vins

Shi-Tomasi角点检测及光流法追踪——复现VINS前端视觉数据处理

——（唐）皮日休《秋江晓望》最近自己写代码复现了一下VINS的前端视觉数据处理的过程，主要是对图像检测Shi-Tomasi特征点，之后使用光流法进行追踪，再使用RANSAC算法计算基础矩阵将匹配的异常值剔除
猛龙过江ing·2020-07-15 06:54

VINS-Mono代码分析与总结(完整版)

VINS-Mono代码分析总结参考文献1VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator,TongQin,PeiliangLi
weixin_34235371·2020-07-15 05:13

vins_fusion学习笔记

Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion摘要应项目需要，侧重学习stereo+gps融合转载几篇写的比较好的博客
weixin_34067980·2020-07-15 05:18

香港科技大学的VINS_MONO初试

简介VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了，发现效果不错。做个简单的笔记，详细的内容等我毕设搞完再弄。
weixin_30878501·2020-07-15 03:37

VINS-mono详细解读

VINS-mono详细解读极品巧克力前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的
weixin_30875157·2020-07-15 03:36

精读VINS-FUSION源码之feature_tracker.h

,特别明显的没有写上去,如果有错误请大家及时反馈,讨论:(精读的是港科大的vinsFuison代码;github地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
卫少东·2020-07-15 02:20

VINS理论与代码详解3——IMU预积分

VINS理论与代码详解3——IMU预积分二．Vins_estimate文件夹中下面到第二部分了，也是整个框架的重点和难点，估计要花很长的时间学习和总计理论知识和代码逻辑，这一部分还是从论文的理论知识讲起
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-15 02:36

VINS理论与代码详解4——初始化

VINS理论与代码详解4——初始化1.基于滑动窗口的纯视觉单目初始化在介绍纯视觉初始化前我们首先讲一讲为什么要初始化？初始化要做什么？以及初始化的作用？
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-15 02:36

VINS之ROS环境搭建

这次搭建成功了，分享一下经验，记录一点过程：1.gcc和g++安装必要的开发环境；2.OpenCVubuntu16.04安装opencv3.3.03.Eigensudoapt-getinstalllibeigen3-dev，调整安装路径：sudocp-r/usr/include/eigen3/Eigen/usr/local/include/3.ROSKineticUbuntu16.04环境安装RO
北络·2020-07-15 02:40

【VINS-Fusion入门之二】基于优化的多传感器融合

文章目录简介特征参考论文解读系统框图相机模型：配置文件全局优化闭环优化状态估计简介VINS-Fusionisanoptimization-basedmulti-sensorstateestimator,
北络·2020-07-15 02:40

vins环境配置(一):kalibr标定工具箱安装

相机和IMU标定：kalibr工具包，ros环境(Indigo，,在jade版本中未曾编译通过，应该是自己的方式不对，有待继续尝试）在github中查找kalibr项目，在wiki中有Istallation一栏中，有详细篇幅介绍编译方法编译过程中出现的两个问题：1.在中间某个包处出现错误，libv4l2.h头文件问题.。。libv4l2.h是专门用来处理视频图像的。解觉方法：(1)sudoapt-
无痕92·2020-07-15 02:19

VINS-Fusion运行时的段错误（核心已转储）解决方法

平台:ubuntu16.04+ROS问题描述：前两天VINS的原作者开源了VINS-Fusion的双目版以及给出了和GPS融合的一个demo，所以试着运行下数据集。
blowballs·2020-07-15 01:26

VINS的折腾之路

一直从事室内定位相关，之前的研究方向都是惯性导航和滤波，现在发现基于视觉能够和移动端的这些原有方法做很好的结合，所以开始研究vins这个方向，主要希望能在移动端上和原有技术结合，完成移动端的位姿估计。
小春007·2020-07-15 01:02

Camera Calibration

CameraCalibration标签（空格分隔）：cameraVINS-Mono相机校准部分说明1VINS-Mono相机校准部分是用了ETH的源码Github。
Rain-XIA·2020-07-15 01:58

