vins

RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库

IntroductionROS上的主流SLAM算法基于雷达的算法GmappingHectorICP-MapperKartoSLAM和CartographerBLAMSegMatch视觉SLAMmaplab和VINS-M
huapiaoxiang21·2020-07-07 10:46

港科大vins-fusion初探

关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体：https://blog.csdn.net
乌龟抓水母·2020-07-07 10:53

vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解

IMU作用vins中，IMU只读取IMU六轴的信息，3轴线加速度（加速度计）和3轴角速度（陀螺仪）。
乌龟抓水母·2020-07-07 10:53

VINS_Mono,OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName问题终于解决了

跑VINS_Mono的时候每次运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch就报错：OpenCVError:Badargument(Invalidpointertofilestorage
dummy_bot·2020-07-07 08:22

CMake Error: not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH

编译VINS-Mono(catkin_make)的时候，出现了这个错误，具体的错误如下：CMakeErroratVINS-Mono/vins_estimator/CMakeLists.txt:26(find_package
dummy_bot·2020-07-07 08:22

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】一二讲 基础知识和IMU模型

学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!预备知识回顾1、单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。
但守恒·2020-07-06 04:11

港科VINS-Mono系统学习

v=I4txdvGhT6Igithub：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git系统框图如下主要分为：1、测量数据预处理：IMU预积分
snnily·2020-07-05 12:43

【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

回到目录写在前面港科大的VINS-Mono作为目前stateoftheart的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。
Manii·2020-07-05 08:21

VIO学习总结

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合
一只努力翻身的咸鱼·2020-07-05 07:26

小觅摄像头 VINS-MONO安装

一、ROS下安装环境1、按照官方指导第一步，但并未成功配置，也不知道在哪makewgethttps://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh&&\chmod755./ros_install.sh&&bash./ros_install.shcatkin_wskinetic2、然后选择自己下载编译源码gi
Hermit_Rabbit·2020-07-04 22:18

VINS-初探（一）

vins是香港科技大学开源的一个单目相机结合IMU的一个VIO，在github上可以下载源码，分为iOS系统下的和ros系统下的两种，ros下的为https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
嗨小方·2020-07-02 17:56

VINS 代码学习（一）--feature_tracker 代码

声明：1）该VINS代码的学习系列主要是为了记录自己学习VINS代码的过程。
jinyq7·2020-07-02 16:16

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

Ubuntu16.04上用RealSenseZR300跑VinsMono这篇博客主要讲使用RealSenseZR300运行VinsMono，主要包括：（1）ROS上RealSenseZR300驱动的安装；（2）VinsMono的安装。ROS上RealSenseZR300驱动的安装这里使用的ROS上RealSense的驱动是eth-asl的maplab_realsense，这个程序对IMU的陀螺仪、
岁月饶过谁·2020-07-02 14:43

VINS_FUSION入门系列－初始化

初始化初始化前获得IMU的起始姿态,g2r（constEigen::Vector&g）函数。这个函数主要是为了做一个重力对齐。之后会得到一个初始化的R0,这个R0存入滑动窗口的世界坐标系下的旋转Rs[0],具体参考:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/103075107//初始第一个imu位姿voidEstimator::in
pj_find·2020-07-02 14:28

VINS_FUSION入门系列－优化optimization

代码最核心的地方就是优化和滑动窗口,代码主要和VINS_MONO分成的三部分差不多,视觉由于使用的双目有所改变.优化主要就是计算残差,雅克比矩阵和信息矩阵.VINS_MONOVINS_FUSION从上图可以看出
pj_find·2020-07-02 14:28

vins_fusion入门系列-数据的读取

vins_fusion入门系列-数据的读取VINS_FUSION功能介绍港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion
pj_find·2020-07-02 14:55

VINS_FUSION入门系列－特征点的跟踪

1.1跟踪的具体函数//对图片进行一系列操作，返回特征点featureFrame。//其中还包含了：图像处理、区域mask、检测特征点、计算像素速度等map>>>FeatureTracker::trackImage(double_cur_time,constcv::Mat&_img,constcv::Mat&_img1)当起始没有特征点的时候先就行特征点的提取，下面代码是先考虑的先前跟踪的特征点是
pj_find·2020-07-02 14:55

VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始

1.写在前面的话最近开始学习VINS-Mono系统源码，也看到了网上有许多别人的的阅读笔记和代码介绍资料。对我自己而言，阅读前人的笔记能够很快帮助自己加深对系统以及代码的整体理解。
文科升·2020-07-02 12:18

