Simscape —— 给关节加驱动信号报错

【机器人建模和控制】读书笔记 Piccab0o 机器人
机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0，其实就是：1）x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2）在x0x_0x0轴上的投影3）坐标变换矩阵的R10R_1^0R10的第一个元素B.点p在o1x1y1z1o_1x_1y_1z_1o1x1y1z1系下的坐标p1p^1p1可以表示为：p=ux1+vy1+wz1p=ux_1+vy_
Matlab在工业机器人中的运用,基于MATLAB的工业机器人建模与仿真.docx weixin_34518801
摘要：机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一，其重要性不言而喻，因为它影响着机器人的主要性能，因此为了提高机器人的质量，对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析，主要是以下几个内容：(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（一）】Matlab机器人工具箱简介 DRobot 机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记机器人笔记 matlab
MATLAB是一款被广泛应用于科学计算和工程领域的专业软件。它的全称为MatrixLaboratory（矩阵实验室），因为其最基本的数据类型就是矢量与矩阵，所以在处理数学和科学问题时非常方便，可用于线性代数计算、图形和动态仿真的高级技术计算语言和交互式环境以及解决机器人学的相关问题。MATLAB的RoboticsToolbox（简称RTB）是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具
ROS学习笔记16：机器人系统建模与仿真蓝黑艾伦 ROS编程技术机器人学习
一、概述：1.机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三：对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。（1）仿真优势：低成本、高效、高安全性。（2）仿真缺陷：仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况；仿真器构建的是关节驱动器（电机&齿轮箱）、传感器与信号通信的绝对理想情况
ros2 基础学习 15- URDF：机器人建模方法小海聊智造 ROS2 机器人人工智能机器人人工智能 ros2 机器人仿真
URDF：机器人建模方法ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式），用来描述机器人外观、性能等各方面属性。机器人的组成建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数
ROS2自学笔记：URDF机器人建模 Raine_Yang 实习记录 ROS2学习笔记 python 统一建模语言
一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统URDF（统一机器人描述格式）：1使用xml文件格式2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分link：描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系joint描述两个link间关系，有以下6类：continuous：绕轴无限旋转revolute：绕轴旋转，有角度限制prisma
ROS高效进阶系列界首大学机器人算法
ROS高效进阶系列1说明2正文1说明前段时间，我们总结输出了ROS高效入门系列，系统梳理了ros1的基础知识。在此基础上，我们系统学习了ros高级组件，机器人建模仿真，机器人图像处理，机器人语音，机器人slam和导航等。本人将博客汇总在此，方便读者查阅。本系列所有代码，都放在了本人的github上：ros_senior2正文ROS高效进阶第一章–ROS高级组件之launch文件ROS高效进阶第一章
Python编程ROS机器人亚图跨际交叉知识 Python 嵌入式 Python ROS 机器人 Gazebo 激光雷达
机器人操作系统(ROS)是研究和工业中最受欢迎的机器人软件框架之一。它具有多种功能，可以在机器人中实现不同的功能，而无需从头开始实现。首先向您展示ROS的基础知识，以便您了解差分机器人的基础知识。然后，您将了解机器人建模以及如何使用ROS对其进行设计和模拟。接下来，我们将设计机器人硬件和接口执行器。然后，您将学习使用ROS配置和编程深度传感器和LIDAR。最后，您将使用Qt框架为您的机器人创建一个
urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例 Huffiee 机器人 #ROS系统 ros 机器人 3d