VINS-mono 学习之 三角化

u013517182/article/details/52151960https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72844455感谢前辈们的分享，对我理解VINS
诺_不言·2020-07-15 01:13

VINS在Android上的实现

VINS是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM系统，其中开源了两个项目，Vins-Mono是基于ROS系统的，Vins-Mobile是基于苹果6S以上手机版本的。
wzj5530·2020-07-15 00:02

VINS-Mono 论文解读（IMU预积分残差+Marg边缘化）

目录VIO引出原因：融合方案：本文贡献：0、总体框架0.1数据预处理（IMU预积分见标题1）0.2初始化A.滑动窗口(SlidingWindow)纯视觉SfMB.视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐）0.3紧耦合后端非线性优化（IMU约束+视觉约束+闭环约束）A公式BIMU残差C视觉残差D边缘化Marginalization（详见标题2）E相机速率下的状态估计--只有运动的VIO0.4重定位A
try_again_later·2020-07-14 23:18

VINS-Mono 代码详细解读——IMU预积分的残差、Jacobian和协方差 processIMU（）+intergrationBase类+imu_factor.h

前言：对第k帧和第k+1帧之间所有的IMU进行积分，可得到第K+1帧的PVQ（位置、速度、旋转），作为视觉估计的初始值。每次qwbt优化更新后，都要重新进行积分，运算量较大。将积分模型转为预积分模型：PVQ积分公式中的积分项变为相对于第i时刻的姿态，而不是相对于世界坐标系的姿态。目录一、IMU离散中值预积分理论基础1、没预积分：PVQ连续、离散积分1、IMU模型2、连续时间IMU运动模型，积分PV
try_again_later·2020-07-14 23:18

VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp

LZ发现estimator.cpp中关键函数为processImage（），里面包含了IMU预积分、图像处理特征点跟踪等一系列流程，上一节中对processIMU（）以及预积分的integrationBase类进行解读，本节继续做基础储备，对与estimator.cpp中的feature_manager.cpp进行详细介绍，主要是对特征点管理。特征点管理器主要就是FeatureManager类目录
try_again_later·2020-07-14 23:46

VINS-Mono 代码详细解读——Estimator_node.cpp

目录一、process()函数处理观测值线程1、先通过getMeasurements（）函数获取imu和相机帧的信息。2.IMU预积分3.重定位setReloFrame（）4.processImage（）处理图像5、向RVIZ发布里程计信息、关键位姿、相机位姿、点云和TF关系6、更新IMU参数[P,Q,V,ba,bg,a,g]二、getMeasurements（）函数1、图像注解2、代码三、3个回
try_again_later·2020-07-14 23:46

VINS-Mono 代码详细解读——初始化2：视觉惯性松耦合初始化 visualIntialAlign（）

visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化这篇文章主要集中在讨论视觉部分和IMU部分之间的关联，如何对两部分进行对齐，使得系统完成初始化。目录visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化理论：视觉IMU对齐流程代码流程VisualIMUAlignment（）理论知识：视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐）1、陀螺仪零偏bg标定2、速度v、重力g和尺度初始化s3
try_again_later·2020-07-14 23:46

VINS-Mono 代码详细解读——初始化1：视觉SFM详解 processImage（）+initialStructure（）

Estimator类目录processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点3D坐标solveRelativeRT()函数利用五点法求解相机初始位姿GlobalSFM::construct()最重要的函数！！！坚持就是胜利processImage()函数1.检查两帧的视差
try_again_later·2020-07-14 23:46

VINS-MONO配置时遇到的问题

VINS-MONO配置时遇到的问题首先，先声明，博主到现在都没有配置好它，之所以写这篇博客是想记录一下自己吃了这么久的瘪，顺便提供一下给各位参考。
theworld666·2020-07-14 23:33

