vins

VINS-Mono代码总结-IMU预积分相关部分

VINS-Mono代码总结-IMU预积分与残差计算关于VINS-Mono系统的理论推导和代码讲解，网上有很多优秀的博客，如VINS-Mono代码分析与总结(一)IMU预积分,VINS-Mono源码解析（
jiweinanyi·2020-07-14 12:40

VINS-Mono代码-视觉特征部分-笔记

引言视觉特征从提取到构造视觉误差再到优化，是VINS中重要的一部分。所采用的特征法，光流跟踪，重投影误差，基于归一化平面的残差计算等等都值得具体的分析与思考。
jiweinanyi·2020-07-14 12:09

VINS-Mono视觉初始化代码详解

下面，我们对VINS-Mono中的视觉初始化部分的代码进行介
jiweinanyi·2020-07-14 12:09

VINS中有关RVIZ的操作

1发布里程计前期准备pub_odometry=n.advertise("odometry",1000);Eigen::Vector3dtmp_P;Eigen::Quaterniondtmp_Q;Eigen::Vector3dtmp_V;std_msgs::Headerheader=imu_msg->header;header.frame_id="world";pubLatestOdometry(t
雨luo凡城·2020-07-14 12:28

【SLAM】VINS-Fusion解析——流程

VINS-Fusion分析因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。
iwander。·2020-07-14 12:17

【SLAM】VINS-MONO解析——sliding window

8.slidingwindow8.1理论基础实际上，这一部分跟后端非线性优化是一起进行的，这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验部分。理论基础部分的代码基本在第7章部分。8.1.1上一次非线性优化结束，最后的H矩阵就是本轮非线性优化的先验矩阵的前身。8.1.2构造先验矩阵(1)移动需要marg掉的pose和路标点对应的，J矩阵的一些列需要删除掉；H矩阵的一些行需要删掉。在操作先验矩阵的时候，需要
iwander。·2020-07-14 12:17

【SLAM】VINS-MONO解析——基于vins-mono的双目slam系统开发

这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的，原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发，外部接口与原框架一致。
iwander。·2020-07-14 12:17

【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略
iwander。·2020-07-14 12:17

【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

6.初始化第一个问题，为什么要初始化？对于单目系统而言，(1)视觉系统只能获得二维信息，损失了一维信息(深度),所以需要动一下，也就是三角化才能重新获得损失的深度信息；(2)但是，这个三角化恢复的深度信息，是个“伪深度”，它的尺度是随机的，不是真实的，所以就需要IMU来标定这个尺度；(3)要想让IMU标定这个尺度，IMU也需要动一下，得到PVQ的P；(4)另外，IMU存在bias，视觉获得的旋转矩
iwander。·2020-07-14 12:16

【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分

各个部分的讲解如下链接：【SLAM】VINS-MONO解析——综述【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分【SLAM】VINS-MONO
iwander。·2020-07-14 12:16

【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

7.后端非线性优化7.1理论基础7.1.1bayes模型，因子图和最小二乘这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。(1)bayes模型假设有黄色是机器人在不同时刻的位姿，蓝色是机器人观测到的路标点，红色是机器人对路标点的观测，绿色是机器人对自身运动的观测。那么，这个过程可以用下面这个bayes-net来描述：那么，可以有这样的定义：黄色——机器人位姿——是状态量——X；
iwander。·2020-07-14 12:16

【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

6.2代码解析这部分代码在estimator::processImage()最后面。初始化部分的代码虽然生命周期比较短，但是，代码量巨大！主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息，按照理论部分优化各个状态量。if(solver_flag==INITIAL)//进行初始化{if(frame_count==WINDOW_SIZE){boolresult=false;
iwander。·2020-07-14 12:45

