四元数姿态解算第23页

对应点集配准算法

什么是配准对应点集配准算法(四元数)已知点集初始位置AAA与运动后的位置BBB，其中aia_iai是点集AAA的任意点，bib_ibi是点集BBB的任意点。

码泉·2020-06-29 06:39

数据结构（一）绪论

我们也可以采用四元数组表示一种数据结构，即data_structure={D,L,S,O}，相当于我们将数据结构分成逻辑结构和存储结构两部分，并规定了可对数据进

李橡树·2020-06-29 05:03

unity四元数学习总结--LookRotation

最近工作内容主要是四元数方面，所以在此对unity的四元数做一个总结，也防止以后自己遗忘。在计算机图形学中，旋转的表示主要包括矩阵、四元数、欧拉角，当然还有轴角对的方式。

CLoveF61·2020-06-29 04:47

unity四元数学习总结--FromToRotation

FromToRotation（from，to）这个函数主要的作用是计算将物体从一个旋转态转移到另一个旋转态的四元数，即将from旋转至to需要的四元数，与上一节不同的时，此时旋转对应欧拉角Z分量不一定为

CLoveF61·2020-06-29 04:16

方向向量转四元数

之前写过一篇方向向量转欧拉角的，相对来说欧拉角还是有一些限制，现在研究下方向向量转四元数公式。该四元数能够使方向向量从Z轴(0,0,1)旋转至(X,Y,Z)。

CLoveF61·2020-06-29 04:16

推导四元数、欧拉角、旋转矩阵之间转换

现在心血来潮整理一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）以及他们之间的相互转换方法，并且加入了自己的一些推导。

linzs.online·2020-06-29 00:54

EIgen四元数归一化

在对四元数操作的时候，没有进行归一化，所以导致R矩阵非正交的结果。本来旋转矩阵是正交的，但是如果没有对四元数归一化，生成的旋转矩阵就无法满足正交性。也就是说。

z-simmer·2020-06-28 20:58

matlab练习程序（旋转矩阵、欧拉角、四元数互转）

欧拉角转旋转矩阵公式：旋转矩阵转欧拉角公式：旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0：四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1：欧拉角转四元数公式：四元数转欧拉角公式

weixin_34381666·2020-06-28 18:00

【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。

weixin_34367257·2020-06-28 18:35

vlsam旋转向量与旋转矩阵—Apple的学习笔记

用欧拉角会有万向节死锁的问题，而四元数则弥补了这个缺陷，是最好的实现旋转的方案。

applecai·2020-06-28 13:33

matlab练习程序（对应点集配准的四元数法）

6.通过四元数q得到旋转矩阵R。7.根据R计算最佳平移向量qr。具体公式我就不贴图了，可以参考这篇“ICP

weixin_33995481·2020-06-28 09:13

matlab练习程序（点集配准的SVD法）

上一篇博客中我们使用了四元数法计算ICP。本篇我们使用SVD计算ICP。

weixin_33982670·2020-06-28 09:06

ARCore中Pose类变换点的算法实现

1.旋转向量：通过四元数计算旋转后的向量参数列表：q表示四元数，v是长度为4的float数组，表示待旋转的向量，offsetIn表示第一个坐标值的起始索引，out代表结果向量，offsetOut表示结果向量的三个坐标值在

weixin_30627341·2020-06-27 22:26

matlab中的三维坐标系与旋转

2.matlab中的欧拉角和四元数旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧

weixin_30539625·2020-06-27 21:24

Pixhawk学习6.1——姿态解算

Pixhawk的姿态解算主要有几种方法。互补滤波、基于mahony算法的DCM和扩展卡尔曼滤波（EKF）。互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和加

victoryqian528·2020-06-27 11:33

视觉SLAM十四讲第三章学习与疑问与课后题

视觉SLAM十四讲第三章主要内容有旋转矩阵，旋转向量（轴角），欧拉角，四元数。从原理到实践。四元数没理解的可以看这个。

Eminbogen·2020-06-27 10:29

四元数的简单理解

Unity中的四元数主要用于旋转变换，初识四元数时很是困惑，在查看相关博客和实践后，对四元数有了基础的认识，现将所理解的部分记录下来。

O213·2020-06-27 07:45

Eigen使用的坑

先记录一个很详细的博客，还没完全看懂，后面再看欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系1、切记Eigen的类型不会自动转换YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY2

