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ORB-SLAM2学习笔记5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

文章目录0引言1数据预处理1.1EuRoc数据1.2TUM数据1.3KITTI数据2代码修改2.1单目2.2双目2.3RGB-D3运行ROS版ORB-SLAM23.1单目3.2双目3.3RGB-DORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-07-26 11:44

ORB-SLAM2学习笔记4之KITTI开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1KITTI数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹(tum格式)2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差
ZPILOTE·2023-07-24 20:53

SLAM实战项目(1) — ORB-SLAM2稠密地图重建

目录1整体思路2功能实现3结果运行(1)TUM数据集下载(2)associate.py用于RGB和Depth匹配(3)运行数据集4CMakeLists.txt文件修改5完整PointCloudMapping.h
几度春风里·2023-06-16 17:26

SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找

目录前言一、TUM数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找3.轨迹格式二、KITTI数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找三、EuRoC数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找3.轨迹格式前言在SLAM
摆烂女侠·2023-06-12 22:04

使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹

目录一、安装evo工具二、运行RGB-D基准数据集1.下载TUM数据集2.关联rgb图像和depth图像3.运行rgb-d数据集三、使用evo评估1.常用指令2.绝对轨迹误差3.相对位姿误差一、安装evo
振华OPPO·2023-04-18 16:10

【记录】ORB_SLAM2 例程（README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云）

第一次跑ORB_SLAM2，记录一下一、普通环境0.build.sh遇到的问题（1）usleep（2）AlignedBit1.单目、TUM数据集2.双目、KITTI数据集3.RGB-D、TUM数据集二、
跪求指点·2023-04-17 07:02

SLAM TUM数据集associate.py使用及错误解决

python版本：Python3.6.8使用从https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools下载的associate.py处理rgb.txt
月逐丶·2023-04-16 12:07

轨迹误差评估指标[APE/RPE]和EVO[TUM/KITTI]

轨迹误差评估指标[APE/RPE]和EVO[TUM/KITTI]1.ATE/APE2.RPE3.SLAM轨迹保存格式3.1TUM3.2KITTI4.EVO4.1评估指标4.2使用4.2.1轨迹可视化4.2.2APE4.2.3RPE4.3
泠山·2023-04-10 15:07

TUM数据集官方说明&&相应的评估文件evaluate_rpe.py和evaluate_ate.py的使用

一.TUM数据集使用方法TUM数据集的格式解读地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formatsTUM的RGBD数据集地址
无念而悲·2023-04-07 01:32

TUM数据集内容和名称特点

连接：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_nostructure_notexture_far‘freiburg3
无念而悲·2023-04-07 01:32

File “associate_TUM.py“, line 96, in associate first_keys.remove(a) AttributeError: ‘dict_keys

在使用associate.py脚本来对彩色图和深度图配对命令为：pythonassociate_TUM.pyrgb.txtdepth.txt>associate_TUM.txt！！！！！！！！！！！！
无念而悲·2023-04-07 01:32

Milie et le chat(2)

Milie:voilà,hiersoir,tum'aspasditbonnenuit;cematin,tuasaussisupprimébonjour.Tin:……Milie:tuesoccupécematin
米粒找到猫·2023-04-07 01:04

提取指定字符串后面的值----Python正则表达式

5405DB7CD282"dock_mac="5405DB7CD283"UUID="79AB03CEF59F4CBBB99A5405DB7CD282"model="G46ZD_A"partno="45M1TUM7A04
Vifun_Wang·2023-04-01 22:17

华为笔试

;intmain(){vectors;stringsrc;while(cin>>src){if(src.size()>s1;stringtum="";for(inti=0;i{if(s1[i]<*n)tum
就如此简单·2023-03-30 20:18

配置ORB_SLAM2常见错误

unistd.h的文件有：Examples/Monocular/mono_euroc.ccExamples/Monocular/mono_kitti.ccExamples/Monocular/mono_tum.ccExamples
gwk156·2023-03-30 01:40

orbslam2：OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage

tum.yaml格式范例：%YAML:1.0#------------------------------------------------------------------------------
echo_gou·2023-03-29 20:02

OpenSFM使用--TUM数据集测试

首先试试这些参数：feature_min_frames:1000#Iffewerframesaredetected,sift_peak_threshold/surf_hessian_thresholdisreduced.processes:4#Numberofthreadstousefeature_type:LFfeature_root:1LFnetFeaturePath:./rgb_feats_
星云舰长·2023-03-20 17:51

