四元数姿态解算第21页

Unity 四元数Quaternion类的API以及应用举例

四元数与欧拉角互转//1.四元数-->欧拉角Quaternionqt=transform.rotation;Vector3euler=qt.eulerAngles;//2.欧拉角-->四元数Quaternionqt02

奋斗的菇凉·2020-07-12 22:10

面向组件编程之Unity 11.Quaternion类属性线性插值Lerp() 关键字：按键控制游戏物体朝向

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassCarX:MonoBehaviour{//两个四元数

风定川华·2020-07-12 22:35

UnityEngine.Quaternion.LookRotation详解

QuaternionLookRotation(Vector3forward,Vector3upwards);这个函数就是根据对局部坐标轴的描述,构造对应的代表旋转程度的四元数。

麻子·2020-07-12 22:18

[Unity 3D] Quaternion.LookRotation

此函数作用是生成一个四元数表示的三维朝向，然后可以直接把这个朝向赋给游戏对象来变更其朝向，也可以通过线性插值（Quaternion.Slerp和Quaternion.Lerp）来实现游戏对象从当前朝向转到这个新生成的朝向上来

lijing_hi·2020-07-12 22:10

Unity API Quaternion四元数和欧拉角的区别和使用

四元数和欧拉角的区别cube.eulerAngles是欧拉角cube.rotation是四元数四元数有四个轴（w,x,y,z），方便进行计算欧拉角只有三个轴（x,y,z），方便进行调节//cube.rotation

Cuijiahao·2020-07-12 21:44

《UnityAPI.Quaternion四元数》（Yanlz+Unity+SteamVR+云技术+5G+AI+VR云游戏+Quaternion+Angle+Dot+Euler+立钻哥哥++OK++）

《UnityAPI.Quaternion四元数》版本作者参与者完成日期备注UnityAPI_Quaternion_V01_1.0严立钻2020.07.10#《UnityAPI.Quaternion四元数

VRunSoftYanlz·2020-07-12 21:22

姿态解算中关于姿态角度需要注意的点

姿态解算中，每个时刻表示姿态的四元数是惟一的，旋转矩阵由四元数计算得到也是唯一的。但是对于姿态角度，由于定义方式很多，不同的定义方式由四元数计算的姿态角数值是不一样的。

yao2012qiang·2020-07-12 18:16

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO_1

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码链接一、VIO文献综述二、四元数和李代数更新三、导数公式的推导一、VIO文献综述1.1视觉与IMU进行融合之后有何优势？

尹扣扣·2020-07-12 15:48

从零手写VIO学习记录——系列一：【VIO基础知识，四元数与李代数】（学习记录 | 作业 | 代码）

以及数学基础四元数和

刀耕火种why·2020-07-12 12:10

python 数据处理姿态角数据解算

对于姿态角解算，目前我所知道的只有两种，一种是DMP库解算出姿态角、一种是算法进行姿态解算；本次说的是姿态解算，采集的是六轴的原始数据，用python进行姿态解算；废话不多说，看程序，有注解的。。

JokerPlus0615·2020-07-12 11:36

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

全文转载自https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.htmlRPY角与Z-Y-X欧拉角描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Zfixedangles或R

Thinker_and_FKer·2020-07-12 10:12

高博SLAM基础课第三次作业——轨迹绘图计算误差

该文件的每一行由若干个数据组成,格式为[t,tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw],其中t为时间,tx,ty,tz为TWC的平移部分,qx,qy,qz,qw是四元数表示的TWC的旋转部分,qw为四元数实部

Just do it·2020-07-12 06:53

基于EKF的IMU姿态解算

代码参考代码的地址如下：EKF_AHRS主要代码如下：%基于EKF的IMU姿态解算(ADIS16470)%导航坐标：东北天坐标系(ENU)%ADIS16470载体坐标系:X:右;Y:前;Z:上,逆时针欧拉角角度为正

waihekor·2020-07-12 04:13

四元数微分方程的推导和代码实现

前言最近在研究基于EKF的IMU姿态解算，阅读论文《ADouble-StageKalmanFilterforOrientationTrackingWithanIntegratedProcessorin9

waihekor·2020-07-12 04:13

四元数转旋转矩阵公式推导

容易知以下公式成立：∂Rp∂p=R\frac{\partialRp}{\partialp}=R∂p∂Rp=R上面公式用四元数表示如下：∂(q⊗p⊗q∗)∂p=R\frac{\partial\left(q

waihekor·2020-07-12 04:41

四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。

chengwei0019·2020-07-12 03:23

简单VR照片使用陀螺仪、姿态角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元数实现

最近在做一个类似VR照片的demo，跟全景图片也很像，只是VR照片与全景720度显示，我只做了180度。但我发现他们实现的原理有一丝相似，希望可以给一些想入行AR、VR的朋友一些提示吧。要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景，那必须要使用移动端的陀螺仪、加速器等传感器来做相应的协调。现在的移动端已经提供了很多传感器，你可以根据自己的需要获取相应的数据。刚开始的时候，我使用传感器提供的姿态角，

