四元数姿态解算第22页

OGRE中的四元数与旋转

OGRE中的四元数与旋转KevinLynx2007-7-21想象一个物体在3D空间中移动的过程，该物体必然会涉及到旋转。例如一个怪物，他的运动方向会改变，要改变其方向只需要对其进行旋转即可。

kevinlynx·2020-07-07 12:04

Ogre中的旋转变换问题 Vector3 和Quaternion

Ogre中的四元数组Quaternion在变换中起很大作用在这上面费了很大时间突然发现Ogre内置了的getRotationTo方法就已经有这个功能下面转载一些介绍简介：如果你在Ogre中处理完对象，发现它们不像你想象的那样旋转

haiyyang·2020-07-07 09:10

三维旋转矩阵的计算

在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。

depaJun·2020-07-06 23:18

【运动传感器】Madgwick算法（上）

在推导过程中，大量使用四元数(quaternion)来表示旋转和姿态

shenxiaolu1984·2020-07-06 18:06

PoseNet2：Geometric loss functions for camera pose regression with deep learning 论文笔记

论文很多细节都讲得非常好，非常详细清晰的说明了为何要选择这种函数/表示（比如选择四元数作为角度量的表示方法，r范数r的确定等）以及要考虑的因素（如是否为单射，结果空间的大小），这些细节往往决定了网络是否收敛以及最终的性能上限

phy12321·2020-07-06 17:31

ROS中查看机械臂当前位姿

在使用moveit的逆解来对机械臂进行运动规划时候，是给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。

编程芝士·2020-07-06 14:06

基于icm20609姿态更新计算的四元数算法

前言在目前的六轴姿态传感器中，网上对于icm系列的贴子相对于mpu系列要少很多，而icm20609的贴子为零。在官网上对于MPU系列（和一款icm系列芯片）已经不做推荐了我这里也在官网上看了下icm20609和icm20602的区别，因为这篇贴子主要是根据icm20602的讲解所改动的。可以看出，icm20609具有超薄封装以及4K的FIFO，而icm20602更低功耗，OK，本帖不用内置的dmp

Lancer_Zhang·2020-07-06 12:27

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】一二讲基础知识和IMU模型

预备知识回顾1、单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。

但守恒·2020-07-06 04:11

1.从零开始手写 VIO-学习准备-习题

目录a.VIO文献阅读b.四元数或和李代数更新c.其他导数a.VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献如a，回答以下问题：视觉与IMU进行融合之后有何优势？有哪些常见的视觉+IMU融合方案？

vSLAM算法攻城狮·2020-07-06 02:25

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式**1.欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）**按Z-Y-X的旋转变换顺序有：!

stdEnable·2020-07-05 17:34

ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换

在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法。

跃动的风·2020-07-05 03:50

Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏

_Summer__·2020-07-05 03:45

用DirectX实现魔方（三）视角变换及缩放（附源码）

旋转魔方右键拖拽-变换视角滚轮-缩放魔方今天研究一下如何实现后面两个功能，用到的技术主要是Arcball，Arcball是实现Model-View-Camera的重要技术，这里的旋转基于Quaternion（四元数

蓝旭晨枫·2020-07-05 01:17

Arduino uno + mpu6050 陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。本例程输出XYZ的角度，正负90度。运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。输出效果首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:（时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态）Bom表Arduino

ling3ye·2020-07-04 21:58

python openCV学习——基本的图像处理

或者说，是一个二维数组，数组中每个元素是一个表示RBGA的四元数组。

Terie·2020-07-04 08:22

姿态解算基础：欧拉角、方向余弦、四元数

什么是姿态解算：飞行器的姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。

蓬莱道人·2020-07-04 06:49

3D数学基础——矩阵、欧拉角和四元数的相互转换与比较

矩阵、欧拉角和四元数的相互转换与比较相互转换这里只展示最终的转换结果，推导过程请参考《3D数学基础：图形与游戏开发》欧拉角转换到矩阵欧拉角描述了一个旋转序列，分别计算出给每个旋转的矩阵再将他们按照一定的顺序连接成一个矩阵

&动感超人·2020-07-03 08:30

四旋翼姿态解算原理

姿态结算原理旋转矩阵的建立如果要进行四旋翼姿态分析，那么需要进行坐标系与坐标系之间的转换，地理坐标系与四旋翼坐标系之间的联系如图2-6所示。四旋翼(Quad-rotor)分别绕三个轴转动的角度变化如图2-7所示。图2-6机体坐标与地面坐标的关系图2-7滚转角、俯仰角、偏航角示意图根据图2-6、图2-7中的关系，建立如下矩阵：如向量P依次绕Z、Y、X旋转，那么旋转后的向量与之前的向量的关系为：其中，

qq_27270029·2020-07-02 17:07

Unity3D-限制3D物体的旋转角度

在Unity中，角度在它内部是用四元数表示的，这个我也弄不清楚，所以，在面板展示和你实际打印出来的localEulerAngles不一样！！

苏小败在路上·2020-07-02 14:34

unity3d四元数和旋转矩阵

一四元数Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3。

暴熊·2020-07-02 06:49

四旋翼姿态解算--互补滤波和拓展卡尔曼

小记一下做的四旋翼姿态解算。关于利用互补滤波进行姿态解算的文章随便一搜就有很多，就不列出来了。

wsh_·2020-07-02 03:12

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。

guanjianhe·2020-07-02 01:28

飞行姿态解算（一）

最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。

csshuke·2020-07-01 21:43

Unity3D中Quaternion.Euler方法解析

8.3.3Euler方法：欧拉角对应的四元数基本语法：（1）publicstaticQuaternionEuler(Vector3euler);（2）publicstaticQuaternionEuler

宏哥的博客·2020-07-01 12:10

Unity3d培训中Rotation和EularAngles的正确使用方法

Unity3d里面Transfrom关于旋转的变量是rotation，rotation是一个四元数，四元数就应该有四个值。但是在编辑器里面，rotation里面只有三个值，这是为啥呢?