视觉SLAM数据集（一）：TUM DataSet

首先给出数据集下载地址：TUMDatasetDownload。如果你是第一次做实验，建议下载xyz的数据集，因为它的动作相对很小，只包含桌面上的一小部分。一旦成功测试，就可以试试desk数据集，它包含四张桌子和几个闭环。数据集目录一、文件格式1、彩色图像和深度图2、真实轨迹3、Kinect相机的内参标定二、固有的相机参数1、彩色摄像机的标定2、深度图像的标定3、红外摄像头的标定4、视觉检验的视频三
振华OPPO·2023-03-10 04:26

Deep Learning 概念概览

---Reference---------------------------------参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27186569https://dvl.in.tum.de
chuuuing·2023-02-17 21:34

DynaSLAM-11 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅰ）：调用Mask 初始化R-CNN网络

目录1.执行例程rgbd_tum2.SegmentDynObject::SegmentDynObject方法3.SegmentDynObject::GetSegmentation4.初始化SLAM系统1
Courage2022·2023-02-07 10:12

「图与推荐指南针」: 顶级学者/研究组有哪些？

斯坦福：Jure（图相关的都做，代表作node2vec，GraphSAGE，门下各个是高手）Google：BryanPerozzi（DeepWalk作者，一作成名）TUM：StephanGunnemann
weixin_45519842·2023-02-07 09:08

Stacked Denoising and Stacked Convolutional Autoencoders

AnEvaluationofTransformationRobustnessforSpatialDataRepresentationsThisblogmainlywanttotakesomenotefromtheworkofSDA&SCAfromTUM----https://mediatum.ub.tum.de
_Joe·2023-02-05 08:11

在ROS1上实现RGBD图像的传输与作为话题发布

实践平台melodic版本ROS1发布的是TUM格式的RGBD数据，可从相关网页了解如何生成该类数据形式依托的博文本文主要依托于将RGBD数据制作为rosbag，并作为话题发布，在实践该文的过程中，我遇到了一系列的问题
我还能学！！！·2023-02-02 13:10

如何将多个库集合到同一个动态链接库中

同样是在TUM的Van-pooling项目中，项目中有多个.cpp文件，因为需要将他们统一到同一个.dll文件中以便在python中导入并调用其中的函数。
最后一个前锋·2023-01-26 19:17

SLAM数据集序列图片如何批量处理

SLAM数据集序列图片如何批量处理原创：SLAM爬坑之行引言：在SLAM学习过程中，有时候需要对大量的数据集比如TUM/KITTI等图片序列进行批量处理，这个时候需要用到opencv中的函数对图像进行批量处理的话
东电逸仙·2023-01-15 11:01

【稠密地图生成】

如果用TUM数据集，需要单独读取associate.txt文件，获取时间戳对齐信息。可以用哈希表来存储。如果有需要，后续会上传代码。代码#include
MFL_xiaotaiye·2023-01-14 23:48

ORB-SLAM2源码特征点提取

初始化图像金字塔相关变量:变量名描述配置从TUM1.yaml读入（初始值）intnfeatures指定要提取的特征点数目ORBextractor.nFeatures:1000floatscaleFactor
机务猿·2023-01-11 10:52

KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图

KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图时间戳的位置gt的位置利用evo进行转换生成kitti基准带时间的tum格式十个路径展示：跑vins-fusion的时候，不知道使用的
小海盗haner·2023-01-09 08:47

使用TUM的associate.py脚本报错AttributeError: ‘dict_keys‘ object has no attribute ‘remove‘

运行脚本文件报错错误原因：python2和python3的版本差异在Python3中，dict.keys()返回没有remove方法的dict_keys对象。与Python2不同，Python2dict.keys()返回列表对象。InPython3,dict.keys()returnsadict_keysobject(aviewofthedictionary)whichdoesnothaverem
玛卡巴卡_qin·2023-01-06 08:23

Ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并保存TUM格式轨迹

1、准备工作需要提前安装Ceressolver和PCL，如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了，ceres安装参见我另一篇博客https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/125908045?spm=1001.2014.3001.5501；2、编译和报错##报错1：error:‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCAL
大聪明墨菲特·2023-01-04 16:23

ORB-SLAM3-2：案例mono_inertial_tum_vi解读

使用MH-05数据运行案例：mono_inertial_tum_vi.cc./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc.
xmrmol·2022-12-27 14:05

ORB_SLAM2逐行解析(1)

mono_tum.cc入口函数intmain(intargc,char**argv){if(argc!
qq_44601476·2022-12-27 07:17

EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果1.1EUROC公开数据集evo_apeeurocMH01-GT.csvf_dataset-MH01_monoi2.txt-va--plot--plot_modexyz--save_resultsa.zip命令中的变量含义：euroc：euroc格式，仅表示后一个的文件是euroc格式的、MH01-GT.c
马克西姆0·2022-12-26 03:56

