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VINS_MONO视觉导航算法【三】ROS基础知识介绍

文章目录其他文章说明ROSlaunch文件基本概念定义用途文件结构根标签常用标签\\\\\\\示例基本示例嵌套示例使用方法启动*.launch文件传递参数总结ROStopicTopic的基本概念Topic的工作原理常用命令示例总结ROS常用命令rosrunroslaunchrosbag主要功能roscorerosnoderostopicrosservicerosparamrqtros::spin(

凳子花❀·2025-06-25 06:05

VINS-Mono 开源项目安装与使用指南

VINS-Mono开源项目安装与使用指南VINS-Mono项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-MonoVINS-Mono是一个专为单目视觉惯性系统设计的实时

劳丽娓Fern·2025-06-25 06:04

VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准

论文结合源码详细介绍VINS-FUSION优化-在线同步时间td校准。视觉惯性里程计中，不同传感器之间的测量时间同步对于系统的精度和鲁棒性都至关重要。

云端舞步·2025-06-23 07:17

VINS-Fusion-Vehicle 项目使用教程

VINS-Fusion-Vehicle项目使用教程VINS-Fusion-Vehicle对VINS-Fusion的修改，以适配地面小车进行定位建图及导航，可实时采集生成半稠密点云地图和栅格地图。

段琳惟·2025-06-16 00:03

无人机避障——感知部分（Ubuntu 20.04 复现Vins Fusion跑数据集）胎教级教程

硬件环境：NVIDIAJestonOrinnx系统：Ubuntu20.04任务：跑通EuRoCMAVDataset数据集展示结果：编译VinsFusion创建工作空间vins_ws#创建目录结构mkdir-p

Perishell·2025-06-09 13:12

RISC-V 开发板 + Ubuntu 23.04 部署 open_vins 过程

RISC-V开发板+Ubuntu23.04部署open_vins过程1.背景介绍2.问题描述3.解决过程3.1卸载旧版本3.2安装Suitesparsev5.8.03.3安装CeresSolverv2.0.03.4

地衣君·2025-06-09 11:26

Ubuntu创建修改 Swap 文件分区的步骤——解决嵌入式开发板编译ROS2程序卡死问题

Swap分区(如果已经存在)3.注意事项同步发布在个人笔记Ubuntu创建修改Swap文件分区的步骤——解决嵌入式开发板编译ROS2程序卡死问题1.问题描述在RISC-V的嵌入式开发板上部署open_vins

地衣君·2025-06-07 14:14

VINS-FUSION：配置参数说明与配置自己的参数

文章目录简介配置文件说明相机配置参数设备参数配置自己的参数相机参数设备参数简介VINS-Fusion是一个基于优化的多传感器状态估计器，实现了视觉惯性里程计(VIO)和视觉惯性全球导航卫星系统(VI-GNSS

吃水果不削皮·2025-05-04 01:20

相机-IMU联合标定：相机-IMU外参标定

文章目录简介标定工具kalibr标定数据录制相机-IMU外参标定简介在VINS（视觉惯性导航系统）中，相机-IMU外参标定是确保多传感器数据时空统一的核心环节，其作用可概括为以下关键点：坐标系对齐（空间同步

吃水果不削皮·2025-04-30 19:40

相机-IMU联合标定：IMU标定

文章目录简介标定工具安装IMU标定工具code_utilsIMU标定工具imu_utils：标定数据录制IMU标定简介在VINS（Visual-InertialNavigationSystem，视觉惯性导航系统

吃水果不削皮·2025-04-29 13:31

相机-IMU联合标定：相机标定

文章目录简介标定方法标定工具kalibr标定数据录制相机标定简介在VINS（Visual-InertialNavigationSystem，视觉惯性导航系统）中，相机标定是确保视觉数据准确性和系统鲁棒性的关键步骤

吃水果不削皮·2025-04-29 12:55

LVI-SAM、VINS-Mono、LIO-SAM算法的阅读参考和m2dgr数据集上的复现（留作学习使用）

ROS一键安装参考：ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-CSDN博客opencv官网下载4.2.0参考：https://opencv.org/releases/page/3/nvidia驱动安装:ubuntu18.04安装显卡驱动-开始战斗-博客园cuda搭配使用1+2cuda安装1：Ubuntu18.04下安装CUDA_ubuntu18.04安装cuda-CSDN博客cuda

再坚持一下！！！·2025-03-18 00:10

在ubuntu20.04上配置VINS_Fusion（亲测有效，一应俱全）

最近在做科研训练的时候配置了HKUST-Aerial-Robotics实验室的VINS_Fusion代码项目，经历了一些编译报错的问题，在网上查找的时候博客内容良莠不齐，且实质针对性意见不多，于是在此记录下自己配置期间遇到的一些共性问题

