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四元数姿态解算
STM32F103之实验6 采用MPU6050及DMP解算移动机器人姿态实验
写在最前面,这篇博客写到的
姿态解算
是由DMP硬件完成的,介绍了底层驱动,重点例举了MPU6050的初始化函数,加速度计,陀螺仪原始数据的读取函数,设置传感器的量程范围,采样频率函数。
丑萌程序媛
·
2020-07-29 22:45
STM32F103
关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法(1)
关于姿态描述欧拉角与
四元数
实际使用过程中的问题解决方法与代码实现我自己的问题姿态描述对于一个物体来说,如果我们要描述他的姿态,我们需要有一套标准来描述他的姿态,对于我们的设备来说我们需要用几个数来表示我们设备的姿态
小人国的蜗牛
·
2020-07-29 22:00
嵌入式开发
陀螺仪数据处理
飞控
四元数
姿态的梯度下降法推导和解读
笔者前面几篇文章讨论的是基于
四元数
的互补滤波算法,并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。
王尼莫
·
2020-07-29 21:31
四元数
姿态解算
中的地磁计融合解读
笔者最近在做四轴,涉及到地磁计的融合算法,网上大多数是x-IMU的融合代码,但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释,网上没有相关讨论,仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释,里面有关于地磁计融合部分的解说,个人觉得说的不是很清楚,虽然是正确的,我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码:voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg
王尼莫
·
2020-07-29 21:31
我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行
姿态解算
详解
首先明确两个概念:
四元数
转欧拉角,
四元数
与旋转矩阵变换。http://blog.csdn.net/xoyojank/article/details/5682944
四元数
转欧拉角公式:arc
休闲娱乐家
·
2020-07-29 19:42
树莓派驱动6轴传感器MPU6500与SPI初体验(三) -串口姿态显示
通过dmp获取到
四元数
后,对
四元数
进行归一化:voidquaternionNormalize(Quaternion*quaternion){floatmagnitude;magnitude=sqrtf(
一点晴
·
2020-07-29 19:10
传感器
嵌入式
C/C++/VC
vs.net
树莓派
BCM2835
传感器
MPU6500
四元数
四元数
姿态解算
算法基础
文章目录姿态的表示方法
四元数
表示姿态的物理意义使用
四元数
进行载体姿态更新方程
四元数
微分方程
四元数
初始值确定姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法,常见的三种:欧拉角,姿态矩阵,
四元数
。
奔跑的橘子
·
2020-07-29 19:05
算法
UAV
姿态解算
系列一:经验型卡尔曼数据融合
本文大纲:1、传感器相关模型2、坐标变换3、经验型卡尔曼数据融合4、
姿态解算
流程5、DMP6、数据融合效果本文出处:http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details
AutoSlam
·
2020-07-29 19:39
slam
姿态结算相关-----姿态的表示和传感器
这两天忙着整理资料给学弟们培训,又把
姿态解算
这部分拾了起来,其实更主要的原因是我有一门课的期末作业就是
姿态解算
。先列出这些对我有很大帮助的博文,这几位博主也是我做四轴时的几位网上导师啊!