【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

7.2代码在estimator.cpp的processImage()的最后，代码如下：else//solver_flag=NON_LINEAR,进行非线性优化{solveOdometry();//getParameterBlocks(std::unordered_map&addr_shift);std::vectorfactors;//所有观测项intm,n;//m为要边缘化的变量个数，n为要保留
iwander。·2020-07-14 12:45

【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator流程

5.vins_estimator基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面，包括IMU数据的处理(前端)，初始化(我觉得可能属于是前端)，滑动窗口(后端)，非线性优化(后端)，关键帧的选取
iwander。·2020-07-14 12:45

VINS代码结构

文章目录1.总体框架1.总体框架ar_demo:AR上层应用benchmark_publisher：发布数据集中参考值camera_mode：各类相机模型config：硬件、系统配置文件support_filesfeature_trackers：图像接收和特征点提取与跟踪pose_graphvins_estimator在ros运行中，只运行三个节点：feature_trackers:主要用于图像特
乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

vins 边缘化优化项

参考：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html优化过程的五个步骤：1imu直接积分预测新进来的帧的位置2.三角化整个特征点3.ceres优化4.滑动窗口5.去除深度值为负的特征点在优化完成后，滑动窗口前，必须要做的一件事情必须进行边缘化项的操作：if(last_marginalization_info){//constructne
乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

vins-fusion代码解读[三] vio非线性优化optimization()函数

这是以往自己写的关于vins_fusion的博客：optimization()函数内部，在主函数vins_estimator::rosNodeTest.cppmain函数前，由于创建了Estimator
乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

VINS-mono 解析 新特征

在17.12.29，VINS更新了代码加入了新的特征，包括mapmerge(地图合并),pose-graphreuse(位姿图重利用),onlinetemporalcalibrationfunction
Watkinstord·2020-07-14 11:21

VINS-mono 解析 生成用于回环检测的字典文件

VINS回环检测使用的是FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）特征点检测，并利用BRIEF描述子存储特征。挑选了两个实时性较好的检测和描述。
Watkinstord·2020-07-14 11:51

VINS-Mono 代码详细解读——回环检测与重定位、四自由度位姿图优化

本文主要介绍VINS的闭环检测重定位与位姿图优化部分，作为系列文章的最后一节。
hltt3838·2020-07-14 11:03

VINS-Mono Rviz测试

步骤一、创建ROS工作空间mkdir-p~/vins/src//其中vins是自己起的-可以改变,src不能更改，就算建立文件夹cd~/vins/
hltt3838·2020-07-14 11:03

VINS-Mono 代码详细解读——视觉跟踪 feature_trackers

先看看这个连接：https://blog.csdn.net/liuzheng1/article/details/89406276目录原理代码框架一、feature_tracker_node.cpp1、程序入口intmain()sensor_msgs::PointCloud点云sensor_msgs::PointCloudPtrfeature_points(newsensor_msgs::Point
hltt3838·2020-07-14 11:02

跑通VINS-Fusion全流程

跑通VINS-Fusion全流程常规安装步骤详见官方1.ROS安装2.ceressolver安装3.VINS_Fusion安装4.KITTI数据集下载5.跑通KITTI数据集常规安装步骤详见官方https
haner27·2020-07-14 11:53

VINS-Mono-demo

VINS-Mono-demo引言1.创建ROS工作空间2.VINS部分3.AR4.相机和IMU之间无外部参数5.用自己的设备cam+imu引言1.创建ROS工作空间mkdir-p~/VINSMono_ws
古路·2020-07-14 10:05

VINS-MONO运行(运行VINS-Mono没有轨迹的原因)

VINS-MONO下载及编译与github中https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的一致下载VINS-MONO文件cd~/catkin_ws
叫我李自信·2020-07-14 10:57

vins-fusion

1.vins-fusion是什么？
bufengzj·2020-07-14 08:06

vins-mono代码解读

对图像提feature做featuretracking,输出trackedfeaturelist,对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.这里应该还有个很重要的步骤,IMU和图像的数据同步,VINS-Mono
anlaiji6783·2020-07-14 07:13