为什么要创建机器人的三维模型，原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义，在于我们创建的是机器人模型，因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真，所以模型必须具备所有的真实硬件特点。一、机器人建模的工具ROS提供了许多功能包帮助我们进行机器人的建模，并使用ROS进行仿真。例如urdf、kdl_parser、robot_state_publisher
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模 Shawn0102 ros建模 ROS建模 MoveIt模块双臂机器人建模
注：本篇博文全部源码下载地址为：GitRepo。1.下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make编译。2.源码是在Ubuntu14.04+Indigo环境下编写。一、ROS系统的MoveIt模块简介机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt!），其中，机械臂控制模块（后面简称MoveIt）可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（六）旋量法（上）... weixin_39738251
上一篇介绍了什么是雅可比矩阵，并利用雅可比矩阵求得了正运动的微分运动。然而，逆运算怎么办？在传统的T矩阵构造法下，可以对位姿各个量微分求解析式。也就是说，需要先T矩阵->微分算子->挨个关节按顺序寻找雅可比列矩阵->...。无比乱套，而且其中一直在体现着另一个算法的精髓，旋量法。所以我也不掩饰自己对旋量法的喜爱了，拿出另一本秘籍ModernRobotics:Mechnics,Plannningan
机器人系统ROS的简单实验、 zidingyidingyi 小白练习
接上回我们安装了ROS操作系统安装机器人操作系统ROS在Ubuntu环境下本文学习古月居ROS教学课件和相关视频，完成对ROS操作系统的简单学习使用文章目录一、ROS工作环境和工作包1、话题编程创建发布者创建订阅者2、服务编程二、Rviz工具使用1、安装Rviz2、Rviz打开摄像头三、gazebo仿真1、URDF机器人搭建创建机器人建模的功能包编辑launch文件第一步：使用圆柱体创建一个车体模
ROS基础（12）——机器人建模之gazebo 小白乔学技术 ROS 自动驾驶 ros gazebo 机器学习人工智能
1、什么是gazebo3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。2、系统要求Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:1、专用GPU：Nvidia卡往往在Ubunt
《ROS2机器人建模URDF》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型鱼香ROS ROS2机器人URDF建模 ROS2 动手学机器人学进阶篇 ros2 URDF 可视化建模
本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。8.2RVIZ2可视化移动机器人模型大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。URDF可视化的步骤如下：建立机器人描述功能包建
人形机器人建模与控制（一） - 基础概念 Stan Fu 人形机器人建模和控制机器人人工智能机器学习
人形机器人建模与控制（一）-基础概念和约定人形机器人，也被称为腿式机器人，相比于轮式机器人在崎岖地形上具有明显的优势。然而，这种机器人的优势也带来了复杂性的显著增加。虽然现在已经对如何使腿式机器人动态地行走和跑步有了深入的理解，但为了使其在能源、速度、反应性、多功能性和鲁棒性等方面达到更高的水平，仍需要进一步的研究和努力。在这篇博客系列中，将探讨如何对人形机器人进行建模，如何进行其稳定性分析，如何
ROS自学笔记十四：URDF语法详解 ironmao ROS自学笔记笔记
URDF文件是一个标准的XML文件，在ROS中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是ROS的URDF中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签)与关节(joint标签)，URDF中的有以下不同标签:一、robot根标签在机器人建模领域，URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）是一种用于描述机器人模型的XML文件格
ROS进阶——URDF机器人建模管它的嵌入式系统嵌入式
目录一、URDF简介二、开始建模1.创建URDF功能包实验目的：构建URDF机器人模型实验环境：Ubuntu18.04参考资料：URDF机器人建模一、URDF简介URDF即统一机器人描述格式，是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供
ROS——URDF机器人建模 HarrietLH 智能机器人 URDF
