四元数姿态解算第19页

MPU9250对初始数据的读取

因此它也是四轴姿态解算的基础，所以正确获取MPU9250的原始数据显得尤为重要。注意：1.但是磁力计在小四轴中不用也行，在小四轴中由于四轴较

不调好四轴不改名·2020-07-29 23:51

四元数法求姿态角，九轴

coding:utf-8四元数法9轴计算#第一版importmathIMU算法更新Kp=2.0#比例增益控制加速度计/磁强计的收敛速度Ki=0.005#积分增益控制陀螺偏差的收敛速度halfT=0.01

南七大浪人·2020-07-29 23:07

STM32F103之实验6 采用MPU6050及DMP解算移动机器人姿态实验

写在最前面，这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的，介绍了底层驱动，重点例举了MPU6050的初始化函数，加速度计，陀螺仪原始数据的读取函数，设置传感器的量程范围，采样频率函数。

丑萌程序媛·2020-07-29 22:45

关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法（1）

关于姿态描述欧拉角与四元数实际使用过程中的问题解决方法与代码实现我自己的问题姿态描述对于一个物体来说，如果我们要描述他的姿态，我们需要有一套标准来描述他的姿态，对于我们的设备来说我们需要用几个数来表示我们设备的姿态

小人国的蜗牛·2020-07-29 22:00

四元数姿态的梯度下降法推导和解读

笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。

王尼莫·2020-07-29 21:31

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg

王尼莫·2020-07-29 21:31

我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行姿态解算详解

首先明确两个概念：四元数转欧拉角，四元数与旋转矩阵变换。http://blog.csdn.net/xoyojank/article/details/5682944四元数转欧拉角公式：arc

休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

树莓派驱动6轴传感器MPU6500与SPI初体验(三) -串口姿态显示

通过dmp获取到四元数后，对四元数进行归一化:voidquaternionNormalize(Quaternion*quaternion){floatmagnitude;magnitude=sqrtf(

一点晴·2020-07-29 19:10

四元数姿态解算算法基础

文章目录姿态的表示方法四元数表示姿态的物理意义使用四元数进行载体姿态更新方程四元数微分方程四元数初始值确定姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数。

奔跑的橘子·2020-07-29 19:05

姿态解算系列一：经验型卡尔曼数据融合

AutoSlam·2020-07-29 19:39

姿态结算相关-----姿态的表示和传感器

这两天忙着整理资料给学弟们培训，又把姿态解算这部分拾了起来，其实更主要的原因是我有一门课的期末作业就是姿态解算。先列出这些对我有很大帮助的博文,这几位博主也是我做四轴时的几位网上导师啊！

fang_chuan·2020-07-29 18:53

Eigen 使用

头文件#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）常用接口可以参考这里Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换这小节的内容参考博客。

cjh_jinduoxia·2020-07-29 17:25

SLAM相关概念及ORB算法步骤总结

四元素三维世界中刚体运动的一种描述方法，有4个虚部：q=a+b*i+c*j+d*k,复数只有1个虚部旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元素都是坐标旋转平移变换的表示方法由于旋转矩阵的冗余，加上旋转向量和角度的奇异性（锁），引入四元数

arag2009·2020-07-29 17:53

（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。

anguaiya6354·2020-07-29 17:57

磁力计和加速度计初始姿态解算

磁力计和加速度计初始姿态解算四旋翼的初始姿态是通过磁力计和加速度计来解算的，缺一不可。

HarryBoer·2020-07-29 15:08

stm32读取mpu9250九轴数据及四元数数据

设备：电脑一台、stm32H743开发板一块。效果：可以实时控制mpu9250芯片的yaw、pitch、row以及原始的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器数据。程序的安装包、注册方法、操作步骤如下一、安装教程（所有需要的软件、固件、图形显示界面均可在软件中找到）软件以及stm32H743的官方例程，留联系方式我私发你们。1、解压上图软件中的MDK5，点击keil.stm32h7xx安装嵌入式软件，2、

峰清羊·2020-07-29 14:27

基于对偶四元数的姿轨耦合动力学模型

基于对偶四元数的航天器姿轨耦合建模对偶四元数能一体化描述空间刚体转动和平动，基于对偶四元数建立航天器相对运动的姿轨耦合动力学模型。

Leweslyh·2020-07-29 14:23

EtherCAT从站读取MPU9250数据并进行姿态解算

1.EtherCAT从站硬件设计18年8月的时候，基于LAN9252、stm32、mpu9250芯片设计了一款EtherCAT从站，是我设计的第一款从站。手工焊芯片和元件，焊得我眼睛都快瞎了~~~~~~第二版采用了双层设计，将stm32层和lan9252层分开，stm32直接可以买现成的核心板用上，因此我只需要手工焊接lan9252电路部分，大大减少了工作了，哈哈、这下爽多了！！！硬件架构如下，s