冰冻三尺go·2020-06-27 04:31

四元素（Quaternion）与旋转

一、四元数的含义1、数学含义及表示方法三维复数域，可表示为Q=[x,y,z,w]或Q=w+x*i+y*j+z*k，其中w是实部，[x,y,z]是虚部，[i,j,k]是虚轴单位向量2、物理含义四元数常用于表示三维空间的旋转变换

u010297353·2020-06-26 22:37

从零开始做两轮自平衡小车（一）

引言在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。

u010296036·2020-06-26 22:06

小四轴9轴数据融合成功

11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~

雪噬剑·2020-06-26 21:03

*四元数***四元数，四元数**Vector3

1.QuaternionA*QuaternionB结果为QuaternionC类型，表示A围绕A的局部坐标系绕着Z轴旋转B.eulerAngles.z度，再绕X轴旋转B.eulerAngles.x度，再绕Y轴旋转B.eulerAngles.y度，顺序不能错，当一个轴旋转时基本上都会影响到另外两个轴的角度该方法主要用于物体的自身旋转变换2.QuaternionA*Vector3B结果为Vector3

王一1·2020-06-26 21:10

姿态解算

转载自：http://www.crazepony.com/wiki/attitude-algorithm.html姿态解算简介作者：nieyong本文需要讲清楚在无人机飞行器算法中，什么是姿态，怎么表示姿态

灬江湖雨灬·2020-06-26 21:32

四元数定义与几何意义

四元数定义先介绍代数的概念,域F上的一个矢量空间V叫做域F上的代数;如果除数乘、加法外还定义叉乘,如果V是F上的有限维空间,称V为F上的有限维代数;如果乘法满足结合律,称V为结合代数;实数是一维结合代数

trevor_k·2020-06-26 20:42

Unity中Instantiate的用法

//传入d预设publicGameObjectexplosion;//爆炸的效果Prefab组件（一个爆炸的动画）voidOnExplode(){//创建一个四元数Quaternion，取一个随机的旋转角度

FanBro·2020-06-26 13:18

彻底搞懂四元数

从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。

Lion.Kuo·2020-06-26 09:45

旋转矩阵转化成四元数的三种算法

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主允许不得转载。联系方式：[email protected]旋转矩阵的两种表示看到旋转矩阵有两种表现方式，左乘矩阵、右乘矩阵（两矩阵互为转置，本质是一样的）。在Gait-Tracking-With-x-IMU中，旋转矩阵为左乘矩阵。在秦永元的惯性导航中，旋转矩阵为右乘矩阵。设a=[ax,ay,az]a=[a_x,a_y,a_z]a=[ax,ay,az]为旋

声时刻·2020-06-26 09:13

简单实例理解Unity世界坐标和局部坐标下四元数旋转（四元数乘法）

Unity四元数为了避免万向节死锁的问题，Unity中一般用四元数来表示物体旋转。

Veropatrinica·2020-06-26 08:29

Unity 中的旋转

参考1、关于万向节死锁2、【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转一、Unity中的Rotation在unity中，旋转的表示的常用方法之一，是一个三维向量（x、y、z）：图1、Unity

ronintao·2020-06-26 06:21

循迹小车制作心得

为了解决这两个问题，查阅大量资料后，分别采用PID巡线和DMP姿态解算予以解决。（二）解决过程（1）巡线的解决方案主控板采用STM32F103C8T6，5路ADC采

programC3·2020-06-26 03:21

UE4解决万向锁问题

万向锁目录万向锁的来源Unity中最简单的万向锁UE4最简单万向锁解决方案四元数与欧拉角之间的转换参考链接目录万向锁的来源简单而言，万向锁就是由于物体在进行旋转时（前提是通过欧拉角进行旋转），当旋转到某个特定角度会导致两个旋转轴处于同一个平面

绿洲守望者·2020-06-25 11:55

基于opencv pnp的单目测距与姿态解算

单目测距与双目测距一样需要完成的第一步是相机的标定推荐用matlab进行标定，标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个addwithsubfolders（和

qq_35971623·2020-06-25 10:06

旋转矩阵与四元数的理解

旋转矩阵：1.旋转矩阵是正交矩阵，矩阵的每一行每一列的模，都为1；并且任意两个列向量或者任意两个行向量都是正交的。2.矩阵的行列式为1。矩阵的逆和转置是相等的。什么是旋转矩阵？如图1所示，我们假设最开始空间的坐标系，，就是笛卡尔坐标系，这样我们得到空间A的矩阵={，，}T，其实也可以看做是单位阵E。进过旋转后，空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系，，，得到空间B的矩阵={，，}T。我们将