fang_chuan
·
2020-07-29 18:53
自动控制
算法
Eigen 使用
头文件#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算(逆、特征值等)常用接口可以参考这里Eigen中
四元数
、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换这小节的内容参考博客。
cjh_jinduoxia
·
2020-07-29 17:25
笔记
SLAM相关概念及ORB算法步骤总结
四元素三维世界中刚体运动的一种描述方法,有4个虚部:q=a+b*i+c*j+d*k,复数只有1个虚部旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元素都是坐标旋转平移变换的表示方法由于旋转矩阵的冗余,加上旋转向量和角度的奇异性(锁),引入
四元数
arag2009
·
2020-07-29 17:53
视觉SLAM
SLAM
(转)四轴飞行器6050六轴传感器软件
姿态解算
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用
四元数
软件解算姿态的方法。
anguaiya6354
·
2020-07-29 17:57
磁力计和加速度计初始
姿态解算
磁力计和加速度计初始
姿态解算
四旋翼的初始姿态是通过磁力计和加速度计来解算的,缺一不可。
HarryBoer
·
2020-07-29 15:08
四元数
C++
stm32读取mpu9250九轴数据及
四元数
数据
设备:电脑一台、stm32H743开发板一块。效果:可以实时控制mpu9250芯片的yaw、pitch、row以及原始的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器数据。程序的安装包、注册方法、操作步骤如下一、安装教程(所有需要的软件、固件、图形显示界面均可在软件中找到)软件以及stm32H743的官方例程,留联系方式我私发你们。1、解压上图软件中的MDK5,点击keil.stm32h7xx安装嵌入式软件,2、
峰清羊
·
2020-07-29 14:27
嵌入式
基于对偶
四元数
的姿轨耦合动力学模型
基于对偶
四元数
的航天器姿轨耦合建模对偶
四元数
能一体化描述空间刚体转动和平动,基于对偶
四元数
建立航天器相对运动的姿轨耦合动力学模型。
Leweslyh
·
2020-07-29 14:23
航空宇航科学与技术
EtherCAT从站读取MPU9250数据并进行
姿态解算
1.EtherCAT从站硬件设计18年8月的时候,基于LAN9252、stm32、mpu9250芯片设计了一款EtherCAT从站,是我设计的第一款从站。手工焊芯片和元件,焊得我眼睛都快瞎了~~~~~~第二版采用了双层设计,将stm32层和lan9252层分开,stm32直接可以买现成的核心板用上,因此我只需要手工焊接lan9252电路部分,大大减少了工作了,哈哈、这下爽多了!!!硬件架构如下,s
拉松
·
2020-07-29 13:11
ethercat
四元数
四元数
通过使用四个数来表达方位(因此命名为
四元数
),从而避免了这些问题。
四元数
的记法:一个
四元数
包含一个标量和一个3D向量分量。经常标量分量为W,记向量分量为单一的V或分开的X,Y,Z。
naooomi
·
2020-07-29 10:23
四元数
、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码
1、源码#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;Eigen::Quaterniondeuler2Quaternion(constdoubleroll,constdoublepitch,constdoubleyaw){Eigen::AngleAxisdr
zhuoyueljl
·
2020-07-29 07:54
机器人学
ros2 中欧拉角与
四元数
的转换
#include"tf2_msgs/msg/tf_message.hpp"#include#include//欧拉角转
四元数
tf2::Quaternionorientation;floatyaw=1;orientation.setRPY
时光@印迹
·
2020-07-29 07:10
ros2
姿态解算
(五)
四元数
、欧拉角、方向余弦矩阵
四元数
、欧拉角、方向余弦矩阵欧拉角转换成方向余弦矩阵方向余弦矩阵转换成欧拉角欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1X-Y-Z2X-Z-Y3X-Y-X4X-Z-X…每种旋转顺序可以分解为3
InfiniteYuan
·
2020-07-29 05:09
#
姿态解算
机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)
1
四元数
基础
四元数
,英文名称为:quaternion。
西涯先生
·
2020-07-29 05:08
机器人基础技术
Real-Time Rendering 4th Edition 读书笔记(三) Transform
4.Transform这一章节主要讲的是变换相关的数学知识,重温一下,记录一些关键点,(Quaternions
四元数
,非常强大,还需要在花时间好好梳理梳理,这一篇里面就暂时不记录
四元数
相关的了).仿射变换
Vitens
·
2020-07-29 04:07
图形学
四元数
仰角和俯角的转换(第一人称视角)
方法:QuaternionClampRotation(Quaternionq){q.x/=q.w;//q.x/q.w==tan(θ/2)q.y/=q.w;q.z/=q.w;q.w=1;floatangle=2*Mathf.Rad2Deg*Mathf.Atan(q.x);//Mathf.Atan(q.x)表示把数转换为弧度,Mathf.Rad2Deg表示把弧度转化为角度angle=Mathf.Cla
CommingTogether
·
2020-07-29 03:24
我的笔记
从零开始一起学习SLAM | 用
四元数
插值来对齐IMU和图像帧
视觉Vs.IMU小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(InertialMeasurementUnit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊师兄:又遇到啥问题啦?小白:是这样的,现在VIO(Visual-InertialOdometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值。。。师兄:嗯嗯,这
计算机视觉life
·
2020-07-29 02:15
姿态旋转与坐标变换
坐标旋转/变换矩阵(RotationMatrix)等效旋转矢量(Axis-Angle)罗德里格斯公式(Rodrigues'sFormula)汉密尔顿
四元数
(HamiltonQuaternion)欧拉角Eigen
yuntian_li
·
2020-07-28 22:01
视觉SLAM理论基础
Unity3D 实现物体始终面向另一个物体(绕轴旋转、
四元数
旋转)
一开始本人纠结于在VR中,怎么利用手柄来控制物体的旋转,物体位置不变。相当于:地球仪。更通俗点来说,就是一个棍子插到地球仪上,然后拿着棍子就可以控制地球仪转。手柄相当于那根棍子。代码如下:myTransform.rotation=Quaternion.Slerp(myTransform.rotation,Quaternion.LookRotation(target.position-myTrans
chen270
·
2020-07-28 21:26
Unity3D
简单理解VIO(一)
目录一、预备知识回顾1.场景预设2.三维刚体运动3.
