四元数姿态解算

unity旋转（四元数和欧拉角）

position、rotation、scale，它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化，而其中最为复杂的一种就是旋转，它就对应于transform组件中的rotation属性，这个属性的类型其实就是四元数
梦小娴·2020-07-13 20:35

【Unity】四元数与欧拉角

cube.eulerAngles欧拉角属性面板上的TrnasformRotation就是表示欧拉角cube.rotation四元数欧拉角转四元数cube.rotation=Quaternion.Euler
GreAmbWang·2020-07-13 19:46

四元数定义、运算、插值

四元数旋转计算1、复数1.1复数的定义图1-1从解方程来看，方程在笛卡尔坐标系上应该都有解.但是象这样的方程（x²+1=0）还是无解，因为没有一个实数的平方等于-1。
weixin_34405354·2020-07-13 19:30

Quaternion 学习与应用(转载)

Quaternion学习与应用标签：四元数unity3dquaternion分类：Unity3D今天准备学习和研究下unity3d的四元数Quaternion四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity
weixin_33963189·2020-07-13 18:20

相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读

相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读极品巧克力前言上一篇文章，《D-LG-EKF详细解读》中，讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。
weixin_30794491·2020-07-13 17:14

探讨：向量（方向）之间的插值-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较

问题：3D空间中，在等长度的两个交角为theta的向量v1(x1,y1,z1),v2(x2,y2,z2)之间进行球面线性插值。实例：做一个行星在围绕太阳等速旋转的动画，假设只采样到旋转过程中的两个位置p1,p2，现在想要用软件模拟行星是怎么从p1运动到p2的。思路：1。一般线性插值：我们知道一般两个量之间进行线性插值的方法为：v(t)=v1+t*(v2-v1)（0<=t<=1)（因为t是一次方的，
weixin_30622181·2020-07-13 17:38

PID介绍 PID调参 串级PID

鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制
wb790238030·2020-07-13 16:04

Unity复杂的旋转-欧拉角和四元数

学了那么久其实对Unity的欧拉角和四元数并没有很深刻的认识…所以就此开篇稍微介绍一下我们首先知道的是，在Unity中有两种方式表示旋转。一种是欧拉角，还有一种就是四元数，那其中的区别有哪些呢？
IMBA鑫鑫·2020-07-13 16:14

pitch yaw roll是什么

我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。
苏守坤·2020-07-13 16:23

Unity3D入门篇——Quaternion类

在学习新知识的时候，我通常的做法是先搞清楚这个东西的最基本的知识点，那么今天我将跟大家分享的是Unity当中最基本的也是最常用的一个类——Quaternion（四元数），下面我所列出来的基本上把Quaternion
懵懂记忆·2020-07-13 15:53

Unity3D 四元数的常用方法

四元数：负四元数：q=-q，同一个四元数有两个表示方式，他们互相为负。
暗光之痕·2020-07-13 15:34

Unity3D 四元数插值的实现

环境：Unity2018.3语言：C#总起：本文主要参考《3D数学基础：图形与游戏开发》。理论：幂：首先我们来看q^1/2，这是说明我们只需要q的一半位移，旋转是由θ来表示的，所以需要将w转换为θ(arccos(θ))后就能对其进行幂运算了。平滑插值Slerp：从q1到q2之间的差值为dq=inv(q1)q2，那么如果只需要t份dq，则表示为dq^t=(inv(q1)q2)^t。最终的公式为：sl
暗光之痕·2020-07-13 15:03

Unity中Quaternion的含义及其使用

Applications/Unity/Unity.app/Contents/Documentation/html/en/ScriptReference/Quaternion.htmlQuaternion的意思是四元数
MrLosers·2020-07-13 15:23

Unity API 解析(二) Quaternion类 四元素

四元数用于表示旋转，Unity内使用Quaternion表示所有旋转。
沐涩·2020-07-13 14:23

Unity3D--四元数【Quaternion】

四元数定义：简单来说，四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。
teshub·2020-07-13 14:15

Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图

首先还是先看例程，基于SLAM14讲5.4的源码：本机环境Eigen3，pcl1.7opencv3.3.1源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿（平移向量xyz旋转四元数qxqyqzqw），例程效果如下
KL_Li·2020-07-13 10:22