菜鸟知识搬运工·2020-06-25 05:21

姿态解算（四）四元数 - 姿态解算步骤

四元数-姿态解算四元数-姿态解算1获取四元数2惯性单元测量值融合3如何消除误差呢？

InfiniteYuan·2020-06-25 03:33

Quaternion Convolutional Neural Networks

如下图：Fig1在一张彩色图片中，每一个像素点使用一个四元数来表示。四元数（Quaternion）是一个数据结构，在机器人运动学中，通常会使用一个四元数来表示一个旋转变换

Junr_0926·2020-06-25 03:24

【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等、牛人主页（主页有很多论文代码）【真的好强大】

数学概念部分坐标系，四元数等和3D有关的数学：http://www.cnblogs.com/xiefeifeihu/archive/2009/11/09/1599198.html.三维旋转矩阵：http

shelley__huang·2020-06-25 03:33

cv姿态评估：Levenberg-Marquardt优化-阻尼最小二乘（DLS）

在下一节中，我们将讨论如何在工程上将旋转向量、欧拉角与四元数之间进行转换。'''基础知识：仿射变换是计算机视觉领域应用十分广泛的特殊变换。

KZ谈机器学习·2020-06-25 02:21

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。

提莫来了·2020-06-24 23:44

用C++实现一个Quaternion类

如果没有看之前的彻底搞懂四元数，建议先看一下。

拳四郎·2020-06-24 22:25

四元数

1.https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/2.https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/3.https://www.qiujiawei.com/quaternion2/4.https://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/412

LittleFlyerAlex·2020-06-24 21:17

unity3D物体旋转

分别是物体按照x,y,z三轴旋转的结果旋转在unity3d中用四元数来表示，四元数的一种超复数，由一个实部和3个虚部组成，可以表示物体的旋转四元数=a+bi+cj

三体问题·2020-06-24 21:23

视觉slam14讲学习（一）之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差

文章目录1.读出trajectory.txt中的轨迹信息2.用pangolin画出轨迹poses3.利用Eigen进行欧拉角和四元数的转化4.画出两条轨迹，对定位精度进行分析5.结果显示1.读出trajectory.txt

su扬帆启航·2020-06-24 18:11

无人驾驶算法学习（六）：多传感器融合MSF算法

误差状态四元数，是有开源的程序的，但是它是集成在rtslam里面的，不方便提取出

su扬帆启航·2020-06-24 18:11

四元数—Quaternion

一、什么是四元数在计算机图形学中，四元数用于物体的旋转，是一种较为复杂，但是效率较高的旋转方式。在三种坐标变换：旋转，平移，缩放当中，旋转应该算是比较复杂的存在。

机智的小鸡·2020-06-24 17:59

四元数的一些整理

原文链接：http://www.nicemxp.com/articles/30四元数在3d图形学中主要用来进行球面线性插值，可以让相机在球面上圆滑的移动，避免了相机通过欧拉角计算的一些弊端，如万向死锁。

nicemxp·2020-06-24 17:16

复数

今天在了解四元数的时候，发现自己连高中的基础知识复数都忘记了。真是惭愧啊!!!然后就花了点时间重新复习了下，现在就做下笔记总结下。

疯子月·2020-06-24 10:33

Unity 中的旋转和朝向

文章目录RotationandOrientationinUnity欧拉角和四元数欧拉角四元数编程中直接创建和操作四元数创建操作欧拉角使用注意动画中Unity的AnimationWindow导入的动画数据

lrh3025·2020-06-24 09:44

从旋转矩阵到四元数

在文章：从四元数计算旋转矩阵的基础上，现在来考虑从旋转矩阵到四元数的计算。从四元数(w,x,y,z)计算旋转矩阵从旋转矩阵计算四元数为了从旋转矩阵中求出相应的四元数，可以直接利用上述已经求得的矩阵。

Dragon_Stu·2020-06-24 08:41

坐标系的变换（Eigen库四元数表示的坐标）

本文主要介绍使用Eigen库中的四元数进行空间坐标的转换。

沧海飞帆·2020-06-24 01:33

学习ThreeJS 05 矩阵变换

每个3d空间的物体都包含一个matrix,这个matrix包含了位置,旋转和缩放这些属性更新方法quaternion,这里出现了四元数,3d引擎内出现四元数是很正常的事情,原因是通过直接修改空间物体的三个旋转角

Zszen·2020-06-23 19:22

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