MYNT-EYE-VINS 环境搭建

一、依赖项安装首先检查下列依赖已经安装1、CMake安装：sudoapt-getinstallcmake2、google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev3、BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-base-dev4、Eigen3sudoapt-getinstalllibeigen3-dev5、Sui
zhengpiao2018·2020-07-14 07:42

VINS代码流程

1、主函数入口：/test中的run_euroc.cpp的main函数：输入数据路径以及config文件路径，开启线程（thd_BackEnd、thd_PubImuData、thd_PubImageData）2、thd_PubImuData获取IMU数据调用System::PubImuData将IMU数据保存在队列imu_buf中3、thd_PubImageData获取image数据调用Syste
a1059682127·2020-07-14 06:58

小觅相机D系列跑vins fusion

有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vinsfusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vinsfusion采用了opticalflow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，statesestimat
Yang He·2020-07-14 06:07

RealSense T265相机及IMU标定，运行VINS

转自https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4不确定该文章有没有对IMU和相机的时间做同步！1.使用imu_utils工具包标定IMU。这里有个坑，imu_utils依赖code_utils，但不要同时放到src下进行编译。先编译code_utils，再编译imu_utils。此外，编译code_utils会报错，code_utils-master/src/sum
神秘憨憨·2020-07-14 06:02

vins-mono视惯融合

vins-mono的安装配置ros运行环境安装kinectic版本ROSkinectic安装ceressolverCeresInstallationOpencv3.3.1安装可以省略该步骤，ros自带3.3.1
SolarSt0rm·2020-07-14 06:46

vins学习----代码逻辑

参考博文链接@Manii文章目录一、ros的逻辑结构1、std_msgs/Header2、sensor_msgs::ImageConstPtr3、sensor_msgs::PointCloudPtrfeatur_pointssensor_msgs::PointCloudmsg_match_points4、sensor_msgs::ImuConstptr代码中的组合结构二、视觉跟踪feature_t
彬冰冰冰冰·2020-07-14 05:28

VINS-Fusion运行相关

如何安装VINS-Fusion根据网址安装：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion先装ceres（网址中的改成：sudomakeinstall
马克西姆0·2020-07-14 05:16

vins-mono保存、重载地图、evo工具测试

vins-mono保存、重载地图、evo工具测试地图保存与加载先跑起来修改地图保存的路径保存地图重载地图evo测评evo工具修改数据格式使用evo绘制轨迹与双目ORB_SLAM2进行对比下面咱们来对vins-mono
Hecttttttttt·2020-07-14 04:18

VINS_Fusion 编译运行碰到的问题

eigen3.3.7ceres1.14.0编译编译ceres时Couldnotfindaconfigurationfileforpackage"Eigen3"thatiscompatiblewithrequestedversion"3.3".解决：把ceres版本调整到1.14.x/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h:Ininstan
cjn_·2020-07-14 04:03

VINS-Mono源码分析1— feature_tracker(视觉前端)

VINS-Mono源码分析1—feature_tracker阅读提示：本博客逐行分析，有意者请耐心阅读。
闭关修炼到走火入魔·2020-07-14 03:47

unbuntu运行VINS-MONO实验总结

ubuntu16.04运行VINS-ONO实验总结——初探简介1.环境配置2.运行Euroc数据集３.小觅摄像头运行vins-mono简介VINS-Mono是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM
尹扣扣·2020-07-14 03:37

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——run_euroc前端的数据处理(内容|代码)

vins_mono代码总框架如下图：前端的数据处理，包括两个部分，一个是图像的特征提取和匹配，再一个就是对IMU数据进行预积分。
いしょ·2020-07-14 03:40

