四元数姿态解算第18页

姿态解算知识点1——四元数互补滤波求解欧拉角

1.目标求四元数q0、q1、q2、q3；求解飞行器、机器人的欧拉角pitch、roll、yaw；2.算法总框图3.四元数数学模型及公式推导上面的b系就是机体坐标系，R系可以认为是导航坐标系(即地理坐标系

来自农村的打工仔·2020-08-03 04:39

Unity旋转基础——四元数与视角变换

PartIPartII四元数如上节所说的欧拉旋转是很复杂的，原因有三：（1）参数化的过程不简单，仅由3个独立的参数来代替旋转矩阵中9个元素（2）每次的旋转轴是不同的。

Veropatrinica·2020-08-03 04:17

三维旋转——四元数

四元数是一种高阶复数，刻画刚体绕任意轴的旋转，四元数q表示为：其中，i，j，k满足：由于i，j，k的性质和笛卡尔坐标系三个轴叉乘的性质很像，所以可以将四元数写成一个向量和一个实数组合的形式：可以推导出四元数的一些运算性质

尼古拉斯王·2020-08-03 03:07

匿名无人机飞控代码整理1

姿态解算部分先跳过，姑且就认为它的imu算法（长的一批）可以得到正确的姿态信息。

闪现躲治疗·2020-08-03 03:50

姿态解算原理(一)——旋转矩阵

像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件，还是一种低成本的，还有一种是平台式的惯性导航，不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件，本文的内容是姿态解算的原理进入正题

yyh的llw·2020-08-03 03:30

视觉slam第七部分——四元数

在表达三维空间旋转时，也有一种类似于复数的代数：四元数（Quaternion）。四

满天星._·2020-08-03 03:06

3D数学基础——四元数的介绍

四元数四元数是由哈密顿在1843年爱尔兰发现的。当时他正研究扩展复数到更高的维次（复数可视为平面上的点）。他不能做到三维空间的例子，但四维则造出四元数。

qq_25065595·2020-08-03 02:51

计算机与数学 —— 四元数的应用与分析

这篇博客介绍了四元数在计算机图形学中的应用四元数四元数在3D数学中可以用来表现旋转。四元数由四个数字组成——(x,y,z,w)。

谁允许你直视本大叔的·2020-08-03 02:08

3D数学基础——四元数旋转公式的证明

文章出处：http://blog.csdn.net/ynnmnm/article/details/5568333命题：设四元数u=a*i+b*j+c*k，且u^2=-1；对于任意四元数p，以u为轴正向旋转

罗大柚·2020-08-03 01:20

quat的坐标系转换

oculus获取的pose数据包含坐标和四元数信息，但所处的坐标系和CryEngine坐标系不同oculus坐标系：+x向右，+y向上，+z向外（屏幕外）cryengine坐标系：+x向右，+y向内（屏幕以内

longlongway2012·2020-08-03 01:14

SLAM学习——eigen库实现四元数与旋转矩阵的转换

任务已知相机的位姿用四元数表示为q=[0.35,0.2,0.3,0.1],顺序为x,y,z,w，请编程实现：输出四元数对应的旋转矩阵、旋转矩阵的转置，旋转矩阵的逆矩阵，旋转矩阵乘以自身的转置，验证旋转矩阵的正交性

积极向上的药鼠李·2020-08-02 23:48

学习MSCKF笔记——四元数基础

学习MSCKF笔记——四元数基础学习MSCKF笔记——四元数基础1.四元数基本性质1.1加法1.2乘法1.3共轭1.4模1.5逆1.6单位四元数1.7指数1.8对数2.旋转的表示形式2.1轴角与旋转的定义

Jichao_Peng·2020-08-02 21:17

关于MPU6050姿态解算的一阶互补滤波方法（从原理到代码实现）

关于MPU6050一阶互补滤波方法（从原理到代码实现）1.写在前面最近知道自己不用考研后便花了很多时间来准备机械创新设计大赛，在设计的多功能防台风窗中需要到MPU6050对窗户的姿态进行检测，用来反馈到步进电机控制电机转动（别问为什么不用编码器反馈来控制电机转动，问就是穷，当然也存在本项目用的电源电压低，丢步严重的问题。）在MPU6050传感器中一般读到的原始数据为三轴加速度和三轴角速度，那么如何

可以叫我马同学·2020-08-02 13:31

从控制理论的根轨迹法和稳定性分析谈到舵机PD控制代码实现

在上一次谈到基于MPU6050的基于一阶互补滤波算法实现后，本来想接着就自适应一阶互补滤波和卡尔曼滤波再写一篇的，但是卡尔曼滤波算法我自己写出来并进行姿态解算后发现效果不很好，才疏学浅，等我调好了再写吧