文章目录一、URDF机器人建模（一）URDF机器人建模的介绍URDF的概念URDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签说明（二）URDF机器人建模的实现创建URDF功能包编辑launch启动文件创建URDF模型创建小车底盘（圆柱体）创建左侧车轮创建右侧车轮创建前后支撑轮增加传感器加入摄像头加入激光雷达加入Kinect检查URDF模型整体结构参考链接一、URDF机器人建模（一）URDF机器人建模
从零手写移动机器人URDF模型学习记录（一）杰弟的成长之路自动驾驶 ubuntu 人工智能
目录前言一、创建工作空间1.新建工作空间文件夹moveit_ws2.对工作空间moveit_ws进行编译3.设置环境变量二、创建机器人建模的功能包三、创建URDF模型1.添加robot标签2.使用link标签创建底盘1.添加颜色参数2.配置底盘参数3.编写launch文件并查看底盘创建效果配置rviz参数并显示底盘模型4.使用link标签创建车轮，并利用joint标签将轮子与底盘连接起来1.使用l
ROS学习——URDF机器人建模小熊打饼干学习 linux xml java
ROS学习——URDF机器人建模什么是URDFURDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签一、创建URDF功能包创建URDF模型step1使用圆柱体创建一个车体模型step2创建左侧车轮step3创建右侧车轮step4创建前后支撑轮step5添加传感器摄像头step6添加传感器激光雷达step7加入Kinect什么是URDFUnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人
从0手写两轮差速机器人urdf模型山重水复疑无路@ ROS学习系列机器人 ros urdf
文章目录前言一、基本理论二、实现步骤1.创建一个机器人建模功能包2.使用圆柱体创建一个车体模型2.同理创建机器人其它构件3.机器人模型添加传感器前言最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型一、基本理
SLAM从入门到精通（机器人建模和仿真环境）嵌入式-老费 SLAM从入门到精通机器人
【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】很多同学学了ros，以为把publish、subscribe、消息、服务这些接口学好了就行。其实这是很大的误区。因为这些通信机制只是帮我们了解ros，直到应该怎么把ros用起来。但是本身ros和机器人的关系，我们还有很长的路要走。这个时候，一般来说大家不要立马去买一个物理机器人。因为完全可以通过机器人模
ROS从入门到精通2-8：Gazebo仿真之快速生成二维地图真值 Mr.Winter` 人工智能机器人 ROS 自动驾驶导航
目录0专栏介绍1为什么需要地图真值？2Gazebo插件实现2.1单线扫描碰撞信息2.2写入.pgm地图文件2.3写入.yaml元文件3快速建图测试4机器人导航测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情：《ROS从入门到精通》1为什么需要地图真值？栅格地图真值不会受到传感器误差、环境变化等因素的影
MATLAB安装机器人工具箱 Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2 wanghq2013 机器人学 ROS
Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2Matlab_Robotic_Toolbox工具箱与图书Robotics,Vision&Control配套，是PeterCorke课题组开发与维护的一个用于机器人编程与仿真的工具箱（网站http://www.petercorke.com），常用于机器人建模、运动学和动力学解算。安装教程：1.**解压工具箱**，将Matlab_Robotic_
【现代机器人学】学习笔记十二：轮式移动机器人 zkk9527 【现代机器人学】学习笔记现代机器人学轮式移动机器人全向轮非完整轮式机器人
目录轮式机器人类型全向轮式机器人建模单个全向轮是怎么运动的多个全向轮是如何带动底盘运动的运动规划和反馈控制非完整约束轮式移动机器人建模独轮车差速驱动机器人车型机器人非完整移动机器人的规范简化模型可控性可控性定义可控性检验运动规划反馈控制里程计测距移动操作这一章讲移动机器人相关的内容。许久没有更新了，有人私聊我是不是烂尾了。写的这几篇屁文我本来是拿来当自己的笔记本的，不以为有人会认真看。没想到居然还
【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划 CAE工作者机器人学习机器人学习
SCARA机器人正逆运动学分析齐次变换矩阵：轨迹规划1、scara机器人建模+直线轨迹规划%robotictoolbox9.10%scara机器人工具箱建模clcclearL1=Link([00000],'modified');L2=Link([00200pi0],'modified');L3=Link([0015001],'modified');%移动关节最后一个参数为1L4=Link([00.