四元数
参考文献附随着AIOT(AI+Iot)技术的发展,任务移动的模块在不久的未来都将配备MEMSIMU,以确定设备的位置与姿态,做出更智能的决策与反应
手持电烙铁的侠客
·
2020-07-28 15:21
VIO
姿态解算
基础知识(二)-旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的验证
姿态解算
基础知识(二)-旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的验证2015-11-14补充下
四元数
的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的推导过程。
EE_LegendNing
·
2020-07-28 14:56
Algorithm
姿态解算
基础知识(一)
姿态解算
基础知识(一)2015-11-11目前,对于
姿态解算
已经有些认识,至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段,还有些地方是散的,没有联通。暂且在这记录下。
EE_LegendNing
·
2020-07-28 14:23
Algorithm
姿态解算
知识(三)-陀螺仪加速度计6轴数据融合
姿态解算
知识(三)-陀螺仪加速度计6轴数据融合2015-11-16这么久的惯导总算是没白看,加上一篇博客的指点,这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。
EE_LegendNing
·
2020-07-28 14:23
Algorithm
四元数
和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例
主观心得:
四元数
与旋转轴是一一对应的关系。除了相差一个标量倍数外(标量倍数,是指这么一个意思:对于任何数或者向量a,a与k*a(k是一个实数)本质上是相等的。
九逍工作室
·
2020-07-28 12:17
unity
IMU学习系列(二)---
四元数
旋转的表示
1.参考资料Quaternionkinematicsfortheerror-stateKFbarfoot《stateestimationforrobotics》袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》2.旋转矩阵的性质2.1旋转矩阵定义frame1到frame2的旋转矩阵为,旋转矩阵是单位正交矩阵。对于旋转矩阵的下标可以这样理解,等式右边是旋转矩阵转化后的新位置坐标,左右是上一时刻的位置坐标,因此旋转的叠
FranticPJ
·
2020-07-28 06:13
数学基础
ros-
四元数
与欧拉角的转换 gazebo初始姿态说明
question:在仿真环境中向topic发送控制指令时move_cmd_uav=Twist()move_cmd_uav.linear.x=0.1cmd_vel_uav.publish(move_cmd_uav)机器人运动不是向x轴运动,有一定的偏移。rostopicecho/ugv1/odom针对这个问题对四元素与欧拉角做一个说明:附上python转换代码importtffromtf.trans
陈壮
·
2020-07-28 05:07
python
Eigen库中( 旋转矩阵,变换矩阵,轴向量,欧拉角,
四元数
) 表示及转换
#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){cout旋转矩阵cout欧拉角Eigen::Vector3deuler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);cout变换矩阵)Eigen::Isometry3dT=Eigen::Isometry3
qianniu_
·
2020-07-28 05:40
C++
旋转矩阵与欧拉角的相互转换及代码
三维旋转矩阵有三个自由度,旋转能够使用多种方法表示(旋转矩阵,欧拉角,
四元数
,轴角,李群与李代数),比如一个3x3的矩阵,比如
四元数
,甚至可以将旋转表示为三个数字,即绕三个轴x,y,z的旋转角度。
鼎鼎大名的浪子
·
2020-07-28 04:14
opencv
SLAM
四元数
的表示形式Hamilton & JPL定义
文章目录1.引言2.Hamiltion定义2.JPL定义1.引言Quaternion(
四元数
)是一种三维空间旋转的表示方法,
四元数
由一个实部和三个虚部构成,写如其中i,j,k为虚部的三个基:不是所有的
四元数
对于基的关系的定义都是一致的
su扬帆启航
·
2020-07-28 04:09
imu积分
姿态解算
之
四元数
一、
四元数
定义顾名思义,
四元数
是由四个元构成的数。其中,q0、q1、q2、q3是实数,i、j、k即使互相正交的单位向量,又是虚单位向量。
廖旭
·
2020-07-28 02:36
橙子软件
Ceres中的LocalParameterization
ceres-solver[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter》对于
四元数
或者旋转矩阵这种使用过参数化表示旋转的方式
Leather_Wang
·