VINS-Mono和ORB-SLAM2代码阅读笔记汇总

VINS-Mono代码是港科大沈老师组开放出来的非常优秀的开源SLAM项目，融合了视觉和IMU，是SLAM学习研究中一个很好的项目。这里列出本人学习该项目代码过程中的笔记，后续有新的理解会不断更新。
文科升·2020-07-02 12:12

在Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

可能高博这本书定稿的时候港科大的VINS-Mono还没有发布，个人觉得这也是一个非常优秀的SLAM方案，是视觉惯导（VO+IMU紧耦合）SLAM的成功案例。
嵙杰·2020-07-02 09:37

VINS-Mono代码精简版代码详解-后端优化之边缘化(三)

边缘化策略参考博客：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html\url{https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html}https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.htmlhttps://blog.csdn.net/
jiweinanyi·2020-07-02 05:09

【SLAM】VINS-MONO解析——综述

这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结构对应的作用是什么。vins系列可以说是vio或者是SLAM传感器融合的必读经典巨作，希望你能从我的分享中有所收获。
iwander。·2020-07-02 04:51

Ubuntu QTcreator ROS版配置VINS Mono

很早之前就完成了VINS-Mono在QTcreator下的配置运行，过程虽说不复杂但长时间不折腾也很容易忘记。
三多学长·2020-07-02 04:37

VINS_MONO getMeasurements（）同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑

getMeasurements代码逻辑imubuf空或特征点buf空，返回结果满足两个条件，才进行装载数据：1.当最新的imu帧（imu_buf.back()）新过图像帧（feature_buf.front()+td）的时间戳（保证了图像帧之前已经没有imu数据了）2.最旧的imu帧（imu_buf.front()）旧过图像帧（feature_buf.front()+td）的时间戳的（保证了图像帧
乌龟抓水母·2020-07-02 03:18

vins-fusion代码解读[六] vio中processThread线程

processThread线程主体是processMeasurements（）函数，当SetParameter后，线程开启。下面均以初始化完成后，并且有准确的相机IMU外参来阅读代码。processMeasurements（）当featureBuf不为空的时候，函数开始进行前端的测量处理。td:代表相机与imu之间的时间差。等待imu有收集到最新图像时刻的值。接着通过getIMUInterval（
乌龟抓水母·2020-07-02 03:14

vins-fusion代码解读[一] vio主体

港科大vins-fusion代码解读[一]vins-fusion与vins-mono代码结构有很大相似性。这次先看看vins_estimator节点内的内容。
乌龟抓水母·2020-07-02 03:14

SLAM之相机选型

一、小觅相机小觅标准版：999~1699元支持操作系统：Windows、Linux、ROS、TX1/2、Mac开源项目支持：ORB_SLAM2、OKVIS、VINS、VIORBS1030-IR-120/
lark_ying·2020-07-02 02:54

VINS-Mono环境配置与测试笔记

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签：旭linuxSLAM1.简介VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。
ww旭ww·2020-07-02 01:20

小觅相机深度版运行Vins-mono

首先声明，本人自己也是slam新手，此贴只因为自己在用小觅相机深度版运行Vins的时候太过无助，所以想写个自己运行出结果的完整过程，仅供参考，如有不对之处，还望不吝指教。
一ping就通·2020-07-01 23:00

2018.02时间的 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 实验转载

实验转载自技术刘博客一、实验说明之前做了一些VIORBSLAM2与VINSMono性能的对比试验，由于VIORBSLAM2并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目VIO部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距）。VINSMono（https://github.com/H
梦想会走路·2020-07-01 19:41

VINS-MONO 状态估计器estimator代码解读

主程序入口在estimator_node.cpp的main函数中：1、ros::init(argc,argv,"vins_estimator")；2、readParameters(n);读取参数3、估计器设置参数
a1059682127·2020-07-01 15:08

VINS on Wheels文章阅读整理

该篇博客主要记录的是我自己对于该篇论文的理解可能某些方面有些错误希望大家一起指正学习一.文章主要贡献：a.分析了在确切的，约束的运动下VINS不可观察到的自由度b.扩展了VINS在处理低频率下的里程估计值
Tabitha_sn·2020-07-01 13:25

qtcreator导入ros工程的方法及遇到的问题

笔者初入slam，在学习loam，vins两篇论文的开源代码时，遇到了导入ros工程的问题，现在将这个问题记录下来。
HelloJinYe·2020-07-01 10:21

realsense d435i标定imu与camera

比如我们用d435i运行vins，我们处理的图像和IMU数据都需要放在同一个坐标系下，因此我们需要标定IMU相对RGB相机的空间位置（包括旋转和位移）
Ecci_·2020-07-01 09:10