第三讲 三维空间的刚体运动

这一章的重点就是描述旋转，设计核心概念为：旋转矩阵，变换矩阵，四元数以及欧拉角。
mjwz5294·2020-07-13 10:57

四元数插值

四元数介绍：q==w+xi+yj+zkq==w+xi+yj+zk或者q=s+vq=s+vq¯=s−vq¯=s−vq1q2=s1s2−v_1v_2+s1v_2+s2v_1+v_1×v_2q1q2=s1s2
yunuohanxue·2020-07-13 10:13

Unity3d开发之对Quaternion的使用

Quaternion是四元数的类。而四元数是可以操作一个物体的旋转。我们百度可以看到四原数可
JayW就是我·2020-07-13 10:07

面向组件编程之Unity 11.Quaternion类属性 线性插值Lerp() 关键字：游戏物体朝向

//此函数作用是生成一个四元数表示的三维朝向，  //然后可以
风定川华·2020-07-13 10:05

卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导（1）

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。
回忆不能已·2020-07-13 09:55

Unity 四元数与欧拉角的相互转换及推导

懒惰的我终于也要写第一篇博客啦~由于需求需要在控制台中对unity的四元数与欧拉角进行相互转换而网上的文章大多没有推导过程并且坐标系或欧拉角的旋转顺序与unity不一致所以自己动笔算了算在此记录一下~首先感谢这个小姐姐的这篇文章
晒网君·2020-07-13 09:05

unity初识之Quaternion和旋转

与之前做2d游戏不一样，3d游戏中，角度变换，用四元数来表示和计算什么是欧拉角四元数欧拉旋转一个女生的文章unity对于四元数的定义在学习3d数学或者学习shader的书籍里，都会有一章是先学下向量，矩阵的知识
只爱艾薇儿·2020-07-13 09:08

Unity3D中通过四元数得到欧拉角

voidStart(){gameObject.transform.rotation=QuaternionToEular(-89.0f,50.0f,100.0f);}//UpdateiscalledonceperframevoidUpdate(){}privateQuaternionQuaternionToEular(floatXX,floatYY,floatZZ){floatX=XX/180*Ma
niuge8905·2020-07-13 08:53

Unity3D中的欧拉角使用(二) ——localRotation

本文主要测试transform.localRotation的使用，该属性一般使用四元数赋值，通过Quaternion可以将欧拉角转化为四元数。
Dragon_Stu·2020-07-13 07:10

Unity 四元数和向量相乘

Unity四元数和向量相乘原创2016年12月08日16:51:35标签：unity3dposition=rotation*Vector3(0.0,0.0,-distance)+target.position
linuxheik·2020-07-13 07:18

理解Quaternion.LookRotation()

类似这些函数，这个坐标，那个坐标，什么旋转，四元数一直是我比较头疼的东西，但是既然坑已然挖到这里了。不填也不行了。
keneyr·2020-07-13 06:05

Unity 3D——四元数的应用

四元数用于旋转，确实很不好理解，但是，有一点好处是不会发生万向锁。主要用法就是：首先，获取你当前的Rotation的四元数和目标Rotation的四元数，相乘即可。
lazy_virus·2020-07-13 06:40

Unity3D学习笔记05：四元数控制人物旋转

：角色控制器CharacterController控制人物移动旋转》我们学习了怎么使用角色控制器CharacterController来实现主角任务的移动和转身，那么在Unity3D中，人物的旋转是靠四元数
wq右边·2020-07-13 06:25

[unity3D基础知识]之Quaternion(四元数)和旋转

本文介绍了四元数以及如何在OpenGL中使用四元数表示旋转。Quaternion的定义四元数一般定义如下：q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。
一片·2020-07-13 05:48

Unity 如何使用四元数？

四元数表示一个旋转。我们无需掌握计算，理解用途就可以使用。一个四元数Q有两种用途：1.表示状态。表示旋转状态，比如transform的rotation属性就是一个四元数。2.表旋转动作。
haneya·2020-07-13 05:09

对Unity3D 中Quaternion一些整理

Quaternion中文是四元数。记得计算机图形学中，在X,Y,Z的基础上添加了新的一个W。这样算是所谓的四元数。具体的解释可以参考，百科等。
A_Le·2020-07-13 04:47

Unity的旋转-四元数,欧拉角用法简介

居然找不到资料四元数应该用轴角相乘。。。通过两种旋转的配合，可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了，大大提升效率。每个轴相乘即可，可以任意轴，无限乘。
dongfushu7972·2020-07-13 04:12

