vins

VINS-mono 代码解析——IMU预积分processIMU( )实现

()函数3evaluate（）函数4propagate（）函数5中值积分midPointIntegration（）6repropagate（）新的bias重新计算预积分7imu_factor.h前言在VINS-mono
TB81266·2020-07-14 02:48

VINS-mon代码解析——启动文件lauch文件与参数配置文件yaml介绍

文章目录前言启动文件launch参数配置文件yaml1、通用参数2、相机的基础信息3、imu和相机之间的外参4、在节点/feature_traker中需要用到的参数5、在节点/vins_estimator
TB81266·2020-07-14 02:17

VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers

前言本文主要介绍VINS的视觉处理前端的视觉跟踪模块（feature_trackers）。
Manii·2020-07-14 02:32

VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考

前言港科大的VINS-Mono作为目前stateoftheart的开源VIO项目，是研究视觉与IMU融合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。
Manii·2020-07-14 02:32

VINS-Mono代码解读——各种数据结构 sensor_msgs

前言在看VINS-Mono的代码时，觉得非常有必要整理总结一下其中不同的数据结构，尤其是各种sensor_msgs的格式与具体含义。慢慢补充吧！
Manii·2020-07-14 02:00

VINS-Fusion：Ubuntu16.04 上opencv安装、ROS安装等各种坑

换源由于Ubuntu自带的源速度极慢，因此换成国内的清华或者阿里等的源，百度一下换16.04的就好（别换成了14.04、18.04啥的就好）换好源之后sudoapt-getupdate;sudoapt-getupgrade;ceres安装#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-
qq_34186079·2020-07-14 01:55

VINS-Mono代码阅读笔记（二）：feature_tracker代码阅读

1.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下：/***feature_tracker_node的入口函数*/intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_tracker");ros::NodeHandlen("~");r
文科升·2020-07-14 01:20

安装并运行VINS-Mono

0ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorVINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。它使用基于优化的滑动窗口配方来提供高精度的视觉惯性里程计。它具有高效的IMU预积分，包括偏差校正，自动估算器初始化，在线外部校准，故障检测和恢复，回环检测，全局位姿图优化，地图合并，位姿图重用，在线时间校准，卷帘快门支持。VIN
W_Tortoise·2020-07-14 01:54

VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(一)

精简版无ROS依赖的Vins-Mono代码（codeisprovidedby深蓝学院VIOClass）详解一代码框架主函数数据发布函数后端优化函数代码框架所详解的代码是深蓝学院课程提供的VIO代码，是港科大
jiweinanyi·2020-07-14 01:28

【SLAM】VINS-MONO解析——前端

各个部分的讲解如下链接：【SLAM】VINS-MONO解析——综述【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分【SLAM】VINS-MONO
iwander。·2020-07-14 01:18

VINS-Course代码解析[手写VIO第七章作业]（1）——主函数解析

VINS-Course是从零开始手写VIO课程代码，由于代码比较长，我们分模块对代码进行解析。
id_csdn_kaixin·2020-07-14 01:37

VINS-MONO 前端代码feature_trackers

feature_tracker_node.cpp1.1、ros::init1.2、设置logger级别1.3、读取参数readParameters()readParameters()读取config_file和vins_folder
a1059682127·2020-07-14 00:59

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

opencv3.3.1的安装三.eigen3.3.3的安装四.ceres1.14的安装1.github的下载链接2.安装依赖项3.安装五.数据集的下载与运行1.下载EuRoC数据集2.创建ROS工作空间3.编译VINS
keeperhr·2020-07-14 00:11

VINS-Mono 代码解析——视觉跟踪 feature_trackers

文章目录理论分析部分理论说明数据预处理框架ROS代码实现视觉跟踪代码结构一、feature_tracker_node.cpp1、voiding_callback(constsensor_msgs::ImageConstPtr&img_msg)二、feature_tracker.cppvoidFeatureTracker::readImage(constcv::Mat&_img,double_cur
TB81266·2020-07-14 00:12

VINS-mono——一套Visual-Inertial融合定位算法

期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器上期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器下1.VINS-Mono系统框架VINS-Mono的系统框架如图主要有以下几个部分
穿着帆布鞋也能走猫步·2020-07-13 22:20