GJQI12·2020-07-01 09:22

游戏物理数学之《四元数Quaternion》

本篇博本对于四元数的探究，参考了多篇相关论文、博文和书籍，对有关于四元数的知识进行了汇总与提炼，并以通俗易懂的语言且尽可能详尽地去解释相关知识点。

BeiJiaan·2020-07-01 08:27

四旋翼姿态解算——基础理论及推导

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。

weixin_30606461·2020-07-01 05:09

2020年Unity3D应届生面试题

文章目录一、判断题二、填空题三、问答题1、C#中的委托是什么2、值类型与引用类型的区别3、接口Interface与抽象类abstractclass的区别4、Unity实现跨平台的原理5、四元数的作用6、

林新发·2020-07-01 00:37

旋转矩阵、四元数和欧拉角之间的转换——Matlab

用R表示旋转矩阵，yawpitchroll分别表示ZＹＸ轴的转角，q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。

zzcoming·2020-06-30 20:36

旋转变换（一）旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。

JeckZ·2020-06-30 20:40

Biped学习记录26（四元数可欧拉角切换）

前面说到Biped的数据形式是四元数的算法，比如在旋转上，只能实现180度的旋转，不可能像3Dmax的模型那样实现任意角度旋转的动画。还记得四元数的特点吗《PosttoPost》一个姿势到另一个姿势。

技术美术·2020-06-30 20:53

坐标系旋转关系描述 -- 四元数

在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式：欧拉角和四元数感觉四元数和罗德里格斯变换有点像，都是直接用一个向量描述旋转轴，不过后者用向量的模表示旋转角度，因此只有3个值。

zizi7·2020-06-30 18:18

欧拉角和四元数之间是如何转换的？

规定：1、航空次序欧拉角：Z轴(航偏角，yaw，Ψ)Y轴(俯仰角，pitch，θ)X轴(滚转角，roll，Φ)2、导航坐标系（N系）为O-ENU坐标系，即东北天坐标系。且机体坐标系初始状态与导航坐标系重合。即有：导航坐标系X轴指向正东方向，机头也朝向正东方向；导航坐标系Y轴指向正北方向，机左翼指向正北方向；导航坐标系Z轴垂直地表指向天空，垂直机体指向天空。3、每个轴都以逆时针旋转的角度为正角度

zhouxinlin2009·2020-06-30 16:51

从原理到代码梳理姿态更新计算的四元数算法

前言姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。

Lancer_Zhang·2020-06-30 14:22

计算机图形学基础-张赐-专题视频课程

该课程的主要内容包括：向量、向量空间、矩阵、矩阵空间、仿射空间、齐次坐标系、仿射变换、刚体变换、四元数等。课程收益掌握游戏编程和计算机图

张赐·2020-06-30 13:30

在Arduino平台上使用ESP8266芯片：直接读取MPU9250数据，在ESP8266上解析输出四元数和欧拉角。

在前面我们使用了六轴传感器MPU6050，通过调用DMP库，直接让传感器输出欧拉角或四元数。这种方式能减少单片机的运算负担，但是我们无法调节里面的滤波算法和姿态解析。

庆钊你好呀·2020-06-30 12:15

【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等

数学概念部分旋转矩阵、欧拉角、四元数的比较欧拉角和四元数的表示四元数与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫

风翼冰舟·2020-06-30 12:05

四元数姿态的梯度下降法推导和解读

笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。

王尼莫·2020-06-30 11:04

关于四元数的一些总结

关于四元数的内容也是看过两次了，但总是容易忘记，这次打算好好总结一下以免再忘了==为什么要用四元数在计算机图形学中，作旋转变换有两种方法，一种是欧拉角，另一种就是四元数。

syddf_shadow·2020-06-30 08:06

STM32F4--FLASH读写demo

最近在写机器人的姿态解算，需要把一些数据保存到stm32f4的内部Flash中。于是调了一下午Flash，整理出了下面这个demo程序。

转身落在清明上·2020-06-30 04:33

四元数的基本运算

一、四元数的定义四元数是由复数扩展而来：a+bi⟹ω+xi+yj+zk四元数表示为（齐次形式）：q=(ω,x,y,z)或者（标量/向量形式）：q=(ω,v→)其中：i2=j2=k2=ijk=−1ij=k

飘零过客·2020-06-30 03:21

物体姿态表示的几种方法总结

遇到了配准中物体姿态旋转的问题，书上指出了用了欧拉角和四元数法，查询相关博客，发现很多博客加上轴角法和旋转矩阵方法，对于旋转矩阵特别困惑，参考了csdn，知乎，维基做一个总结，如下：1、常用方法：欧拉角

xinxiangwangzhi_·2020-06-30 02:22

如何形象地理解四元数？

根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。首先，定义一个你需要做的旋转。

工程人在路上·2020-06-30 02:28

关于姿态运动的一些总结2_欧拉角与四元数

我们在上一篇姿态运动博客中介绍了旋转矩阵的一些基本性质，参考文献[1]中的做法，主要是引入了R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ)，关于R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ)可以这么理解，将n^\hat{\mathbf{n}}n^类比为z^\hat{\mathbf

xiaofei473·2020-06-30 00:32

基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)

include#include#include"opencv2/opencv.hpp"usingnamespacestd;usingnamespacecv;#definePI3.141592653//旋转矩阵得到四元数

nudt_qxx·2020-06-30 00:02

基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换(一)

如果你想看到更纯粹的OpenCV版本，请戳基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)。