【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析（solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等） CAE工作者机器人学习学习
https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接1、五自由度机器人运动学分析连杆编号由此可得所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：二、robotictoolbox工具机器人建模clearclc%thetadaalphasigmaL(1)=Link([00150pi/20]);L(2)=Link([0076000]);L(3)=L
matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真 weixin_39640221 matlab机械臂工作空间代码
源码随后附上，稍安勿躁实际上，如果就把双臂中的每个臂当做单个的机械臂进行规划，那么用matlab进行双臂建模就没有太大必要，只需要对每个单臂进行单独规划即可。但是，如果涉及到双臂之间的协同轨迹规划，如上图所示，这时用matlab进行双臂建模仿真就会显得事半功倍。本文先只介绍双臂在matlab中的正运动学建模，后续会补充在matlab中如何进行双臂轨迹规划。PUMA560构型双臂熟悉Peter大神工
ROS从入门到精通6-8：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer) Mr.Winter` 人工智能 ROS 机器人自动驾驶机器学习
目录0专栏介绍1为什么需要代价地图插件？2自定义代价地图插件3仿真测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情：《ROS从入门到精通》1为什么需要代价地图插件？在ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置中，我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构，其在静
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人建模 weixin_39628160
为了让机器人完成指定的任务要求，比如将一杯绿茶从茶几拿到餐桌，机器人首先要知道茶杯相对于自己的位置，然后规划出一条从当前位置-->茶杯-->餐桌的运行路径，这条路径实际上是机器人末端工具上的某个点的运行路径。而机器人实际运动是通过各个关节驱动的，所以需要将末端工具的路径点，根据逆运动学，转换到关节空间，计算出机器人各个关节应该运动的位置。整个过程涉及到机器人基坐标系，工具坐标系，关节坐标系等，理清
java封装继承多态等麦田的设计者 java eclipse jvm c encapsulatopn
最近一段时间看了很多的视频却忘记总结了，现在只能想到什么写什么了，希望能起到一个回忆巩固的作用。 1、final关键字译为：最终的 &
F5与集群的区别 bijian1013 weblogic 集群 F5
http请求配置不是通过集群，而是F5；集群是weblogic容器的，如果是ejb接口是通过集群。 F5同集群的差别，主要还是会话复制的问题，F5一把是分发http请求用的，因为http都是无状态的服务，无需关注会话问题，类似
LeetCode[Math] - #7 Reverse Integer Cwind java 题解 Math LeetCode Algorithm
原题链接：#7 Reverse Integer 要求：按位反转输入的数字例1：输入 x = 123, 返回 321 例2：输入 x = -123, 返回 -321 难度：简单分析：对于一般情况，首先保存输入数字的符号，然后每次取输入的末位（x%10）作为输出的高位（result = result*10 + x%10）即可。但
BufferedOutputStream 周凡杨
首先说一下这个大批量，是指有上千万的数据量。例子：有一张短信历史表，其数据有上千万条数据，要进行数据备份到文本文件，就是执行如下SQL然后将结果集写入到文件中！ select t.msisd
linux下模拟按键输入和鼠标被触发 linux
查看/dev/input/eventX是什么类型的事件， cat /proc/bus/input/devices 设备有着自己特殊的按键键码，我需要将一些标准的按键，比如0－9，X－Z等模拟成标准按键，比如KEY_0,KEY-Z等，所以需要用到按键模拟，具体方法就是操作/dev/input/event1文件，向它写入个input_event结构体就可以模拟按键的输入了。 linux/in
ContentProvider初体验肆无忌惮_ ContentProvider
ContentProvider在安卓开发中非常重要。与Activity，Service，BroadcastReceiver并称安卓组件四大天王。在android中的作用是用来对外共享数据。因为安卓程序的数据库文件存放在data/data/packagename里面，这里面的文件默认都是私有的，别的程序无法访问。如果QQ游戏想访问手机QQ的帐号信息一键登录，那么就需要使用内容提供者COnte
关于Spring MVC项目（maven）中通过fileupload上传文件 843977358 mybatis spring mvc 修改头像上传文件 upload
Spring MVC 中通过fileupload上传文件，其中项目使用maven管理。 1.上传文件首先需要的是导入相关支持jar包：commons-fileupload.jar,commons-io.jar 因为我是用的maven管理项目，所以要在pom文件中配置（每个人的jar包位置根据实际情况定） <!-- 文件上传 start by zhangyd-c --&g