Waygoer·2024-03-01 22:37

使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参

px4）外参前言一、Kalibr介绍二、CAM-IMU外参标定1.相机内参2.IMU噪声参数3.target(标定板参数)4.bag文件录制5.kalibr:cam-imu联合标定三、运行单目+imu的VINS-Fusion

猫星星·2024-02-02 19:56

vins-fusion用自己的双目相机时需要修改的参数文件

我发现之前自己用XTDrone的vins-fusion跑的时候也是在yaml文件里面改对应订阅的话题，似乎

TYINY·2024-02-02 19:25

AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)

VINS-Mono在AirSim上跑通文章目录VINS-Mono在AirSim上跑通一IMU参数配置二相机参数设置三AirSim发布数据问题关于相机、IMU内外参的完整解释，可以参考我的另一篇文章:一IMU

智能之欣·2024-02-02 19:24

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono

ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample

warningm_dm·2024-01-20 17:14

VINS前端:特征点追踪

参考资料:[1]VINS源码注意:pub_count:不需要特别注意这个系统首先使用goodFeatureToTrack提取角点,然后使用光流跟踪发布的是每帧归一化的特征点坐标的集合以及图像:观测次数小于

Optimization·2024-01-17 23:25

vslam论文10：PL-VINS:具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM

摘要PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

vslam论文8：EPLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-InertialSLAM With Efficient Point-Line Flow Features

（RAL2023）摘要本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(SLAM)方法。目前，基于点的SLAM方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。许多研究者注意到线特征在空间中的优异特性，并尝试开发基于线的SLAM系统。然而，线条提取和描述匹配过程的计算量巨大，难以保证整个SLAM系统的实时性，而错误的线条检测和匹配限制了SLAM系统性能的提高。本文通过短线融合、线特征均匀分布、自适应

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:38

超详细：VINS-Mono论文中文记录

VINS-Mono论文笔记题目0.摘要1.背景简介2.相关工作介绍2.1融合方式2.2摄像头数据处理2.3imu数据处理2.4初始化2.5里程计3.VINS-Mono系统总览4视觉和IMU测量的预处理步骤

尘归尘-北尘·2024-01-16 06:30

革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合(SLAM)。原文链接：革命性突破！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并

3DCV·2024-01-15 17:46

Jetson AGX ORIN配置运行vins-fusion-gpu（Zed/D435）

1.配置Jetpack通过配置jetpack可以完成对cuda，cudann，TensorRT等基本环境的配置官网教程GettingStartedwithJetsonAGXOrinDeveloperKithttps://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-agx-orin-devkitsudoaptupgradesudoap

dueen1123·2024-01-15 14:59

Code_ADing·2024-01-14 19:55

XTdrone运行ego需打开多个终端麻烦一键启动脚本

VINS-Fusion仿真部分建立plan.sh文件#!

X uuuer.·2024-01-14 10:30

VIO学习总结

VIO学习总结VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法

a81eefb19dfe·2024-01-12 09:52

【从刷机开始配置Jetson Xavier NX环境】

JetsonXavierNX环境JetsonXavierNX的刷机与设置emmc启动输入法、CUDA、OpenCV、ROS的安装RealsenseSDK、ROS包安装及配置运行vinsfusion为了在JetsonNX上运行vins

Febridge·2024-01-11 03:16

Ubunutu18.04 ROS melodic 无人机 XTDrone PX4 Vins-Fuison 运行配置

一、PX4飞控EKF配置PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。让EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据1.1修改rcS配置文件gedit~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS通过注释来修改不同的参数#GPSused#paramsetEKF

全日制一起混·2024-01-07 19:32

V-SLAM综述：四、VINS-MONO（预积分和联合初始化）

3——IMU预积分论文内容：1.论文第IV点的B部分IMU预积分，IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值（就是IMU预积分值）以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵，那就要清楚的明白为什么要计算这三个量？计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合？如果你现在回答不出来，请好好想一想自己以前学到的知识，关于视觉的这三个量，视觉中观测值是用来计算残差的（也就是误差），残差的雅各比矩阵是优化中下降的

