我们比较熟悉的teb_local_planner出自同一研究所（多特蒙德大学-控制理论与系统工程研究所），所以参数配置文件中的参数有很多相似之处，很多参数的含义也是相同的

慕羽★·2023-06-23 21:20

【ROS】Turtlebot3局部避障TEB算法配置

前言最近刚写完开题报告，然后在研究局部导航避障算法DWA和TEB这两种算法的原理和区别。DWAROS中自带，而TEB算法需要自行安装下载和配置，以下是我配置的步骤。

RockWang.·2023-06-20 17:07

teb_local_planner安装及使用

teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org

一抹烟霞·2023-06-20 17:04

[FATAL] [1571996470.400877014]: Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner

是我们少安装了这teb_local_planner问题描述FATAL][1571996470.400877014]:Failedtocreatetheteb_local_planner/TebLocalPlannerROSplanner

huang_yu_jun·2023-06-20 17:03

ROS-melodic：源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法

一.安裝teb_local_planner算法源码下载地址：GitHub-rst-tu-dortmund/teb_local_planner:AnoptimaltrajectoryplannerconsideringdistinctivetopologiesformobilerobotsbasedonTimed-Elastic-Bands

Charlesffff·2023-06-20 17:32

linux QT4.8.6 webkit,QT4.8.6移植 - osc_dfoo6teb的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...

sudoapt-getinstalllibx11-devlibxext-devlibxtst-dev配置：./configure--prefix=/opt/qt4.8.6-opensource-confirm-license-qt-sql-sqlite-qt-gfx-linuxfb-plugin-sql-sqlit-no-qt3support-no-phonon-no-svg-no-webkit-

92sweetie·2023-06-20 00:51

Python3用HTMLTestRunner生成html测试报告

则需要相应的HTMLTestRunner.py文件，否则不能输出html测试报告；下载HTMLTestRunner.py文件，链接：https://pan.baidu.com/s/1crGg-fJx6tEB547kbftQbQ

爱跑路的二哈·2023-06-09 18:11

ROS导航

参考文章：(31条消息)ROS导航小车1teb_local_planner参数(仅作记录/收集)_teblocalplanner参数_CrushMome的博客-CSDN博客运行导航：1.启动底盘控制包：

_Li.·2023-04-20 04:19

LIO-SAM实现地面分割思路

前言硬件：速腾16线激光雷达+九轴IMU+华测GPS+四轮差速底盘建图：LIO-SAM定位：LIO-SAM_based_relocalization导航：Move-Base+TEB效果整体效果很绝。

滑雪圈的小码人·2023-04-18 23:11

TEB算法详解（TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands（2））

上一章主要研究了一下teb算法中局部路径规划之前的处理，包括了局部地图的处理、初始位姿、机器人当前速度以及从全局路径中如何提取出局部路径等内容。

一叶执念·2023-04-17 01:51

TEB算法详解（TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands（3））

第一章主要分析了teb算法的准备条件，包括获取当前位姿与速度、对全局路径的裁减以获取局部路径等以及局部地图的获取等。

一叶执念·2023-04-17 01:19

TEB TebOptimalPlanner::computeVelocityCommands

1(teb_local_planner_ros.cpp)computeVelocityCommand整体跳转流程请看link整个函数主要跳转到plan的流程如下CreatedwithRaphaël2.3.0

csdn_Flying·2023-04-07 21:16

TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类

1.TebLocalPlannerROS类概述TebLocalPlannerROS类是对外交互类，move_base对该算法的调用接口，均在该类中实现。主要包括：initialize(blp_loader_.getName(config.base_local_planner),&tf_,controller_costmap_ros_);//初始化setPlan(*controller_plan_)

向阳花开_·2023-04-07 21:04

TEB算法详解（TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands（1））

“TEB”全称TimeElasticBand（时间弹性带）LocalPlanner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划

一叶执念·2023-04-07 21:02

局部路径规划器teb_local_planner详解1：初识TEB

teb_local_planner是一个基于优化的局部轨迹规划器。支持差分模型，car-like模型一、初步认识参数enable_homotopy_class_planning表明，是否输出多条轨迹。

little_miya·2023-04-02 14:22

局部路径规划器teb_local_planner详解2：关于避障

teb详解系列前言一、避障1.避障约束2.局部极值3.避障与跟随全局pose的关系二、机器人footprint模型1.point2.circular3.line4.twocircles5.polygon