拉松·2020-07-29 13:11

四元数

四元数通过使用四个数来表达方位（因此命名为四元数），从而避免了这些问题。四元数的记法：一个四元数包含一个标量和一个3D向量分量。经常标量分量为W，记向量分量为单一的V或分开的X,Y,Z。

naooomi·2020-07-29 10:23

四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码

1、源码#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;Eigen::Quaterniondeuler2Quaternion(constdoubleroll,constdoublepitch,constdoubleyaw){Eigen::AngleAxisdr

zhuoyueljl·2020-07-29 07:54

ros2 中欧拉角与四元数的转换

#include"tf2_msgs/msg/tf_message.hpp"#include#include//欧拉角转四元数tf2::Quaternionorientation;floatyaw=1;orientation.setRPY

时光@印迹·2020-07-29 07:10

姿态解算（五）四元数、欧拉角、方向余弦矩阵

四元数、欧拉角、方向余弦矩阵欧拉角转换成方向余弦矩阵方向余弦矩阵转换成欧拉角欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1X-Y-Z2X-Z-Y3X-Y-X4X-Z-X…每种旋转顺序可以分解为3

InfiniteYuan·2020-07-29 05:09

机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍（上）

1四元数基础四元数，英文名称为：quaternion。

西涯先生·2020-07-29 05:08

Real-Time Rendering 4th Edition 读书笔记(三) Transform

4.Transform这一章节主要讲的是变换相关的数学知识,重温一下,记录一些关键点,(Quaternions四元数,非常强大,还需要在花时间好好梳理梳理,这一篇里面就暂时不记录四元数相关的了).仿射变换

Vitens·2020-07-29 04:07

四元数仰角和俯角的转换（第一人称视角）

方法：QuaternionClampRotation(Quaternionq){q.x/=q.w;//q.x/q.w==tan(θ/2)q.y/=q.w;q.z/=q.w;q.w=1;floatangle=2*Mathf.Rad2Deg*Mathf.Atan(q.x);//Mathf.Atan(q.x)表示把数转换为弧度，Mathf.Rad2Deg表示把弧度转化为角度angle=Mathf.Cla

CommingTogether·2020-07-29 03:24

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

视觉Vs.IMU小白：师兄，好久没见到你了啊，我最近在看IMU（InertialMeasurementUnit，惯性导航单元）相关的东西，正好有问题求助啊师兄：又遇到啥问题啦？小白：是这样的，现在VIO（Visual-InertialOdometry，视觉惯性里程计）很火，我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合，这样利用IMU测量的先验信息，可以给图像一个比较好的初值。。。师兄：嗯嗯，这

计算机视觉life·2020-07-29 02:15

姿态旋转与坐标变换

坐标旋转/变换矩阵（RotationMatrix）等效旋转矢量（Axis-Angle）罗德里格斯公式（Rodrigues'sFormula）汉密尔顿四元数（HamiltonQuaternion）欧拉角Eigen

yuntian_li·2020-07-28 22:01

Unity3D 实现物体始终面向另一个物体（绕轴旋转、四元数旋转）

一开始本人纠结于在VR中，怎么利用手柄来控制物体的旋转，物体位置不变。相当于：地球仪。更通俗点来说，就是一个棍子插到地球仪上，然后拿着棍子就可以控制地球仪转。手柄相当于那根棍子。代码如下：myTransform.rotation=Quaternion.Slerp(myTransform.rotation,Quaternion.LookRotation(target.position-myTrans

chen270·2020-07-28 21:26

简单理解VIO(一)

目录一、预备知识回顾1.场景预设2.三维刚体运动3.四元数参考文献附随着AIOT（AI+Iot）技术的发展，任务移动的模块在不久的未来都将配备MEMSIMU，以确定设备的位置与姿态，做出更智能的决策与反应

手持电烙铁的侠客·2020-07-28 15:21

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证2015-11-14补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。

EE_LegendNing·2020-07-28 14:56

姿态解算基础知识（一）

姿态解算基础知识（一）2015-11-11目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。

EE_LegendNing·2020-07-28 14:23

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合2015-11-16这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。