使用svnkit api，纯java操作svn，实现svn提交，更新等操作 aigo svnkit
原文：http://blog.csdn.net/hardwin/article/details/7963318 import java.io.File; import org.apache.log4j.Logger; import org.tmatesoft.svn.core.SVNCommitInfo; import org.tmateso
对比浏览器，casperjs，httpclient的Header信息 alleni123 爬虫 crawler header
@Override protected void doGet(HttpServletRequest req, HttpServletResponse res) throws ServletException, IOException { String type=req.getParameter("type"); Enumeration es=re
java.io操作 DataInputStream和DataOutputStream基本数据流百合不是茶 java 流
1，java中如果不保存整个对象，只保存类中的属性，那么我们可以使用本篇文章中的方法，如果要保存整个对象先将类实例化后面的文章将详细写到 2，DataInputStream 是java.io包中一个数据输入流允许应用程序以与机器无关方式从底层输入流中读取基本 Java 数据类型。应用程序可以使用数据输出流写入稍后由数据输入流读取的数据。
车辆保险理赔案例 bijian1013 车险
理赔案例：一货运车，运输公司为车辆购买了机动车商业险和交强险，也买了安全生产责任险，运输一车烟花爆竹，在行驶途中发生爆炸，出现车毁、货损、司机亡、炸死一路人、炸毁一间民宅等惨剧，针对这几种情况，该如何赔付。赔付建议和方案：客户所买交强险在这里不起作用，因为交强险的赔付前提是：“机动车发生道路交通意外事故”；如果是交通意外事故引发的爆炸，则优先适用交强险条款进行赔付，不足的部分由商业
学习Spring必学的Java基础知识(5)—注解 bijian1013 java spring
文章来源：http://www.iteye.com/topic/1123823，整理在我的博客有两个目的：一个是原文确实很不错，通俗易懂，督促自已将博主的这一系列关于Spring文章都学完；另一个原因是为免原文被博主删除，在此记录，方便以后查找阅读。有必要对
【Struts2一】Struts2 Hello World bit1129 Hello world
Struts2 Hello World应用的基本步骤创建Struts2的Hello World应用，包括如下几步： 1.配置web.xml 2.创建Action 3.创建struts.xml，配置Action 4.启动web server，通过浏览器访问配置web.xml <?xml version="1.0" encoding="
【Avro二】Avro RPC框架 bit1129 rpc
1. Avro RPC简介 1.1. RPC RPC逻辑上分为二层，一是传输层，负责网络通信；二是协议层，将数据按照一定协议格式打包和解包从序列化方式来看，Apache Thrift 和Google的Protocol Buffers和Avro应该是属于同一个级别的框架，都能跨语言，性能优秀，数据精简，但是Avro的动态模式（不用生成代码，而且性能很好）这个特点让人非常喜欢，比较适合R
lua　set get cookie ronin47 lua cookie
lua: local access_token = ngx.var.cookie_SGAccessToken if access_token then ngx.header["Set-Cookie"] = "SGAccessToken="..access_token.."; path=/;Max-Age=3000" end
java-打印不大于N的质数 bylijinnan java
public class PrimeNumber { /** * 寻找不大于N的质数 */ public static void main(String[] args) { int n=100; PrimeNumber pn=new PrimeNumber(); pn.printPrimeNumber(n); System.out.print
Spring源码学习-PropertyPlaceholderHelper bylijinnan java spring
今天在看Spring 3.0.0.RELEASE的源码，发现PropertyPlaceholderHelper的一个bug 当时觉得奇怪，上网一搜，果然是个bug，不过早就有人发现了，且已经修复：详见： http://forum.spring.io/forum/spring-projects/container/88107-propertyplaceholderhelper-bug
[逻辑与拓扑]布尔逻辑与拓扑结构的结合会产生什么? comsci 拓扑
如果我们已经在一个工作流的节点中嵌入了可以进行逻辑推理的代码,那么成百上千个这样的节点如果组成一个拓扑网络,而这个网络是可以自动遍历的,非线性的拓扑计算模型和节点内部的布尔逻辑处理的结合,会产生什么样的结果呢? 是否可以形成一种新的模糊语言识别和处理模型呢? 大家有兴趣可以试试,用软件搞这些有个好处,就是花钱比较少,就算不成
ITEYE 都换百度推广了 cuisuqiang Google AdSense 百度推广广告外快