小小情意·2020-07-12 01:24

欧拉角pitch、yaw，roll的理解

我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。

路飞的博客·2020-07-11 23:25

VIO 第一讲概述与课程介绍 {课后作业}

文章目录一、课程与内容提要二、VIO概述三、预备知识回顾四、课后作业1、VIO文献阅读2、四元数和李代数更新3、其他导数一、课程与内容提要1、课程的核心内容：视觉与IMU融合定位的基础理论和实现。

TB81266·2020-07-11 21:14

手写VIO作业总结(一)

4、编程实现四元数和李代数更新？5、求导？1、视觉与IMU融合之后的优势？

纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

四轴飞行器姿态控制

夏中伟·2020-07-11 15:07

姿态的三种描述方式——欧拉角、轴角、四元数

欧拉角旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态，而事实上，由正交性条件带来6个约束，这9个元素之间不是独立的，而是相关的。这就意味着，只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。（1）X-Y-Z固定角坐标系先将{B}绕{A}的X轴旋转γ\gammaγ，然后绕{A}的Y轴旋转β\betaβ，最后绕{A}的Z轴旋转α\alphaα，每个旋转都是绕着固定参考坐标系{A}的

展翅飞翔mxq·2020-07-11 15:48

VIO学习研究笔记

惯性导航预备知识1.惯性导航基本模型和思想2.导航坐标系3.IMU状态模型4.IMU运动模型和观测模型5.旋转向量求导，单位四元数6.IMU观测噪声模型7.科氏加速度8.高斯白噪声和随机游走模型9.ECEF

南山二毛·2020-07-11 15:41

一步一步推导S-MSCKF（一）姿态表示方法

文章目录坐标系约定与外积的关系1三维向量的旋转变换1.1右手旋转1.2左手旋转2正交群3旋转矩阵3.1指数映射3.2左右手法则3.3坐标变换4四元数4.1指数映射4.2Hamilton与JPL参考文献坐标系约定与外积的关系如果统一使用右手坐标系

心田居士·2020-07-11 11:57

Eigen 中旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的使用

用到Eigen/Core和Eigen/Geometry模块定义一个3×33\times33×3矩阵并使用单位阵对其初始化：矩阵名称=Eigen::Matrix3d::Identity()定义一个旋转向量：Eigen::AngleAxised矩阵名称(旋转角*(弧度)，旋转轴(3×13\times13×1)*)输出精度设定：cout.precision(val)(小数点后保留val位)旋转向量转换成

gwh1010·2020-07-11 07:42

Ubuntu下使用Eigen旋转几何运算总结教程

矩阵运算库总结教程Ubuntu下安装与使用Eigen矩阵运算库教程Ubuntu下cmake教程实践从入门到会用#includeusingnamespacestd;#include//几何模块(旋转矩阵,四元数

andiwang4290·2020-07-11 01:18

基于STM32F4的四轴航拍飞行器（开源）

算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功

Wei_Yang_JXNU·2020-07-11 00:02

LearnVIORB代码框架笔记

Converter.h/.cc其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。更新navstate：假设预积分值是偏置更新后重计算的结果，故，更新时忽略了偏置项

是皮皮攀呀，·2020-07-10 23:18

视觉SLAM中李群李代数与四元数总结

文章目录旋转的表示方式旋转向量旋转矩阵四元数三种方式之间转换旋转向量↔\leftrightarrow↔旋转矩阵旋转向量↔\leftrightarrow↔四元数旋转矩阵↔\leftrightarrow↔四元数李群李代数的性质指数与对数映射

「已注销」·2020-07-10 22:40

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一

2.四元数和李代数更新3.其他导数深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一1.VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献如Areviewof

Jichao_Peng·2020-07-10 19:35

slambook2+ch3+Eigen使用

usingnamespaceEigen;intmain(){Quaterniondq1(0.35,0.2,0.3,0.1),q2(-0.5,0.4,-0.1,0.2);q1.normalize();//归一化四元数

QiaoHua-W·2020-07-10 17:10

从零开始手写VIO第一章作业（含详细推导过程）

文章目录前言·与同主题博文的不同之处1.VIO文献阅读2.四元数和李代数更新2.1理论依据2.2代码实现3.其他导数3.1第一题3.2第二题前言·与同主题博文的不同之处贺一家、高翔、崔华坤老师在深蓝学院开设了

cuifeng1993·2020-07-10 15:55

用于视觉问答的四元数乘积的多层内容交互模型《MULTI-LAYER CONTENT INTERACTION THROUGH QUATERNION PRODUCT FOR VQA》

目录一、文献摘要介绍二、网络框架介绍三、实验分析四、结论这是视觉问答论文阅读的系列笔记之一，本文有点长，请耐心阅读，定会有收货。如有不足，随时欢迎交流和探讨。一、文献摘要介绍Multi-modalityfusiontechnologieshavegreatlyimprovedtheperformanceofneuralnetwork-basedVideoDescription/Caption,Vi