VINS-FUSION GPS融合坐标转换细节分析

先贴两个对GPS融合的代码结构分析的博文，感谢博主们的分享。https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86748719希望读者先看看整体的代码结构，本文不再赘述，本文主要想把想到的GPS融合时坐标转换的一些细节分享给大家。GPS坐标系和vio坐标系的转换。在做
BuLianJianDeWenHua·2020-07-12 23:52

VINS-Mono源码分析4— vins_estimator3(非线性优化)

VINS-Mono源码分析4—vins_estimator3初始化成功完成后，程序就进入了如下所示的代码中，if(result){solver_flag=NON_LINEAR;solveOdometry
闭关修炼到走火入魔·2020-07-12 19:17

深蓝学院视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO

课程大纲第1章：概述与课程介绍第2章：IMU传感器&IMU预积分与视觉信息融合第3章：滑动窗口算法理论与实践第4章：视觉前端第5章：VINS系统构建第6章：课程总结＋V：jevnopark第1章：概述与课程介绍第
jevnopark·2020-07-12 14:57

Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion

一、提前条件系统版本：ubuntu16.04+ROS（kinetic）默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操作二、realsenseT265的SDK测试官方网站https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/照着其中https://github.com/IntelRealSense/librealsense
IATBOMSW·2020-07-12 14:50

VIO在走廊弱纹理环境下的优化——VINS-Mono的点线紧耦合优化

VIO在走廊弱纹理环境下的优化——VINS-Mono的点线紧耦合优化VIO在走廊弱纹理环境下的优化0.前言1.思路概述1.1SuperPixelSLAM1.2EdgeSLAM1.3PLSLAM2.算法实施
Jichao_Peng·2020-07-12 14:05

VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解

VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解1.边缘化理论1.1为什么要进行边缘化操作
Jichao_Peng·2020-07-12 14:33

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七将第二讲中的仿真数据（视觉特征，imu数据）接入VINS系统，并运行出轨迹结果第一步：将IMU
Jichao_Peng·2020-07-12 14:33

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Mono从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsenseSDK2.0（2）安装测试realsense
Jichao_Peng·2020-07-12 14:32

深蓝学院从零开始手写VIO（四）——后端优化实践

本节课为主要以VINS-Mono为例，讲解VIO后端优化中的一些实践trick。非线性最小二乘问题求解的优化方法根据前几讲的内容可知，最小二乘
yuntian_li·2020-07-12 13:02

SLAM--三角化测量

单目相机中2d特征点大多是通过三角测量求解出地图点的世界坐标VINS中的三角测量1.推导3D点齐次坐标[x,y,z,1]T[x,y,z,1]^{T}[x,y,z,1]T，3D点在图像中的投影：λ[uv1
酸菜余·2020-07-12 13:38

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第六讲 视觉前端

学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!
但守恒·2020-07-12 12:06

从零手写VIO学习记录——系列七：【VIO系统初始化】（学习记录 | 作业 | 代码）

代码已上传github:https://github.com/why-freedom/VIOLearning_Note_Code.git（有用话给个star>_<）本节是VIO的重点，主要是VINS的鲁棒初始化
刀耕火种why·2020-07-12 12:11

KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参

1、使用KITTI数据集跑VINS，数据集制作参考，本文使用的是2011_09_26_0056。
刀耕火种why·2020-07-12 12:11

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——thd_BackEnd线程(内容|代码)

前面的两个线程thd_PubImuData、thd_PubImageData主要是获取IMU数据、获取图像数据以及进行特征提取和LK光流的跟踪。thd_BackEnd线程包括IMU预积分Estimator::processIMU和图像数据的进一步操作，其中包括初始化的一系列操作在Estimator::processImage。初始化完成后将进入后端进行滑动窗口的优化，进而得到优化后的状态估计结果。
いしょ·2020-07-12 11:49

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——IMU预积分(内容|代码)

【补充】在VINS-Course出现的IMU预积分6.1.在thd_BackEnd线
いしょ·2020-07-12 11:49

从零手写VIO-第1讲

学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!
安心爱吃糖·2020-07-12 07:59

Launch VINS-Mono with Realsense D435i in RTAB-Map

Preparation:RemaptopicfromD435itortabmapFeedtheodometrytortabmapIntherqt_graphofvins_estimator,topic/vins_estimator
weixin_30663471·2020-07-12 06:39