Unity3D - 详解Quaternion类(一)

Unity3D-详解Quaternion类(一)一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。
dichuangheng8094·2020-07-13 04:09

四元数定义、运算、插值

1、复数1.1复数的定义图1-1从解方程来看，方程在笛卡尔坐标系上应该都有解.但是象这样的方程（x²+1=0）还是无解，因为没有一个实数的平方等于-1。在十六世纪，由于解方程的需要，人们开始引进一个新数，叫做虚数单位要解决这个方程x²=-1,但是于任何实数的平方都是非负数矛盾，因此引入一个新的概念——复数。虚数的定义如下i²=-1①i^0=1i^1=ii^2=−1i^3=i*i^2=−ii^4=i
dxmcu·2020-07-13 04:56

Unity 四元数和向量相乘

Unity里的rotation是四元数，四元数*向量得到的是经过旋转后的向量，例如Quaternion.Euler(0,90,0)*vector3(0,0,-distance
ccaadd110·2020-07-13 03:17

【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
妈妈说女孩子要自立自强·2020-07-13 03:55

unity3d 四元数应用

四元数定义：Quaternionq=newQuaternion(0,0,1,0);//相当于Quaternion(newVector3(0,0,1)sin(180/2),cos(180/2))即：绕z轴
bzzbzz7·2020-07-13 03:41

真Unity3d_四元数Quaternion

如果想完全，详细的了解四元素，可以看清华妹子的文章http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799其他人的博客好像也没有说很清楚清华妹子的这个文章现在有12W的浏览量，反正我是三年前看的，3年前没懂，3年后也没懂反正unity3d里面的用法就是2个第一个用法是：2个对象的面对面，敌人面对玩家，或者玩家瞄准敌人Quaternionr
avi9111·2020-07-13 02:36

关于Rotation和Quaternion的一些问题

但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能，所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数（能力有限，只是简单的为大家介绍一下），而uni
anbd0604·2020-07-13 02:06

Unity Rotation Quaternion 与Vector转换

在Unity中，如果需要更改物体的Rotation，并不能像更改Position一样直接对Vector赋值进行更改，因为Rotation是四元数的方式。
AbnerHu·2020-07-13 02:12

Unity3D中四元数

我觉得要真正地理解四元数是把Unity3D里四元数函数都上手测试一下其功能。四元数在Unity3D中的作用就是拿来表示旋转。AngleAxis创建一个旋转，绕着某个轴旋转，返回结果是一个四元数。
虎纠印象·2020-07-13 02:37

Unity3D-----欧拉角与四元数

欧拉角与四元数一、欧拉角1、什么是欧拉角2、欧拉角的优点3、欧拉角的缺点3.1万向节死锁二、四元数1、什么是四元数2、基本运算2.1与向量相乘2.2与四元数相乘3、优点4、缺点一、欧拉角1、什么是欧拉角欧拉角是使用三个角度来保存方位
Studious_S·2020-07-13 01:21

四元数基本运算与球面线性插值slerp

一.四元数基本运算1.负四元数-q与q的关系设q=[s,v],则-q=[-s,-v]。
RCJ__88·2020-07-13 01:10

Unity Quaternion(四元数) 使用认识

UnityQuaternion(四元数)使用认识项目中经常使用Quaternion的一些方法，比如关于Quaternion*Quaternion,Quaternion*Vector3，是个什么情况一直是一知半解
LIQIANGEASTSUN·2020-07-13 00:25

Quaternion 学习与应用

四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。四元数是最简单的超复数。复数是由实数加上元素i组成，其中i^2=-1\,。
kuku小夭·2020-07-13 00:02

unity 关于Rotation和Quaternion的一些问题（欧拉角与四元数,lerp与slerp)

但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能，所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数（我的数学很渣，只是简单的为大家介绍一下），而u
zhr_rhz·2020-07-12 23:34

Unity3D - 详解Quaternion类

一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。
Zerone羽·2020-07-12 23:48

相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用

相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用极品巧克力前言通过前两篇文章，《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》，已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。
weixin_30340617·2020-07-12 23:03

Unity中Quaternion四元数的使用

Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，四元数的乘法不符合交换律。从明确角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。
ChgMaker·2020-07-12 23:47
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