四元数姿态解算

Unity向量按照某一点进行旋转

一、unity的旋转首先要知道一点就是在Unity的旋转中使用过四元数进行旋转的，如果对一个物体的rotation直接赋值你会发现结果不是你最终想要的结果，这个时候我们需要去借助Quaternion来进行旋转
类人_猿·2020-08-14 03:58

Unity3D开发之控制摄像机围绕物体旋转 平移 缩放

旋转我用到的是四元数来控制。至于为什么，我觉得这种方式控制更平滑。忽略其他没用的变量和代码。
JayW就是我·2020-08-14 03:29

Unity鼠标控制相机上下左右环视360度旋转(Quaternion.AngleAxis)

之前实现的是相机的360度旋转，用的是LocalEulerAngle,这一篇文章实现用的是Quaternion.AngleAxis，这个方法将绕某个轴旋转的角度转为四元数目前的四元数=初始的四元数*绕X
海涛高软·2020-08-14 03:17

unity 鼠标控制摄像机围绕物体旋转

rotateSpeed*Time.deltaTime;y-=Input.GetAxis("MouseY")*rotateSpeed*Time.deltaTime;//根据人物位置确定摄像机的位置，这里用四元数进行了旋转
漩子·2020-08-14 02:32

关于Unity中的transform组件（三）

game_root节点下右一个Cube子节点，和一个Sphere节点，脚本挂载在game_root下四元数：(1)Quaternionrot(2)this.cube.rotation欧拉角：Vector3
weixin_34007906·2020-08-13 21:18

【Unity3d基础】Unity3d 中如何旋转一张2D图片到指定角度

查阅了很多资料，都是关于四元数，欧拉角的问题。有点杀鸡焉用牛刀的意味，于是自己摸索着利用已有的接口用一种简单的方法实现。
coffeecato·2020-08-13 19:20

evo测评工具使用

支持的轨迹格式：1.TUM数据集格式：每行有8个条目，包含时间戳(以秒为单位)、位置和方向(作为四元数)，每个值由空格分隔。
qq_40744250·2020-08-13 17:44

浅析Unity中的四元数

最近在讲四元数的时候感觉有点乱，所以根据网上的一些四元数知识又整理了一下。
_limmmm·2020-08-13 15:01

Unity控制人物旋转看向目标的方式

1.使用四元数目标点-当前点，计算即将forward的方向，根据rotspeed在update里面一点点插值过去。
现实中我唯唯诺诺·2020-08-13 11:19

第十章 PX4-Pixhawk-姿态控制

-第十章PX4-Pixhawk-姿态控制-这一章节我们对姿态控制进行解析，姿态解算我们还是从启动文件开始，找到姿态解算的启动文件rc.mc_app,这里面找到姿态解算的启动项为mc_att_controlstart
CFZ明·2020-08-12 09:00

三维空间刚体旋转描述

三维空间中通常可以用旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数来描述旋转旋转矩阵先回顾下向量的内积和外积⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪a⋅b=aTb=∑3i=1aibi=|a||b|cos(a,b)a×b=⎡⎣
zizi7·2020-08-11 02:09

2019最适合自学的unity3d学习路线

总结了个自己觉得适合一些没有接触过unity3d的朋友的学习路线（非常适合自学哟）：此过程假设学习者:有一定图形学基础，比如清楚3D平移旋转等操作，四元数基本原理，对纹理，材质，灯光等有基本了解。
weixin_34037977·2020-08-10 23:43

【Unity】2D游戏中的定位跟踪

距离可以利用公式得到，但是方位利用简单的欧拉角和四元数的转换无法简单获取，这里我利用游戏开发中的实践经验和大家分享一下这个角度的获取。
思之声·2020-08-10 19:11

姿态解算（七）PID - 浅谈四轴 PID 调试心得

首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置：网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达22121000kV,1045的桨，2200mah电池。主控是STM32F103这是第一个四轴的帖子http://www.amobbs.com/thread-5539270-1-1.html采用位置式PID控制，位置式PID公式如下PID的基本意义我在次就不作阐述了，我只讲我的设计
InfiniteYuan·2020-08-10 10:55

【2020春招记录】网易雷火笔试

第三题一个模拟，按题目要求模拟就行第四题四元数坑了我，最后20分钟调出了样例交上去还是0分，这题我实在没法手出样例算了，有时间好好再学学四元数，再调吧，放一个没A的代码省的删了。
peter_819·2020-08-10 05:46