循梦渡·2024-01-07 16:32

open_vins 安装（ubuntu18.04 opencv3.2.0）

open_vins官方给的组合Ubuntu18.04ROS1Melodic(usesOpenCV3.2)Ubuntu18.04o

秦伟H·2023-12-31 19:53

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

ZED双目相机标定跑通vins fusion

一、环境1.所需工具依赖及环境ubuntu18.04ros1code_utilsimu_utilsKalibrzed-ros-wrappervinsfusion（能够运行）2.相机ZED2链接:ZED2二、相机标定1.标定板准备链接:标定板下载Aprilgrid6x60.8x0.8m(A0page)两个文件用A4纸打印pdf文件，量好大正方形和小正方形的尺寸，我这里量的尺寸是2cm和0.6cm修改

我要算BA·2023-12-28 09:41

ZED-Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）

标定ZED-Mini相机主要为了跑VINS-Fusion以及后期的联合标定相关事宜双目相机标定出厂标定数据关于ZED相机的内参，使用出厂标定的数据就好了，如果安装ZED的SDK时使用的是默认的安装路径，

Prejudices·2023-12-28 09:10

vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题

原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。看着碍眼，所以打算改了。之前试过几个方案，比如先跑一次bag，记录VIO与global的后验角度与偏差，写一个程序，把整个global输出的csv文件转换一次，最后才会cloudcompare去看。但是觉得这玩意一方面流程繁琐，一方面不实时，最后还是对rviz显示下手了。简单修改，额外加了一个path消息，glob

秦伟H·2023-12-27 07:55

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

引言：为了实现室内无人机的定位功能，S系列无人机配置了VINS-FUSION定位环境，主要包含了仿真跑数据集和实际操作部分。

ROS机器人学习与交流·2023-12-24 11:31

evo轨迹对比图绘制

将格式为.csv轨迹文件转化为tum文件:evo_trajeurocdata.csv--save_as_tum将运行得到的轨迹文件vins_result_loop.txt与groundtruth:data.tum

稻壳特筑·2023-12-22 09:46

ubuntu16.04运行vins-fusion

按照博主博客：https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres，ROSKinetic和Ubuntu16.04等。需要创建catkin_ws工作空间，可在任意目录下创建文件夹catkin_ws：mkdir-phome/zoe/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitcl

稻壳特筑·2023-12-22 09:15

2022-12-17科研日志

今天周六有点摆烂，看了看VINS复现的资料，我打算先复现VINS-mono。

独孤西·2023-12-21 19:20

2022-12-21科研日志

今天看了vins-mono源代码和相关的博客，有点看不太懂。

独孤西·2023-12-21 10:36

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

文章目录0.前言1.1MarginalizationPipiline1.margfactor构建1.1变量及维度理解1.2IMUFactor1.3ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4MarginalizationFactor(epe_pep推导更新，FEJ解决的问题)1.4.1先验残差的更新1.4.2先验Jacobian的更新2.ResidualBlock

读书健身敲代码·2023-12-16 02:33

VINS-MONO代码解读4----vins_estimator(后端求解部分)

文章目录0.后端整体pipeline1.solveOdometry()后端求解(重点)1.1marg先验部分1.2视觉部分1.2.1处理rollingshuttercamera的时间1.2.2视觉Jacobian推导1.2.2协方差setParameter()1.3IMU部分1.3.1Jacobian推导1.3.2IMU整体Jacobian1.3.3协方差1.4重定位部分1.6数据格式转换，重定位

读书健身敲代码·2023-12-16 02:03

VINS-MONO代码解读6----pose_graph

开始pose_graph部分，本部分记住一句话无论是快速重定位还是正常重定位，求出Tw1w2T_{w_1w_2}Tw1w2就是终极目标。还剩一个整体Pipeline~~1.pose_graph_node.cpp注意，定义全局变量时即实例化了一个对象PoseGraphposegraph;//定义全局的位姿图优化对象加载配置订阅topic及对应的callback()注册publisher定义主线程和键

读书健身敲代码·2023-12-16 02:55

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Ubuntu 终端/vscode git操作

即可打开终端操作与直接在终端中打开基本一致因此下面操作均直接在终端中进行．一git操作该部分内容部分参考自Git远程操作详解-阮一峰的网络日志1.gitclone这是最简单的一个操作，从远程主机克隆一个版本库．就用我自己gitee上的一个代码库vins-fusion

MWY123_·2023-12-05 22:07

D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch

dueen1123·2023-12-05 06:57

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

VINS编译, opencv多版本的原因导致的问题

1.通用问题问题一编译时报错error:‘CV_GRAY2RGB’wasnotdeclaredinthisscope等解决方法在报错文件上添加头文件#include单独遇到CV_AA的报错时，也可以将CV_AA改为cv::LINE_AA问题二编译时报错error:‘CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH’wasnotdeclaredinthisscope、error:‘CV_CAL

虾眠不觉晓,·2023-12-01 18:53

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