四元数姿态解算

老王说ros的tf库

ros的tf库为了这个题目，我是拿出了挤沟的精神挤时间，是下了功夫的，线性代数、矩阵论复习了，惯性导航里的dcm、四元数也了解了，刚体力学也翻了，wiki里的欧拉角也读了，tf的tutorial、paper
JK-Ray·2020-08-17 15:32

ROS复习笔记之——坐标变换（TF）

在此，位置由x、y、z这3个矢量表示，而方向是用四元数（quaternion）x、y、z、w表示
gwpscut·2020-08-17 12:25

three.js欧拉角和四元数的使用方法

前言这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。
·2020-08-17 09:23

Unity3D Waypoint (路点)

个人按照自己的方法做了个算法简化，没有使用Quaternion（四元数）这个高深的类。使用的是更加方便的Vector3.实现分为两步。1：路点间的直线行走。2：解决突然转向的问题，让转向平滑。
unity3d入门教程·2020-08-17 03:49

四元数基础公式总结

四元数基础公式总结四元数定义定义运算单位四元数四元数定义定义一个四元数q^\hatqq^定义如下:q^=(q⃗v,qw)=iqx+jqy+kqz+qw=q⃗v+qw\hatq=(\vecq_v,q_w)
BGsusu·2020-08-17 02:44

Unity中用自己做的方块（非标准cube）构建菱形地面

但在ins函数中第三个参数旋转并不接受，vector3向量，这是我们需要使Quaternion.Euler将3维向量转换为四元数欧拉角。代码如下：Vector3rot=newV
放下孤狼梦·2020-08-17 01:26

《第3讲 三维空间刚体运动 》读书笔记

本节目标1.总结旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角各自特点，总结它们之间的相互转换关系。2.总结线性代数Eigen库的矩阵、几何模块的c++使用方法。
醉卧疆场·2020-08-16 23:53

【视觉SLAM十四讲】三维空间刚体运动

本讲内容概要三维空间的刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角Eigen库的矩阵、几何模块的使用方法旋转矩阵点和向量，坐标系定义坐标系后，向量可由R3R^3R3坐标表示：a⃗=[e1⃗,e2⃗
wtl_bupt·2020-08-16 23:21

Ogre中级教程

中级教程一来自Ogrewiki动画,两点间移动,和四元数基础作者：Culver.内容目录[隐藏]1介绍2前期准备3准备开始4设置场景5动画6移动角色7巩固练习7.1简单问题7.2中级问题7.3困难问题7.4
pizi0475·2020-08-16 23:10

视觉SLAM学习第二讲——三维空间刚体运动（工程矩阵、C++11知识补充）

三维空间的刚体运动主要学习点如下：2.1点与坐标系2.2旋转矩阵2.3旋转向量与欧拉角2.4四元数2.5相似、仿射和射影变换2.6实践：Eigen矩阵运算2.7实践：Eigen几何模块对于三维空间刚体整体知识的学习
lark_ying·2020-08-16 23:50

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。
雪噬剑·2020-08-16 21:56

四元素姿态解算 ---地磁计融合解读

四元数姿态解算中的地磁计融合解读笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释
zsn15702422216·2020-08-16 04:03

GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度融合成四元数，再将
鱼喝水·2020-08-16 04:52

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法
无人的回忆·2020-08-16 03:58

四元数运动学笔记（5）IMU驱动的运动误差方程

1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-statekinematicsequations)2.1.3标称状态运动方程(normal-statekinematicsequations)2.1.4误差状态运动方程2.2
weixin_30901729·2020-08-16 02:50

四足机器人姿态控制（通过IMU）

下面是姿态解算方法和控制策略：如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标
weixin_30593443·2020-08-16 02:47