VINS技术路线与代码详解

VINS技术路线写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助，如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助，可以推荐给周围的小伙伴们，当然，如果你有任何问题想要交流，欢迎随时探讨。
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-12 05:55

RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合

惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+imu(VIORB)，vins
BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

本讲是VINS最核心部分了，前面经历了1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类；2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与
try_again_later·2020-07-12 01:57

VIO学习笔记（七）—— VINS 初始化和 VIO 系统

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。VIO学习笔记（一）——概述VIO学习笔记（二）——IMU传感器VIO学习笔记（三）——基于优化的IMU与视觉信息融合VIO学习笔记（四）——基于滑动窗口算法的VIO系统:可观性和一致性VIO学习笔记（五）——后端优化实践:逐行手写求解
金啊那么个金·2020-07-11 20:14

VINS-Mono理论学习——后端非线性优化

前言本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）在完成了系统初始化后，对视觉与IMU信息进行基于滑动窗口的紧耦合过程中所用到的非线性优化理论。
Manii·2020-07-11 20:03

关于编译VIORBSLAM算法的若干问题

关于编译VIORBSLAM算法的若干问题文章目录1、目的2、论文以及代码3、编译遇到的问题汇总4、数据集测试5、结果评价1、目的主要目的是想与VINSmono算法进行结果上的对比，VINS-mono主要是前端基于光流法
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

视觉VIO--5.LM和Dogleg的对比与改进

题目1a.选用更优的LM策略，使得VINS-Mono在MH-05数据集上收敛速度更快或者精度更高b.实现dog-leg算法替换LM算法，并测试替换后的VINS-Mono在MH-05上算法精度LM算法流程图初始化
南山二毛·2020-07-11 15:13

VINS-Mono代码精简版代码详解-后端非线性优化(三)

非线性优化部分代码解析之前已经对VINS-Mono的初始化部分进行了介绍，下面结合代码和公式介绍其非线性优化部分。
jiweinanyi·2020-07-11 09:29

Intel Realsense D435i Run VINS-Mono

IntelRealsenseD435iRunVINS-Mono0.引言1.VINS-MonoInstall2.IntelRealsenseCameramodified3.RealSenseYaml-FileModifiedInVINS-Mono4
古路·2020-07-11 05:20

VINS简介与代码结构

VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。
苏源流·2020-07-10 22:49

VINS-mono阅读笔记

VINS-mono是当前常用的VIO框架之一，出自港科大的沈劭劼老师团队。VINS-mono是基于优化的紧耦合方案，精度、速度、鲁棒性俱佳。
realjc·2020-07-10 09:49

VINS-Mono理论推导1

ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator.QuaternionKinematicsforError-StateKF.预积分的推导预积分是VINS-Mono
无人的回忆·2020-07-09 00:35

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结VINS-FUSION程序架构前端函数功能解读后端初始化单目VIO初始化函数功能解读优化一，sfm二，optimization()1,添加相机状态变量参数
Flying Youth·2020-07-08 22:44

萌新学VINS-Fusion（一）------特征跟踪

VINS-FUSION代码心得新人小白，第一次写博客，主要相当于自己做一个关于学习VINS的笔记，不喜勿喷，转载请注明出处。
slam萌新·2020-07-08 20:47

[VIO|实践]跑VINS FUSION代码记录-以EuRoC数据集为例

代码下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion环境UBUNTU，ceres1.13.0，ROSKinect编译新建文件夹vins-catkin_ws
いしょ·2020-07-08 19:50

VINS-FUSION 源码 双目 单线程 按执行顺序阅读

VINS-FUSION源码双目单线程按执行顺序阅读Keywords：VINS-FUSIONvins源码解读源码梳理vins数据结构vinsfusionvins双目双目vins双目vinsfusion双目
十里桃园·2020-07-08 18:11

【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来

文章目录简介配置执行单目+IMU双目+IMU双目相机双目+GPS落地备注：简介VINS，英文缩写Visual-InertialSystems.是一个实时视觉SLAM框架，2017年由香港科技大学开源的一个
北络·2020-07-08 12:28

VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环

1背景很奇妙，从一个群里看到一个人的朋友圈，搞定了【VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环】，挺感兴趣的，在这里简单分析一下。
W_Tortoise·2020-07-07 13:28
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