小觅相机运行VINS-Fusion（三）——IMU的标定

这里提供两个IMU标定工具：（标定工具1）https://github.com/gaowenliang/imu_utils（标定工具2）https://github.com/rpng/kalibr_allan【准备过程】：鉴于标定工具1需要Matlab作图，标定工具2编译过程依赖于Matlab。故这里先下载安装Ubuntu版本的Matlab。【关于Matlab工具箱的选择！】https://blo
changshen_xu·2020-07-01 08:45

VINS-Fusion代码按执行顺序阅读（二）

main()函数的最后一句，std::threadsync_thread{sync_process};可以看出，只有time0在time1前后0.03s内的两幅图片，才会被发布estimator.inputImage(time,image0,image1);。//extractimageswithsametimestampfromtwotopicsvoidsync_process(){while(
changshen_xu·2020-07-01 08:45

PL-VIO学习+注释

2.2`linefeature_tracker.cpp`2.3`linefeature_tracker.h`1说明本次是对贺一佳博士的PL-VIO进行学习并注释.十分感谢贺博之前做的工作.PL-VIO是在VINS-Mono
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:45

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2)

文章目录0前情回顾本次工作1sync_processinputImage2、trackImage2.1图像处理2.2hasPrediction2.3if(SHOW_TRACK)2.4setMask2.5goodFeaturesToTrack2.3.1undistortedPts2.3.2ptsVelocity2.4如果是双目2.6制作featureFrame3processMeasurements
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(4)

文章目录0前情回顾本次工作1updateLatestStates()和slideWindow()2optimization()0前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)

1.1定义内容1.2程序执行1.2.1获取参数并设置参数1.2.2`imu_callback`1.2.3`feature_callback`1.2.4`sync_process`结束0前言目前网络上对于VINS-mono
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

本文将介绍自己一步步搭建d435i环境，并成功跑通ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono的过程，供大家参考。
Manii·2020-07-01 04:02

JetSon TX2上使用RealSense D435 (外加IMU芯片) 运行RTAB-Map与VINS-MONO的全流程记录

本周成功的在JetSonTX2上移植了Vins-Mono与RTAB-Map，并使用摄像头RealSenseD435顺利跑通了这两个框架。
码代码的乔木·2020-07-01 03:01

搭建VINS-MONO环境与评估EuRoc定位精度、安装RealSense ZR300、D435驱动

本周顺利搭建了Vins-Mono框架并跑通示例，计算了Vins-Mono在EuRoc数据集上的定位精度，也安装了RealSenseZR300和RealSenseD435两款深度摄像头进行具体测试实验。
码代码的乔木·2020-07-01 03:01

SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）

传感器：小觅相机标准版开源SLAM方案：ORB_SLAM2，VINSMONO，VINSFUSION，RTAB-Map测试地点：室内大厅（光线不均）/露天阳台实现形式：小觅相机/kinect在目标地点跑两圈相机标定：1)安装标定工具,在命令行里输入:rosdepinstallcamera_calibrationrosmakecamera_calibration2)roscore3)sourceMYN
lark_ying·2020-07-01 02:21

VINS安装踩坑

1.版本按照官方的来ubuntu16.04ros-kineticopencv3.3.1cere-solvereigen3.3.32.ceres一定要装成shared分享库但是用官方的命令sudoadd-apt-repositoryppa：bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687在sudoapt-getupdate的时候会报错Ign:30http://ppa.laun
yanzhiwen2·2020-06-30 06:55

视觉惯性里程计 综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam

视觉惯性里程计VIO-VisualInertialOdometry视觉−惯性导航融合SLAM方案博文末尾支持二维码赞赏哦_视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇
EwenWanW·2020-06-30 01:06

环境搭建以及知识点片段总结

片段性的总结Vins-Fusion的小总结RGBA图格式RGB和BGR图区别cv::copyTo蒙版mask的使用查找可执行文件调用的库目录QT5源码库可以使得opencv的imshow显示像素值重新编译时出问题
飞猪FJ·2020-06-29 07:11

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2） 手写VIO后端

文章目录单目BA程序VINS中的滑动窗口算法滑动窗口中的问题系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!
但守恒·2020-06-29 06:03

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第七讲 VINS系统构建

文章目录VIO基础回顾IMU基础回顾视觉基础回顾问题探讨VINS初始化利用旋转约束估计外参数旋转qbcq_{bc}qbc基于旋转约束估计Bias初始化速度、重力和尺度因子优化重力向量gc0g^{c_0}
但守恒·2020-06-29 06:03

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端

学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!
但守恒·2020-06-29 06:02
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