EE_LegendNing·2020-07-28 14:23

四元数和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例

主观心得：四元数与旋转轴是一一对应的关系。除了相差一个标量倍数外（标量倍数，是指这么一个意思：对于任何数或者向量a,a与k*a(k是一个实数)本质上是相等的。

九逍工作室·2020-07-28 12:17

IMU学习系列（二）---四元数旋转的表示

1.参考资料Quaternionkinematicsfortheerror-stateKFbarfoot《stateestimationforrobotics》袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》2.旋转矩阵的性质2.1旋转矩阵定义frame1到frame2的旋转矩阵为，旋转矩阵是单位正交矩阵。对于旋转矩阵的下标可以这样理解，等式右边是旋转矩阵转化后的新位置坐标，左右是上一时刻的位置坐标,因此旋转的叠

FranticPJ·2020-07-28 06:13

ros-四元数与欧拉角的转换 gazebo初始姿态说明

question：在仿真环境中向topic发送控制指令时move_cmd_uav=Twist()move_cmd_uav.linear.x=0.1cmd_vel_uav.publish(move_cmd_uav)机器人运动不是向x轴运动，有一定的偏移。rostopicecho/ugv1/odom针对这个问题对四元素与欧拉角做一个说明：附上python转换代码importtffromtf.trans

陈壮·2020-07-28 05:07

Eigen库中（旋转矩阵，变换矩阵，轴向量，欧拉角，四元数）表示及转换

#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){cout旋转矩阵cout欧拉角Eigen::Vector3deuler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);cout变换矩阵)Eigen::Isometry3dT=Eigen::Isometry3

qianniu_·2020-07-28 05:40

旋转矩阵与欧拉角的相互转换及代码

三维旋转矩阵有三个自由度，旋转能够使用多种方法表示（旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数），比如一个3x3的矩阵，比如四元数，甚至可以将旋转表示为三个数字，即绕三个轴x,y,z的旋转角度。

鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:14

四元数的表示形式Hamilton & JPL定义

文章目录1.引言2.Hamiltion定义2.JPL定义1.引言Quaternion（四元数）是一种三维空间旋转的表示方法，四元数由一个实部和三个虚部构成，写如其中i,j,k为虚部的三个基:不是所有的四元数对于基的关系的定义都是一致的

su扬帆启航·2020-07-28 04:09

姿态解算之四元数

一、四元数定义顾名思义，四元数是由四个元构成的数。其中，q0、q1、q2、q3是实数，i、j、k即使互相正交的单位向量，又是虚单位向量。

廖旭·2020-07-28 02:36

Ceres中的LocalParameterization

ceres-solver[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter》对于四元数或者旋转矩阵这种使用过参数化表示旋转的方式

Leather_Wang·2020-07-27 23:41

欧拉角、轴角与四元数

1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉旋转欧拉旋转的数学实现就是使用矩阵。而最常见的表示方法就是3*3的矩阵。在Wiki里我们可以找到这种矩阵的表示形式，以下以按XY

一叶执念·2020-07-27 18:46

ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信

ROS系统基础知识梳理(四)串口通信学习ROS系统，初步接触到ROS系统外接传感器，传感器通过Uart通信向台式机发送数据，内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换四元数。

Mind_Control·2020-07-27 16:49

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解1——IMU流型预积分

前面关于VINS的详解说过预积分计算过程，那篇使用的是四元数旋转求解，和这里的过程是一样的，主要计算三个量，分别是IMU预积分值，预积分测量值的协方差矩阵以及残差的雅各比矩阵，各自用途就不多说，有不懂的可以参照

五行缺帅wangshuailpp·2020-07-27 13:00

three.js 欧拉角和四元数

这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。

Vadim·2020-07-26 08:00

three.js 数学方法之Box3

从今天开始郭先生就会说一下three.js的一些数学方法了，像Box3、Plane、Vector3、Matrix3、Matrix4当然还有欧拉角和四元数。

Vadim·2020-07-20 09:00

磁力计数据补偿

底层驱动也写好了，姿态解算也做好了，在一直搞姿态控制。最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取，但是一直受Pitch和Roll影响，也就是Pitch

经纬的无疆·2020-07-15 20:57

已知父物体位置和子节点相对位置，计算子节点世界位置

理解：四元数和向量相乘是向量按四元数进行了旋转后得到的新位置例子：四元数Quaterationq=Quaternion.Euler(0,90,0)向量vector3(0,0,1)，绕着Y轴旋转90度，得到新的向量是

BugattiEngine·2020-07-15 15:06

关于四元数

四元数与复数：在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/

weixin_30314793·2020-07-15 02:35

MPU6050的四元数解算姿态方法