MAC boost 、XCODE 安装和vins-mobile的调试

0安装XCode在appStore中查找XCode，点击安装1安装BoostBoost是一个功能强大、构造精巧、跨平台、开源并且完全免费的C++程序库，有着“C++‘准’标准库”的美誉，值得每位C++程序员学习使用。1.1使用源码安装（下载地址：http://www.boost.org/这里下载的是最新的Version1.73.0,按照网上推荐的方式，在执行sudo./b2的时候报错b2命令不存在
tap880507·2020-07-14 23:07

运行VINS-Mono遇到的问题

1.1UbuntuandROSUbuntu14.04ROSIndigo.[ROS安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)安装ROS包sudoapt-getinstallros-YOUR_DISTRO-cv-bridgeros-YOUR_DISTRO-tfros-YOUR_DISTRO-message-filtersros-YOUR_DI
snnily·2020-07-14 22:07

VINS-mono的编译与运行

简介：VINS-mono是香港科技大学一个计算机视觉实验室的科研结果，是要是基于单目视觉惯性里程计的一个slam系统，整个项目都是内嵌于ros。非常感谢这群勤劳刻苦创新的研究者开源了这个项目。
山鬼是男生·2020-07-14 22:49

后端优化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

为了限制优化变量的数目，VINS-Mono采用了滑动窗口的形式，滑动窗口中的全状态量：滑动窗口内n+1个所有相机的状态(包括位置、朝向、速度、加速度计bias和陀螺仪bias)Camera到IMU的外参
qq_43525734·2020-07-14 21:11

从入门到放弃——VO小白学习VIO系列（1）VINS环境搭建

从入门到放弃——VO小白学习VIO系列（1）VINS环境搭建前言入门知识VINS环境的搭建安装Ubuntu16.06安装ROSKinetic添加ROS源(国内源)设置秘钥刷新源安装ROSKinetic可能遇到的问题及解决方法初始化
qq_43535779·2020-07-14 21:39

初始化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

初始化(松耦合)在提取的图像的Features和做完IMU的预积分之后，进入了系统的初始化环节，主要的目的有以下两个：系统使用单目相机，如果没有一个良好的尺度估计，就无法对两个传感器做进一步的融合，这个时候需要恢复出尺度；要对IMU进行初始化，IMU会受到bias的影响，所以要得到IMU的bias。所以我们要从初始化中恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias，因为视觉(SFM)在初始化的过程中有
qq_43525734·2020-07-14 21:38

Vins-mono 源码笔记 (2) estimator_node

estimator_node总结1、数据的处理1.1IMU数据的处理1.2图像特征的处理2、measurement_process2.1process()2.2getMeasurements()2.3IMU数据处理2.4图像特征的处理2.4.1、processImage()2.4.1.1.addFeatureCheckParallax2.4.2frame的定义总结该节点：1、接受并处理发送来的IM
SLAM不dunk·2020-07-14 20:14

VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化 initialStructure sfm

前言本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）中的初始化过程（initial），对应论文第五章（V.ESTIMATORINITIALIZATION），主要在代码中/vins_estimator
Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定

前言本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）初始化环节中视觉惯性对齐求解陀螺仪偏置、尺度、重力加速度、每帧速度以及相机到IMU的外参估计，其中前半部分对应论文第五章（V.ESTIMATORINITIALIZATIONB.Visual-InertialAlignment
Manii·2020-07-14 20:07

如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据

前言IntelRealsenseD435i在D435的基础上硬件融合了IMU，然而目前网上关于这款摄像头的资料非常少，本文主要介绍自己拿着d435i历经曲折最后成功运行VINS-Mono的过程。。。
Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 estimator 写在初始化和非线性优化前

前言本文主要介绍VINS的状态估计器模块（estimator），主要在代码中/vins_estimator节点的相关部分实现。
Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍

前言一般我们通过以下命令运行VINS-Mono跑MH_01数据集。
Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing

前言本文主要介绍VINS的重定位模块（relocalization），主要在代码中/pose_graph节点的相关部分实现。
Manii·2020-07-14 20:07

VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration （Jacobian 协方差）

引言VINS论文的IV-B.IMUPre-integration介绍了IMU预积分模型，Foster的两篇论文对IMU预积分理论进行详细分析。
Manii·2020-07-14 20:05

小觅S系列相机运行vins-mono

小觅S系列相机运行vins-mono1.SDK驱动2.获得相机标定数据3.下载MYNT-EYE-VINS-Sample4.运行前期准备：安装并成功运行VINS-MONO。
King Ray·2020-07-14 20:11

RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库

IntroductionROS上的主流SLAM算法基于雷达的算法GmappingHectorICP-MapperKartoSLAM和CartographerBLAMSegMatch视觉SLAMmaplab和VINS-MonoORB-SLAM2
dckwin·2020-07-14 19:05

VINS代码逐行解析

VINS代码逐行解析11、程序开始首先读取参数：intmain(intargc,char**argv){//.
家门Jm·2020-07-14 19:24

VINS-Fusion Intel® RealSense™ Depth Camera D435i

工作空间路径永久写入环境变量echo“source/home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/devel/setup.sh”>>~/.bashrcsource~/.bashrcgedit
小秋SLAM笔记·2020-07-14 17:21

VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分

VINS-Mono源码解析（三）后端:IMU预积分为什么要预积分?
不掉发码农·2020-07-14 16:34

VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪

VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪VINS-Mono中的前端处理在ROS节点feature_tracker_node中，具体实现是GoodFeatureToTrack+LK光流跟踪。
不掉发码农·2020-07-14 16:34

ROS Indigo上使用RealSense ZR300

ROSIndigo上使用RealSenseZR300在Ubuntu14.04上安装了realsensezr300的驱动librealsense以后，想要在ros上用zr300跑一跑vins-mono试试
岁月饶过谁·2020-07-14 16:27

VINS-MONO运行

初次运行VINS-MONO，按照官网安装并配置：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono；遇到问题如下：roslaunchvins_estimatoreuroc.launchroslaunchvins_estimatorvins_rviz.launch
nifengzhiyix2·2020-07-14 15:37

VINS-Mono代码阅读笔记（十）：vins_estimator中的非线性优化

本篇笔记紧接着VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐，初始化完成之后就获得了要优化的变量的初始值，后边就是做后端优化处理了。
文科升·2020-07-14 15:35

VINS 运行遇到的问题

讲真,建议用跟项目一样的环境去跑,不然真的很麻烦,各种问题.相信大家看进来也不是看我瞎扯的,上点干货.这里可以参考一下https://blog.csdn.net/snnily/article/details/729911391OpenCVERROR遇到这个问题其实就是OpenCV的版本问题.如果你的本机是Ubuntu16.04,那么很简单你只需要在本机安装OpenCV3,然后找到各个包里面的CMa
这家伙也很懒·2020-07-14 14:05

SLAM： 用测试数据集来测试VINS

目前编写双目VINS代码，发现双目VINS初始化后的尺度存在问题（理想化双目尺度应该为1），所以想着利用无误差的测试集来测试一下自己写的代码。
luppws·2020-07-14 14:55

使用小觅双目-惯性相机运行VINS-Mono

步骤1.下载相机驱动MYNT-EYE-SDK-2，然后makeros（注意：前面的Ubuntu安装也要操作）；2.安装VINS-Mono；3.在MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye
W_Tortoise·2020-07-14 13:20

VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)

视觉惯性联合初始化其对应的函数为visualInitialAlign()是在初始窗口中的图像帧完成SFM三维重建之后，即各图像帧在参考坐标系下的初始位姿都已经计算完成之后，执行的。该函数主要实现了陀螺仪的偏置校准(加速度偏置没有处理)，计算速度V[0:n]、重力g、尺度s。同时更新了Bgs后，IMU测量量需要repropagate；得到尺度s和重力g的方向后，需更新所有图像帧在世界座标系下的Ps、
jiweinanyi·2020-07-14 12:41
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