可以叫我马同学·2020-08-02 12:04

在OpenGL ES 2.0中通过触摸来旋转3D对象

然后使用四元数介绍一个更高级的技术。

hulefei29·2020-08-01 12:54

three.js 自制骨骼动画（二）

1.初始化一些四元数首先我们需要一些四元数，因为我们的动画里有很多旋转并且帧动画的旋转要求是四元数。etq1=this.getQuater(0,0,-Math.PI/4)letq2=this.ge

郭先生的博客·2020-08-01 11:00

【opencv11】cv::Scalar：四维点类

::Scalars;拷贝构造方法cv::Scalars2(s1);带初始化值的构造方法cv::Scalars(x0,x1,x2,x3);Elementwise相乘（逐元素相乘）s1.mul(s2);（四元数

yuanCruise·2020-08-01 09:30

二、GLKit 及常见API

框架的设计目的是为了简化基于OpenGL/OpenGLES的应用开发，加快了OpenGL/OpenGLES应用程序开发GLKit功能提供高性能的数学运算（Mathlibraries）：提供常用的向量，四元数和矩阵运算

Style_月月·2020-08-01 09:36

SVG表现3D图形

首先是3D图形位置的处理，我们需要为3D图形建立3D坐标系，并实现3D坐标变换，包括平移，旋转等，具体的实现方法有欧拉法，旋转矩阵法和四元数法等。

firefight·2020-07-31 17:58

游戏数据传输帧同步中，自定义浮点(float)、二维向量(vector2)、三维向量(vecter3)、四元数(Quaternion)的数据类型的实现

由于帧同步需要各客户端的浮点数不能出现误差，所以需要使用经过处理过的浮点数。不只是浮点数本身，所有基于浮点数实现的数据类型都要经过处理，包括Vector2、Vector3、Quaternion等等由csharp代码实现，直接拖入unity可直接使用自定义浮点数类型：mFloat//添加该标签可以保证该数据类型可以被json等工具正常序列化[Serializable]classmFloat{//存储

千年奇葩·2020-07-31 00:42

Unity常用API（会持续更....）

1.vector3(三维向量)->属性（forward、back、left、right）2.Quaternion(四元数，在Unity中，用Quaternion来存储和表示对象的旋转角度。

信仰..·2020-07-30 23:13

VINS-Mono预积分公式推导

写在前面最近看了ESKF之后，收获蛮大的，特别是对于四元数的残差的推导，感觉给出了一个很标准的推导方式，因此就趁热打铁，把VINS中的预积分部分残差推导了一下，也算是对上了VINS中imu_factor.h

无人的回忆·2020-07-30 18:58

奇异值分解(SVD)详解及其应用

1.前言第一次接触奇异值分解还是在本科期间，那个时候要用到点对点的刚体配准，这是查文献刚好找到了四元数理论用于配准方法（点对点配准可以利用四元数方法，如果点数不一致更建议应用ICP算法）。

沈子恒·2020-07-30 16:45

【高性能】Eigen矩阵库使用事项

Eigen相对专一，面对四元数、统计、微积分等高级运算功能，我建议还是使用专业的科学运算库。2、四阶或以下的矩阵，尤其是固定大小的矩阵如Eigen::Matrix2i，通常进行了计算优化。

artzers·2020-07-30 15:16

Eigen::Matrix_QTRtv

EigenRotation引言0、常用1、Eigen2、EIgen简介3、旋转矩阵、旋转向量、旋转角、四元数4、eigenGeometry5、visualizeGeometry6、练习7.SVD分解求伪逆引言

古路·2020-07-30 15:35

惯性组合导航原理—[2] 用四元数表征旋转

本文重点：四元数与反对称阵的定义，利用四元数表征旋转关系。1.1为什么要引入四元数？1.2什么是四元数？

zytjasper·2020-07-30 07:35

惯性组合导航原理—[1] 方向余弦矩阵

关于旋转矩阵和四元数的推导总是记不清楚，现在新开一个惯导系列的博客，记录最近对惯性导航方面的复习过程。本文重点：方向余弦矩阵推导，为什么绕Y轴和其他两轴的DCM不同？

zytjasper·2020-07-30 07:35

机器人学代数基础——对偶四元数与速度旋量(或运动螺旋)之间的转换

对偶四元数与旋量(或螺旋理论)之间的转换坐标系O1绕轴s旋转θ，并移动d即对偶角。

YukinoSiro·2020-07-30 06:37

对偶四元数——使用python3实现对偶四元数的符号运算 v2.0

实现对偶四元数简单的符号运算，数值运算，2.0版本改正了v1.0中的一些错误，添加了四元数归一化，转换为齐次变换矩阵，转换为螺旋，转换为双矢量，三种共轭等功能可以先看最后例子的效果目录1创建一个包含对偶算子的单项式类