以前ITEYE的广告都是谷歌的Google AdSense，现在都换成百度推广了。为什么个人博客设置里面还是Google AdSense呢？都知道Google AdSense不好申请，这在ITEYE上也不是讨论了一两天了，强烈建议ITEYE换掉Google AdSense。至少，用一个好申请的吧。什么时候能从ITEYE上来点外快，哪怕少点
新浪微博技术架构分析 dalan_123 新浪微博架构
新浪微博在短短一年时间内从零发展到五千万用户，我们的基层架构也发展了几个版本。第一版就是是非常快的，我们可以非常快的实现我们的模块。我们看一下技术特点，微博这个产品从架构上来分析，它需要解决的是发表和订阅的问题。我们第一版采用的是推的消息模式，假如说我们一个明星用户他有10万个粉丝，那就是说用户发表一条微博的时候，我们把这个微博消息攒成10万份，这样就是很简单了，第一版的架构实际上就是这两行字。第
玩转ARP攻击 dcj3sjt126com r
我写这片文章只是想让你明白深刻理解某一协议的好处。高手免看。如果有人利用这片文章所做的一切事情，盖不负责。网上关于ARP的资料已经很多了，就不用我都说了。用某一位高手的话来说，“我们能做的事情很多，唯一受限制的是我们的创造力和想象力”。 ARP也是如此。以下讨论的机子有一个要攻击的机子：10.5.4.178 硬件地址：52:54:4C:98
PHP编码规范 dcj3sjt126com 编码规范
一、文件格式 1. 对于只含有 php 代码的文件，我们将在文件结尾处忽略掉 "?>" 。这是为了防止多余的空格或者其它字符影响到代码。例如：<?php$foo = 'foo';2. 缩进应该能够反映出代码的逻辑结果，尽量使用四个空格，禁止使用制表符TAB，因为这样能够保证有跨客户端编程器软件的灵活性。例
linux 脱机管理（nohup） eksliang linux nohup nohup
脱机管理 nohup 转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2166699 nohup可以让你在脱机或者注销系统后，还能够让工作继续进行。他的语法如下 nohup [命令与参数] --在终端机前台工作 nohup [命令与参数] & --在终端机后台工作但是这个命令需要注意的是，nohup并不支持bash的内置命令，所
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最近项目用到oracle_ADF 从SAP/BO 上调用水晶报表，资料比较少，我做一个简单的分享，给和我一样的新手提供更多的便利。首先，我是尝试用JAVA JSP 去访问的。官方API：http://devlibrary.businessobjects.com/BusinessObjectsxi/en/en/BOE_SDK/boesdk_ja
系统负载剧变下的管控策略 iamzhongyong 高并发
假如目前的系统有100台机器，能够支撑每天1亿的点击量（这个就简单比喻一下），然后系统流量剧变了要，我如何应对，系统有那些策略可以处理，这里总结了一下之前的一些做法。 1、水平扩展这个最容易理解，加机器，这样的话对于系统刚刚开始的伸缩性设计要求比较高，能够非常灵活的添加机器，来应对流量的变化。 2、系统分组假如系统服务的业务不同，有优先级高的，有优先级低的，那就让不同的业务调用提前分组
BitTorrent DHT 协议中文翻译 justjavac bit
前言做了一个磁力链接和BT种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent}，因此把 DHT 协议重新看了一遍。 BEP: 5Title: DHT ProtocolVersion: 3dec52cb3ae103ce22358e3894b31cad47a6f22bLast-Modified: Tue Apr 2 16:51:45 2013 -070
Ubuntu下Java环境的搭建 macroli java 工作 ubuntu
配置命令：　　$sudo apt-get install ubuntu-restricted-extras 　　再运行如下命令：　　$sudo apt-get install sun-java6-jdk 　　待安装完毕后选择默认Java. 　　$sudo update- alternatives --config java 　　安装过程提示选择，输入“2”即可，然后按回车键确定。
js字符串转日期（兼容IE所有版本） qiaolevip TO Date String IE
/** * 字符串转时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss） * result （分钟） */ stringToDate : function(fDate){ var fullDate = fDate.split(" ")[0].split("-"); var fullTime = fDate.split("
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关联规则挖掘用于寻找给定数据集中项之间的有趣的关联或相关关系。关联规则揭示了数据项间的未知的依赖关系，根据所挖掘的关联关系，可以从一个数据对象的信息来推断另一个数据对象的信息。例如购物篮分析。牛奶 ⇒ 面包 [支持度：3%，置信度：40%] 支持度3%：意味3%顾客同时购买牛奶和面包。置信度40%：意味购买牛奶的顾客40%也购买面包。规则的支持度和置信度是两个规则兴
Spring 5.0 的系统需求，期待你的反馈 wiselyman spring
Spring 5.0将在2016年发布。Spring5.0将支持JDK 9。 Spring 5.0的特性计划还在工作中，请保持关注，所以作者希望从使用者得到关于Spring 5.0系统需求方面的反馈。

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