基于四元数的扩展卡尔曼(EKF)滤波器四旋翼姿态解算详解-1.KF介绍

先说明一下，之前介绍的两种姿态解算算法http://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52119163互补滤波和入梯度下降姿态解算算法，虽然在姿态解算方面效果还比较不错
wust_fly_high·2020-08-10 04:17

物体旋转：Quaternion/eulerAngles四元数与欧拉角 u3d学习总结笔记本

目录1.transform旋转：2.指定旋转到角度3.指向某个位置4.自轴旋转5.绕轴旋转6.无旋转(这个物体完全对齐于世界或父轴)7.限制角度旋转//=========================================1.transform旋转：匀速旋转：以固定速度旋转floatMotorSave;//物体角度=数学类.匀速旋转（物体角度,目标角度，旋转速度*时间系数）MotorS
闪电Y黑客·2020-08-10 00:21

四轴思路（持续更新）

然后四元数姿态解算。接着串级PID控制平衡，外环角度环，内环角速度环。高度控制：高度和速度进行互补滤波（气压计得到的是高度，速度通过Z轴加速度积分获得，而加速度通过陀螺仪的Z轴得到。）最后电机输出。
蒙面狸·2020-08-09 23:39

mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（2）卡尔曼滤波

卡尔曼滤波，是最优估计理论中十分重要的一个部分。要全面地理解卡尔曼滤波，你需要一点统计学的知识，以及一点矩阵理论。通常最优估计理论的教材是从最小二乘估计讲起，接着讲到最小方差估计，极大似然估计以及维纳滤波，再到卡尔曼滤波、扩展卡尔曼、无迹卡尔曼——-这是从统计的角度来理解卡尔曼滤波。事实上，卡尔曼滤波与《自动控制原理》中的状态观测器非常相似。状态观测器利用原系统的输入输出来估计系统状态，对原系统建
qiguizhe·2020-08-09 23:24

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和低成本传感器的AHRS实现

滤波结果如下图：观测向量如四元数姿态表示所述，载体姿态主要有三种表示方法。
奔跑的橘子·2020-08-09 21:14

NO.48------ C#实现卡尔曼滤波

最近在做一个Unity项目时，用到了卡尔曼滤波消除抖动,主要是消除头部抖动，从Dlib实时获得68个特征值的points，由points.xpoints.ypoints.z获得头部的旋转四元数作为测量值
one named slash·2020-08-09 20:08

四元素与欧拉角的转换及定义、代码

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
张春俊·2020-08-09 20:25

【游戏课】技术片段之——球面线性插值（SLERP）

球面线性插值（Sphericallinearinterpolation，通常简称Slerp），是四元数的一种线性插值运算，主要用于在两个表示旋转的四元数之间平滑差值。
文艺清新小码农·2020-08-09 13:33

旋转变换（一）旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。2.
shengDay·2020-08-09 12:37

高翔《》《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数
xiaoma_bk·2020-08-09 03:29

四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换

TableofContents0、简介一、四元数的定义二、欧拉角到四元数的转换2.1公式：2.2code:三、四元数到欧拉角的转换3.1公式3.2code:3.3四元素到旋转矩阵转换四.奇点五.矢量旋转证明
xiaoma_bk·2020-08-09 03:29

cocos2D-X源码分析之从cocos2D-X学习OpenGL（19）----旋转表示法

从数学上表示旋转，可以有三种表示方法：矩阵法，欧拉角法和四元数法，我们之前已经介绍了矩阵法，它有个问题，就是容易造成万向节死锁，所谓万向节死锁，就是当绕一个轴旋转到90度的时候，再绕另外两个轴旋转的结果都是一样的
bill_man·2020-08-08 14:35

Unity 学习笔记：旋转

这篇文章归纳一下Unity中的坐标变换以及四元数的相关用法，这是Unity中的基础也是重点，最近查了网上很多的博客和看了一些书籍，觉得是时候有必要把看过的这些东西归纳起来了。
MeiGaZaMu·2020-08-08 02:04

三维点云处理技术三：三维空间变换

三维点云处理技术三：三维空间变换刚体运动变换旋转矩阵推导与性质坐标系旋转欧拉角旋转矩阵的轴角四元数刚体运动变换总结：空间几何变换来源：睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在三维点云处理中的应用》刚体运动变换表示旋转变换的参数形式
Flying Youth·2020-08-08 00:46

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第三讲）

我们将介绍旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义,以及它们是如何运算和转换的。旋转矩阵一些线性代数的基本知识。
nullwh·2020-08-08 00:11

自动驾驶_高精地图与车辆协同

2.2Road的表示方式2.3OpenDrive协议下的高精地图表示方式2.4其他高精地图格式2.4.1LaneLet2.4.2ApolloOpenDrive3点云地图制作3.1基本概念3.1.1欧拉角3.1.2四元数
skyjhyp11·2020-08-08 00:05

