ORB-SLAM单目地图保存、加载和定位

老大说:我要可以定位的地图,你把ORB-SLAM的地图保存下来吧!

我:老大,ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的,保存下来也没啥用。

老大:我看这地图还挺稠密的,你先把保存下来把。

我:好吧,老大.....


废话:这一块的工作前前后后大概花了3周的时间,每周大概4天左右耗费在这上面,这段时间当中maplab开源出来了,空闲的时候也尝试着编译通过了,感觉很开心。


在这个地方我一定要感谢 @达达MFZ,地图的加载和保存的工作主要就是基于他的代码上进行修改的,可以说没有大神的博客详细介绍,我是搞不出来的,这里附上三篇文章的链接,其中下面评论中出现的错误和别人的修改也是很有用的。

https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html

一、地图的保存

出现在上面对应的代码和所在位置我就不贴了,保存的代码主要是在Map.h和Map.cc敲,根据代码里的保存格式,应该是保存成二进制文件,对应的代码敲进对应的位置后,我在system.cc中定义了一个save函数去调用map中的save函数,然后在ros_mono.cc中调用了system中的save函数,可能我这样的做法有点太绕了,或许可以直接在ros_mono中调用map函数:

在system.h和system.cc中分别添加声明和定义:

[cpp]  view plain  copy
  1.  void SaveMap(const string &filename);  
  2.   
  3. void System::SaveMap(const string &filename)  
  4. {  
  5.    mpMap->Save(filename);   
  6. }  
然后在ros_mono.cc中添加

[cpp]  view plain  copy
  1. char IsSaveMap;  
  2.     cout << "Do you want to save the map?(Y/N)" << endl;  
  3.     cin >> IsSaveMap;  
  4.     if(IsSaveMap == 'Y' || IsSaveMap == 'y')  
  5.         SLAM.SaveMap("MapPointandKeyFrame.bin");  


IsSaveMap是一个flag,让你确定是否保存地图的,当然这里输入Y或者y就是保存,输入其他的字符都是不保存啦,写得不是很规范。这样MapPoint 和KeyFrame都可以保存在了home目录下的MapPointandKeyFrame.bin文件中了。

二、地图的加载

地图的加载有点麻烦呢,写得就很麻烦了,调用也很让我不爽,充分认识到了自己是多菜的菜鸟。

写得部分我就不在这里赘述了,请看http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html这篇文章和对应的下一篇,其中需要按照评论在MapPoint.h和MapPoint.cc中分别添加

[cpp]  view plain  copy
  1. KeyFrame* SetReferenceKeyFrame(KeyFrame* RFKF);  
  2.   
  3. KeyFrame* MapPoint::SetReferenceKeyFrame(KeyFrame* RFKF)  
  4. {  
  5. return mpRefKF = RFKF;  
  6. }  
并在keyframe.h中加上initkeyframe头文件。

然后开始加载地图点和关键帧,同样我还是在system.h中声明了

[cpp]  view plain  copy
  1. void LoadMap(const string &filename,SystemSetting* mySystemSetting);  
并在对应的system.cc中添加了定义

[cpp]  view plain  copy
  1. void System::LoadMap(const string &filename,SystemSetting* mySystemSetting)  
  2. {  
  3.    mpMap->Load(filename, mySystemSetting);   
  4. }  
哦,对了,如果这样读进来好像没法做定位只能显示出地图,需要在Map.cc中Load函数读入每一个关键帧后添加到KeyFrameDatabase中去,但这样需要在Map.h中加入KeyFrameDatabase的头文件,这样就可以读入地图后进行relocalisation了。

然后,我读入是直接在system.cc中读入的,

[cpp]  view plain  copy
  1. cout << "Do you want to load the map?(Y/N)" << endl;  
  2.     cin >> IsLoadMap;  
  3.     SystemSetting *mySystemSetting = new SystemSetting(mpVocabulary);  
  4.     mySystemSetting->LoadSystemSetting("/home/liuzhen/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml");  
  5.     if(IsLoadMap == 'Y' || IsLoadMap == 'y'){  
  6.         mpMap->Load("/home/liuzhen/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/MapPointandKeyFrame.bin",mySystemSetting);  
  7. }  


这样应该就可以在运行ros_mono时加载地图了,我的地图加载出来是这样的:



三、定位     定位的话,我主要是在tracking.cc里面修改的,我也想不到什么其他更好的方案,主要修改是在track中,目前来说是可以重定位然后track,但是不是就segmented dumped,这个就很痛苦了,不过这个说不好,所以目前就做到这了。

四、附
其实在地图的加载和保存的过程中,poine做出来一版,我在自己电脑上编译跑通了,但因为我是Ubuntu16.04版本,那个版本的ORBSLAM还不支持opencv3,这个就很尴尬了,我尝试改了ROS里的cvbridge,希望能够让opencv指向我自己安装的opencv2.4.13,但是没有成功,不知道有没有其他大神知道这个怎么搞,还希望能指导!!

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