Tiám青年·2020-07-10 12:26

位姿表示方法

5、四元数的运算5.1乘法defmultiply_quaternions(q,r):"""Takesin21*4quaternions,returnsa1*4quaternion""""""Multipliestwoquaternions'q'and'r

realjc·2020-07-10 09:50

GLM 踩坑记录

1.关于四元数的构造顺序是w,x,y,z....某次要导入动画文件，一直卡着，找不到问题，才发现原来通过glm::quat()构造四元数的时候的顺序是glm::quat(w,x,y,z)，最惨烈的是调试的时候显示的顺序是

某吃货敲代码·2020-07-10 04:17

有关ROS中的TF坐标变换工具包的使用体会

基本上，在使用ROS遇到多个坐标系的时候，都不需要手工计算坐标变换关系，比如各种正弦余弦，四元数，变换矩阵等。只要坐标系之间相对位姿（pose）清楚，就都可以用TF发布坐标变换或坐标系的方法完成。

shaozhenghan·2020-07-10 01:09

PoseCNN阅读笔记

AConvolutionalNeuralNetworkfor6DObjectPoseEstimationinClutteredScenes1.摘要通过确定物体在图片中的中心，并且预测距离相机的距离来估计T，通过回归一个四元数来得到

NaN轲·2020-07-09 16:49

基于labview的姿态测量系统上位机界面编写

不过姿态测量决定用MPU6050+HMC5883，用软解的方式，看了一些姿态解算的文章，有互补滤波，卡尔曼，梯度下降等。笔者决定用互补滤波法进行姿态解算。姿态解算之前，需

boboelec·2020-07-09 13:20

平衡小车制作——mpu6050

mpu6050简介mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对操作系统的负荷集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器

三横一竖是我·2020-07-09 07:57

左右手坐标系的转换

文章目录左手系与右手系的旋转正方向点的转换旋转的转换旋转矩阵四元数结论X轴取反Y轴取反Z轴取反本文描述了左右手坐标系的数据转换过程，其中包括点，平移，旋转（旋转矩阵，四元数）。

oathkeeper_zq·2020-07-08 19:52

STM32四轴飞行器的制作（1）-- 使用stm32最小系统板

STMF103处理器和外设的使用，打算制作一架微型四轴飞行器，由于这个项目对我来讲还是有难度的，网上也看到一些不太成功的案例，因此打算分几步来实现，即硬件选型（飞控）==>物理结构（机架和电机）==>软件编写（姿态解算

weixin_33859844·2020-07-08 15:26

不同数值微分方法的精度讨论

验证数值微分的精度来源在进行姿态解算的时候，有一个环节是“通过角度求角速率”，用到离散点求微分的知识，也就是“数值微分”。有人说离散点直接差分就好了，但对于对精度有一定要求的时候，直接差分可以胜任吗？

张小院·2020-07-08 10:20

leetcode18.4Sum

输入：一个数组nums[]和一个整数target输出：满足条件的整数序列List>别人思路：对数组排序确定四元数中的前两个（a，b）遍历剩余数组确定两外两个（c，d），确定cd时思路跟3Sum确定后两个数据一样

东方电视台·2020-07-08 09:56

【运动传感器】Madgwick算法（下）

在上一篇文章中，我们能够通过角速度计的读数ω，加速度计或磁力计的读数dS在每个采样间隔更新姿态四元数q：qt+1=qt+12qt×ωtΔtqt+1=qt−μ∇f||∇f||其中f是姿态拟合误差，可以通过当前姿态

shenxiaolu1984·2020-07-08 05:45

pid控制器实现互补滤波原理

转载自：https://blog.csdn.net/wxc971231/article/details/97449026文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3、四元数（1）四元数和欧拉角的关系

朽木白露·2020-07-08 03:37

多旋翼无人机飞控系统设计之详细设计方案

1.系统功能1.1实时姿态解算拟采用MPU6050+IST8310(磁力计)+SPL06-001/M

Aromash·2020-07-08 00:48

MPU6050欧拉角阐明

范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右滚为正，左滚为负yaw角–绕z轴（偏航）范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右偏为正，左偏为负飞机与MPU6050姿态角的关系：DMP：输出四个数（四元数

把钱打进来·2020-07-07 22:23

Madgwick解算小结

机体坐标系下测得的重力向量可以表示为[ax,ay,az]T那么误差向量就可以表示为：E=[2(q1q3−q0q2)−ax,2(q0q1+q2q3)−ay,2(12−q21−q22)−az]T从优化的角度，就可以得到一个关于四元数

qq_18593155·2020-07-07 19:07

S-MSCKF代码阅读

Eigen内存分配器5.std::map的第三个参数6.image_transport7.message_filter第二部分:MSCKF代码-image_processor状态算法第三部分:基础知识1.四元数的表示

知也无涯jx·2020-07-07 16:12

Madgwick AHRS算法笔记

MadgwickAHRS算法笔记MadgwickAHRS算法笔记引言坐标系1.地理坐标系2.载体坐标系四元数1.四元数基本理论1.1定义1.2运算2.四元数表示旋转3.四元数表示姿态姿态解算1.姿态的角速度更新方法

会飞的鱼chelmx·2020-07-07 15:47

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