VINS-Mono代码学习记录（三）--feature_tracker

一、feature_tracker.h中的变量理解理解这些变量的含义非常重要，有一些非常容易搞混，让人费解。。。直接看吧！cv::Matmask;//图像掩膜cv::Matfisheye_mask;//鱼眼相机的掩膜//prev_img是上一次发布的帧的图像数据//cur_img是光流跟踪的前一帧的图像数据//forw_img是光流跟踪的后一帧的图像数据cv::Matprev_img,cur_im
一直等待花开１·2020-07-14 03:35

一周小结（七）——从零开始配置VINS-Mono运行环境

——《吕氏春秋》不知不觉都快要九月份了，将近三个月没写博客了，赶紧来补一篇，记录分享一下配置VINS-Mono编译环境的过程。一、简介VINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。
猛龙过江ing·2020-07-14 03:01

小觅深度版Ubuntu下跑vins-mono

最近实验室新买了小觅深度版相机（型号D1000-IR-120/Color），这里记录一下跑vins-mono的过程。
weixin_30952103·2020-07-14 02:34

VINS-Mono 代码解读

VINS-MonoSLAM源码解读标签：SLAMVIOIMU系统启动命令$roslaunchvins_estimatoreuroc.launch$roslaunchvins_estimatorvins_rviz.launch
Rain-XIA·2020-07-14 02:54

MYNTEYE-SDK-ROS-Kinetic-VINS-Mono环境搭建到运行（Ubuntu 16.04）非常详细

一、首先安装ROS环境1.确保系统软件处于最新版：$sudoapt-getupdate2.打开终端，输入命令wgethttps://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh&&\chmod755./ros_install.sh&&bash./ros_install.shcatkin_wskinetic直到
搬砖小王子·2020-07-14 02:48

Ubuntu 16.04 下 VINS-Mono 的安装和使用(RealSense ZR300)

文章目录Overview安装&运行ZR300驱动标定ZR300安装&运行VINS-MonoOverview本文介绍在Ubuntu16.04（ROSKinetic）的PC平台上使用RealSenseZR300
高晨光·2020-07-14 02:02

VINS-Mono 代码详细解读——视觉跟踪 feature_trackers

目录原理代码框架一、feature_tracker_node.cpp1、程序入口intmain()sensor_msgs::PointCloud点云sensor_msgs::PointCloudPtrfeature_points(newsensor_msgs::PointCloud)sensor_msgs::Imagesensor_msgs::ImuConstPtr2、回调函数voidimg_ca
try_again_later·2020-07-14 02:46

VINS-MONO环境搭建

1.Prerequisites1.1UbuntuandROSUbuntu16.04.ROSKinetic.ROSInstallationadditionalROSpacakgesudoapt-getinstallros-YOUR_DISTRO-cv-bridgeros-YOUR_DISTRO-tfros-YOUR_DISTRO-message-filtersros-YOUR_DISTRO-imag
tap880507·2020-07-14 02:10

Ubuntu16.04编译并运行VINS-MONO

入坑视觉SLAM已经快一年了,目前还没有完整的接触过VIO,一般来说,纯VO都不能满足工程应用需求,因此融合IMU是至关重要的.VINS作为开源VIO方案中效果数一数二的,实在是很有必要学习一下.并且关于
study！·2020-07-14 02:38

ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono

ubuntu16.04及ROSkinetic下使用ZR300跑VINS-mono第一步：在ROS中安装ZR300驱动参考ROS官网，安装realsense-camera包，注意其中的安装前提，搞定安装前提之后再进行之后步骤
sinat_41128705·2020-07-14 02:14

VINS-Mono代码解析——状态估计器流程 vins_estimator/estimator_node.cpp

文章目录前言流程图代码结构输入输出estimator_node.cpp一程序入口intmain(intargc,char**argv)参数二订阅IMU、feature、restart、match_points的话题topic1imu_callback（）回调函数2feature_callback（）函数3restart_callback（）4relocalization_callback（）函数三
TB81266·2020-07-14 02:48
上一页 10 11 12 13 14 15 16 17 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他