欧拉角和四元数之间转换公式推导

前言首先明确一点不同的旋转顺序，欧拉角和四元数之间转换的公式是不一样的，以下推导使用的旋转顺序为：，，。
waihekor·2020-08-16 02:42

姿态解算基础知识（一）

目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。
雪噬剑·2020-08-16 01:02

无人机底层开发-MPU6050+磁力计的四元数解算姿态

MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度，即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度，物体静止时，加速度计测出来的加速度等于重力加速度g，约等于9.8米每平方秒，重力加速度总是竖直向下，通过计算重力加速度在X,Y的分量，则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换)：绕Z
飘飘仙儿__·2020-08-16 01:14

robot_localization多传感器定位-IMU数据的校准与融合

多传感器融合中的IMU数据获取分四个部分来说明，分别是数据类型、IMU校准及融合理论、rikirobot源码解析以及优化第一部分:数据类型robot_localization多传感器融合中的IMU数据，需要四元数和角速度
夏天的一叶·2020-08-16 00:14

mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（1）数学

描述这种旋转关系通常使用欧拉角(ψ,θ,γ)T，姿态矩阵T(3x3)，四元数Q=(q0，q1，q2，q3)T。
qiguizhe·2020-08-16 00:09

无人驾驶算法学习（十三）：角速率时间积分法

其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integrationofrotationrates。
su扬帆启航·2020-08-16 00:12

ROS中的四元数和欧拉角转换实例

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例
su扬帆启航·2020-08-16 00:12

飞控IMU姿态估计流程

step3：首先根据上次的飞控姿态四元数计算出载体坐标系在世界坐标系中的旋转矩阵。公式：从四元数q(w,x,y,z)q(w,x,y,z)q(w,x,y,z)到旋转矩阵
仟人斩·2020-08-15 23:08

机器人 四元数 与 欧拉角 的相互转换

机器人四元数与欧拉角的相互转换flyfish先看说明Constructsandinitializesthequaternionw+xi+yj+zkfromitsfourcoefficientsw,x,yandz.warningNotetheorderofthearguments
flyfish1986·2020-08-15 23:07

ROS 学习系列 -- 使用Rviz 可视化调试9轴机器人姿态融合

下面就是在Rviz中的识别效果测试(IE可能无法观看)：直接看优酷视频吧：http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0OTEwNzM2.html1.九轴姿态融合，欧拉角和四元数机器人三维空间的姿态的表达是用欧拉角
东方赤龙曲和政·2020-08-15 22:56

IMU误差的来源

（2）陀螺仪影响因素陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上，其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度，换句话说，最后IMU能否正确感知产品的姿态就是依靠陀螺
abcwoabcwo·2020-08-15 22:58

MPU6050传感器数据处理

26632244Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理https://zhuanlan.zhihu.com/devymex/20082486Arduinouno+mpu6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验
北京Java青年·2020-08-15 21:57

谈谈MPU6050的数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波

本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。一、四元数法关于四元数的一些概念
zsn15702422216·2020-08-15 21:48

各种旋转方式总结

本文总结了包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数在内的四种旋转方式及他们之间的转换关系。
Ladd7·2020-08-15 16:27

刚体在三维空间的旋转-几种表达方式

表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有欧拉角、旋转矩阵（DCM-方向余弦阵）、旋转向量、四元数等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。
lyhbkz·2020-08-15 14:15

Ceres中的LocalParameterization

QuaternionParameterization中表示四元数中四个量在内存中的存储顺序是[w,x,y,z]，而Eigen内部四元数在内存中的存储顺序是[x,y,z,w]，但是其构造顺序是[w,x,y
hjwang1·2020-08-15 07:27

Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏
Still8912·2020-08-15 07:40

Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony
Still8912·2020-08-15 07:40

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
Still8912·2020-08-15 07:40

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数

视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上)三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系*点——存在于三维空间之中，
RBLT·2020-08-15 05:14

四元数的差、对数、指数、幂以及差值

概要对于四元数的学习基本上都是参照《3D数学基础-图形与游戏开发这本书的内容的》对于这本书前面的部分还是很好理解的，但是从四元数的差这里开始，就过于抽象了，不配合实例很难去理解。
Magic_Conch_Shell·2020-08-15 04:44

欧拉角、四元数、旋转矩阵的互相转换

概述方法来自于《3D数学基础，图形与游戏开发》这本书。学习这些转换可以加深自己对这些知识点的理解~两两转换一共有六种情况，下面就依次列举一下这六种情况。1.从欧拉角转换到矩阵这种情况的转换不难，还记得我们的旋转矩阵长啥样吗，欧拉角的三个值就是坐标系绕着特定轴旋转的值，注意是坐标系旋转哦，点的旋转值是和坐标系的旋转值相反的，需要把旋转矩阵的角度取反。比如下面就是绕y轴的旋转矩阵，角度h取反了，[co
Magic_Conch_Shell·2020-08-15 04:13

旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。
dili5112·2020-08-14 23:24

MPU6050单轴双浆姿态平衡PID调戏之姿态解算

最近看群里部分小伙伴对于6050如何计算姿态比较感兴趣，自己也想对这段时间的学习做个总结，这次来说说姿态计算的方法，其实还不懂其中数学原理，正好自己也当作学习。解算姿态的前提一定要确认MPU6050的加速度计：AX,AY,AZ，陀螺仪：GX,GY,GZ的数据没有问题。比如一下几种：1.初始化后，静止平放的时候，数据跳变非常频繁，而且幅度比较大，例如：AX:100100100103919899120
好玩的树莓派实验室·2020-08-14 21:15

人脸旋转 《转》

近期接触了一下四元数，目的是要获取人脸朝向，看到这篇文章才发现了一些线索，所以记录一下。
weixin_33946605·2020-08-14 20:32

mpu6050加速度角速度融合为四元数计算函数的说明

与arduinompu6050四元数相关基本能找到这样的源码。至于它参数是怎么填，似乎有些迷惑，下面说说我的理解。
qq_278667286·2020-08-14 18:05

陀螺仪的理解(MPU6050)

起始，陀螺仪的参数理解和应用自从看到四轴飞行器就一直想自己做一个，于是参考和查看各种资料，其中姿态解算应该是其中很重要一部分，其中涉及到四元数和各种算法（如数据融合：梯度下降，卡尔曼滤波，互补滤波等等）
hujiafucc·2020-08-14 17:19

Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算

MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。1.MPU
TonyIOT·2020-08-14 16:56

Arduino - MPU6050陀螺仪三轴加速度倾角传感器传感器

参考文章：姿态角（Euler角）：yawpitchrollArduinouno+mpu6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验MPU6050传感器数据处理Micro:bit系列教程6：加速度传感器MPU6050
Naiva·2020-08-14 16:02

坐标系转换之三：欧拉角、四元数、旋转矩阵、方向余弦矩阵、旋转向量、轴角表示

坐标转换有很多种方法，不同的领域有不同的使用习惯。上两篇文章我们讲了旋转矩阵和欧拉角，可知欧拉角是可以由旋转矩阵转化而来。那么怎么从欧拉角转化为旋转矩阵呢？欧拉角（Eulerangles）与旋转矩阵（RotationMatrix）假设坐标系1的欧拉角yaw（Azimuth）、pitch、roll的角度为α,β,γ,可以由公式：R(α,β,γ)=Rz(α)Ry(β)Rx(γ)=⎡⎣⎢cosαcosβ
Regnaiq·2020-08-14 08:06

Matlab机器人工具箱（0）——旋转与平移变换

Matlab机器人工具箱（0）——旋转与平移变换前言旋转变换旋转矩阵与可视化欧拉角RPY角角轴单位四元数平移与旋转组合总结参考资料前言本文主要介绍如何使用matlab工具箱对旋转和平移进行操作。
JY.G·2020-08-14 08:07

基于带约束S型加减速曲线的空间直线插补与空间圆弧插补算法（Matlab）

写在前面Matlab机器人工具箱版本9.10在前面的博文中：基于抛物线过渡（梯形加减速）的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法（Matlab）基于单位四元数的姿态插补（Matlab）我使用了抛物线过渡（也就是梯形加减速
xuuyann·2020-08-14 07:01

机器人学回炉重造（1-3）：旋转矩阵转轴角、轴角转旋转矩阵

先看书了解一下等效转轴与等效转角下面是笔记记录部分像确定四元数一样，确定轴和角度也只能直到符号为止。即，（u，θ）和（-u，-θ）对应于相同的旋转矩阵，就像q和-q一样。此外，轴角提取还有其他困难。
xuuyann·2020-08-14 06:56

unity 控制旋转的方法

将角度转换成四元数，然后修改transform的rotation。
strivero·2020-08-14 03:54
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