一起作rgbd-slam之使用realsense相机从rosbag包中导出rgb图和depth图

除了可以在tum官网上获取rgbd数据集，也可以通过自身相机获取rgbd数据集，本文所使用的相机为intelrealsensed435i相机，官方自带sdk没有保存对齐的色彩和深度图的功能，因此决定借助
看那片云·2022-12-25 16:19

制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建(代码自己写的)

标定好之后创建一个单目模式下的yaml，复制TUM1.yaml修改标定参数即可。注意:因为现在手机比较智能，要注意手机录像清晰度是可调节的，对应标定出的数不同。
哇哈哈347·2022-12-21 11:33

SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码

1.1TUM数据集下载参考下载链接：TUM数据集，这里我选择fr3/long_office_household数据集，右键对应的tgz文件，复制选择迅雷下载，下载完成使用tarzxvfrgbd_dataset_freiburg3
Jerry_Sea·2022-12-21 11:32

SLAM中常用到的评价指标

一.从TUM数据集出发前提假设：给出的位姿估计值为P1...Pn∈SE(3)P_1...P_n\inSE(3)P1...Pn∈SE(3),真值为Q1...Qn∈SE(3)Q_1...Qn\inSE(3)
wrotcat·2022-12-19 13:49

量子计算机研制成功图片,光量子计算机的曙光：科学家成功研制出量子光源

慕尼黑工业大学(TUM)的物理学家亚历山大·霍勒特纳(AlexanderHolleitner)和乔纳森·芬利(JonathanFinley)领导的一个国际团队成功地将光源置于原子厚度的材料层中，精确度仅为几纳米
waaaaaaz·2022-12-19 10:54

利用Realsense D435和Mocap制作TUM数据集

利用RealsenseD435和Mocap制作TUM数据集开门见山步骤开门见山步骤如果有Mocap，根据mocap系统指示获取Groundtruth，我实验室的mocap为optitrack，使用vrpn_client_ros
Liangtao`·2022-12-16 15:15

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）

（核心已转储）改动一改动二5.viewer视图里只有坐标系，没有点云1.改动`pointcloudmapping.h`文件2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面6.运行TUM
m0_60355964·2022-12-15 03:46

yolov5和orbslam2结合的实现方法 [使用UNIX域socket实现python和c++通信]

UNIX域socket实现3、附件:C++的server和python的client4、yolov5和orbslam2结合的实现方法(这个得结合之前的博客来看)1.1、在orbslam2代码的rgb_tum.cc
山楂没我渣·2022-12-14 18:50

【vscode】——程序运行时添加环境变量

/Vocabulary/GCNvoc.binTUM3_small.yaml~/Workspace/Datasets/TUM/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household
农夫山泉2号·2022-12-14 17:49

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评测试工具：https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools
小白很废·2022-12-13 15:38

ORB-SLAM2 ---- LoadImages函数

1.函数背景当我们进入单目的主函数main（在mono_tum.cc）中时。
Courage2022·2022-12-12 09:47

【步态识别】多视角3D卷积网络的步态识别 算法学习《MULTI-VIEW GAIT RECOGNITION USING 3D CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORKS》

0.1光流法1.论文&代码源《MULTI-VIEWGAITRECOGNITIONUSING3DCONVOLUTIONALNEURALNETWORKS》论文地址：https://mediatum.ub.tum.de
一只菟葵·2022-12-10 16:34

提取rosbag中的RTK信息，整理成TUM格式

功能：提取rosbag中的RTK信息，整理成tum格式，便于SLAM精度评估使用：python2rtk2tum.py-b[rosbag文件]-o[输出tum格式文件名]-p[]topic名称]示例：python2rtk2tum.py-bbag_file.bag-oout_file.tum-p
奋豆者·2022-12-10 14:22

ros中SLAM的EVO、APE测评——SLAM精度测评（一）

支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。
Yangy_Jiaojiao·2022-12-10 00:20

SLAM学习--常用数据集

参考链接：视觉SLAM常用的数据集_编程芝士的博客-CSDN博客_slam数据集常用的数据集有：KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBDObject
Robot-G·2022-12-08 01:27

DS-SLAM运行记录

修改ros_tum_realtime.cc文件，把ros相关的部分删除！！！删除完，编译报错，全是对vtk......未定义的引用[100%]LinkingCXX
君有九思·2022-12-06 18:37

DS-SLAM rviz图像显示失败问题的解决方法(亲测有效)

[TUM-2]processhasdied[pid18934,exitcode-6,cmd/home/z/dev/catkin_ws/src/DS-SLAM/Examples/ROS/ORB_SLAM2
每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-12-06 18:36
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