对应点集配准的四元数法（ICP算法中的一个关键步骤）

6.通过四元数q得到旋转矩阵R。7.根据R计算最佳平移向量qr。clearall;closeall;clc;%生成原始点集X=[];Y=[];Z=[];fori
Hali_Botebie·2020-08-07 23:34

视觉SLAM十四讲（3）：三维空间刚体运动

本章需要掌握的知识点有：旋转矩阵，变换矩阵，四元数，欧拉角定义和数学表达；同时也要掌握Eigen库关于矩阵、几何模块的使用方法。
10点43·2020-08-07 23:12

四轴飞行器制作之姿态解算

这块区域主要是很多重点概念的理解吧：姿态解算、四元数、欧拉角、PID算法、互补滤波、卡尔曼滤波。
枫沉枯绿·2020-08-07 21:26

机器视觉——旋转矩阵的计算（二）

机器视觉——旋转矩阵的计算（二）参考文献该算法是opencv采用的四元数解法，参见UsingQuaternionstoCalculateRMSDxk和yk是两组三维点，计算R和T使得yk=R∗xk+T.1
笨笨慢慢飞·2020-08-07 17:53

IMU&GPS融合定位：：IMU姿态解算

姿态解算1.背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。
dieju8330·2020-08-07 13:46

Unity向量按照某一点进行旋转

本文实例为大家分享了Unity向量按照某一点进行旋转的具体代码，供大家参考，具体内容如下一、unity的旋转首先要知道一点就是在Unity的旋转中使用过四元数进行旋转的，如果对一个物体的rotation
Le_Sam·2020-08-07 11:27

MPU6050姿态解算1-DMP方式

MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
码农爱学习·2020-08-04 14:04

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
王尼莫·2020-08-04 09:04

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg
王尼莫·2020-08-04 09:04

关于四翼飞行器下的PID原理

关于四翼飞行器下的PID原理由四个电机提供动力，mcu做姿态解算，组成一个简单的飞行系统。其中mcu利用传感器收集到机体状态，经过计算，通过控制电机电压（pwm占空比）使得机体姿态得以调整。
瓦砾·2020-08-04 06:45

用于描述三维矢量旋转的四元数法的一点理解

描述三维矢量的空间旋转主要有三种方法：欧拉角法，轴角法以及四元数法，故首先对这个三种方法的特点进行描述与比较1.欧拉角法：使用三个元素[α,β,γ]，以及世界坐标系[Xw,Yw,Zw]来描述一个矢量在经过旋转后的空间姿态
weixin_38617169·2020-08-04 06:13

姿态解算(用于飞行器或ROV等)的基本思路和数学原理

文章目录（一）前言（二）方向余弦矩阵DCM（三）四元数（四）求四元数更新四元数误差消除（五）总结（一）前言数学是算法的门槛我们就用数学的角度去探寻姿态解算，不谈代码主要是了解这其中用到的数学思想学完这个你就会感叹
TaiBai-let·2020-08-03 13:44

四元数(Quaternions)

http://www.sineysoft.com/blog/post/Quaternions.html好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角
xueyong1203·2020-08-03 08:21

1.三维空间刚体的旋转

视觉SLAM十四讲https://mp.weixin.qq.com/s/De-fkRVlqvYN6W9zYHS1_A概念梳理刚体在三维空间中的运动可以通过如下四种方式描述：旋转矩阵，旋转向量，欧拉角和四元数
Zodiac_V·2020-08-03 08:48

姿态解算

1.MPU6050软件姿态解算。首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。
junpfeng·2020-08-03 06:44

3D数学笔记——四元数

四元数在了解四元数旋转之前，先要了解四元数，所以在此对四元数做个简单的讨论。定义四元数和复数的定义很相似（但是这里并不打算讨论复数，如果有不明白复数的可以进行百度。）
混沌-均衡-进化·2020-08-03 05:45

【游戏课】技术片段之——四元数与旋转矩阵的关系

什么是四元数四元数将三维空间的旋转拓展到思维空间，在旋转和方向的变化方面，优于欧拉角和变换矩阵。
文艺清新小码农·2020-08-03 05:26

3D数学读书笔记——四元数

文章链接：http://blog.csdn.net/zhurui_idea/article/details/25400659什么是四元数复数是由实数加上虚数单位i组成，其中i²=-1相似地，四元数都是由实数加上三个元素
birdlove1987·2020-08-03 05:19

Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现

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Dongdong Bai·2020-08-03 05:25
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