2020-07-27 23:41
g2o
欧拉角、轴角与
四元数
1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x,y,z轴上的旋转角度,其取值为0-360(或者0-2pi),一般使用roll,pitch,yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是,这里的旋转是针对世界坐标系说的,这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉旋转欧拉旋转的数学实现就是使用矩阵。而最常见的表示方法就是3*3的矩阵。在Wiki里我们可以找到这种矩阵的表示形式,以下以按XY
一叶执念
·
2020-07-27 18:46
概念
ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信
ROS系统基础知识梳理(四)串口通信学习ROS系统,初步接触到ROS系统外接传感器,传感器通过Uart通信向台式机发送数据,内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换
四元数
。
Mind_Control
·
2020-07-27 16:49
ros学习笔记
ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解1——IMU流型预积分
前面关于VINS的详解说过预积分计算过程,那篇使用的是
四元数
旋转求解,和这里的过程是一样的,主要计算三个量,分别是IMU预积分值,预积分测量值的协方差矩阵以及残差的雅各比矩阵,各自用途就不多说,有不懂的可以参照
五行缺帅wangshuailpp
·
2020-07-27 13:00
SLAM
视觉惯性SLAM
three.js 欧拉角和
四元数
这篇郭先生就来说说欧拉角和
四元数
,欧拉角和
四元数
的优缺点是老生常谈的话题了,使用条件我就不多说了,我只说一下使用方法。
Vadim
·
2020-07-26 08:00
three.js 数学方法之Box3
从今天开始郭先生就会说一下three.js的一些数学方法了,像Box3、Plane、Vector3、Matrix3、Matrix4当然还有欧拉角和
四元数
。
Vadim
·
2020-07-20 09:00
磁力计数据补偿
底层驱动也写好了,
姿态解算
也做好了,在一直搞姿态控制。最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取,但是一直受Pitch和Roll影响,也就是Pitch
经纬的无疆
·
2020-07-15 20:57
自研飞控
已知父物体位置和子节点相对位置,计算子节点世界位置
理解:
四元数
和向量相乘是向量按
四元数
进行了旋转后得到的新位置例子:
四元数
Quaterationq=Quaternion.Euler(0,90,0)向量vector3(0,0,1),绕着Y轴旋转90度,得到新的向量是
BugattiEngine
·
2020-07-15 15:06
Unity3D
关于
四元数
四元数
与复数:在搞清楚
四元数
之前首先要知道什么是复数以及复数的运算,详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/
weixin_30314793
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2020-07-15 02:35
MPU6050的
四元数
解算姿态方法
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用
四元数
软件解算姿态的方法。
王者小金
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2020-07-15 02:01
UAV
基于EKF的IMU姿态结算
RAINIMU
姿态解算
Rain-XIA
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2020-07-15 01:00
IMU
VINS-Mono源码解析(三)后端: IMU预积分
-论文中的说法是:StateEstimation其实是想估计任意时刻的全局坐标系下的位置和姿态,也就是论文中的pwbk,vwbk,qwbk,分别对应位置,速度,旋转
四元数
,它们满足迭代式pwbk+1vwbk
不掉发码农
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2020-07-14 16:34
VINS-Mono源码解析
视觉SLAM中的李群与李代数
为什么要使用李群和李代数三维世界中刚体运动的描述方式,包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、
四元数
等若干种方式。在SLAM中,除了旋转表示之外,还要对它们进行估计和优化。
W_Tortoise
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2020-07-14 13:20
SLAM
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