YukinoSiro·2020-07-30 06:05

对偶四元数——使用python3实现对偶四元数的符号运算 v1.0

v2.0版本：https://blog.csdn.net/yukinoai/article/details/89060211目录1创建一个包含对偶算子的单项式类2创建多项式类3创建对偶四元数类4测试实现对偶四元数简单的符号运算

YukinoSiro·2020-07-30 06:05

对偶四元数（1）：对偶四元数的基本性质及线性混合

对偶四元数（DualQuaternions）这一数学工具，怀才不遇，发现于百余年前，却迟迟得不到重用，直到近十年来才被广泛的应用于各个领域，剑桥大学JoanLasenby等人于两千年在皇家哲学学报上预言称

xiaoyuwuhu·2020-07-30 05:40

对偶四元数表示空间旋转和平移

常规四元数只能表示空间旋转变换，它的数学形式为q=[cos(θ/2)nxsin(θ/2)nysin(θ/2)nzsin(θ/2)]，其中单位向量[nxnynz]表示通过原点的旋转轴，θ表示旋转角度。

wandaxiao66·2020-07-30 05:02

机械臂运动学--欧拉角和四元数

1.Introduction本文尝试从几何直观的角度理解欧拉角和四元数，主要参考3Blue1Grown的四元数系列视频。

expectmorata·2020-07-30 04:52

【激光SLAM， ROS】激光畸变的校正

>tf::Quaternion或者tf::Vector3-->进一步经tf::getYaw获得弧度对上述位姿插值获得每个激光对应的mid_pose和mid_angle，其中lerp对位置，slerp对四元数角度将极坐标激光点云依次转换到雷达坐标系

历尽千帆_SLAM·2020-07-30 04:51

机器人学相关数学基础（一）四元数

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1.欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。

lmyhit·2020-07-30 03:28

对偶四元数的应用

对偶四元数的定义对偶四元数的一般形式为：q^=r+εs\hat{q}=r+\varepsilonsq^=r+εs,其中r=r0+ir1+jr2+kr3r=r_0+ir_1+jr_2+kr_3r=r0+ir1

realjc·2020-07-30 03:56

Quaternions 四元数

四元数是一个乱七八糟得到东西还没搞懂搞懂后再补先添加unityAPItransform.rotation是Quaternionlei类并非Vector3向量不能进行直接转化那如何将Vector3转换呢？

weixin_30908649·2020-07-30 02:50

无名飞控姿态解算和控制（一）

无名飞控的姿态解算和控制从imu和磁力计，气压计拿到数据后，进入AHRSUpdate_GraDes_Delayback函数，其中X_w_av,Y_w_av,Z_w_av来自陀螺仪，X_g_av,Y_g_av

JRlipton·2020-07-30 02:23

关于MPU6050姿态解算的理解与认识

谨以此纪念两天以来的对电子罗盘的认识与学习mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算，在在姿态结算中有几个重要的概念，欧拉角、四元数等。欧拉角：用来表征三维空间中运动物体绕着坐标轴旋转的情况。

菜菜小石头·2020-07-30 01:51

向量，四元数理解。

当年不好好上学，基本的数学知识都不会，现在只有恶补一下了。最基本的向量。比较通俗的说法：定义一个坐标为（1,1），从原点到此坐标画一条线，打上箭头，就表示为向量v（1,1）教科书上的定义：1)在平面直角坐标系中,分别取与x轴、y轴方向相同的两个单位向量i,j作为一组基底.a为平面直角坐标系内的任意向量,以坐标原点O为起点作向量OP=a.由平面向量基本定理知,有且只有一对实数（x,y）,使得a=向量

世上最美的裤头·2020-07-30 01:20

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

雪噬剑·2020-07-30 01:42

MPU9250对初始数据的读取

因此它也是四轴姿态解算的基础，所以正确获取MPU9250的原始数据显得尤为重要。注意：1.但是磁力计在小四轴中不用也行，在小四轴中由于四轴较

不调好四轴不改名·2020-07-29 23:51

四元数法求姿态角，九轴

coding:utf-8四元数法9轴计算#第一版importmathIMU算法更新Kp=2.0#比例增益控制加速度计/磁强计的收敛速度Ki=0.005#积分增益控制陀螺偏差的收敛速度halfT=0.01

南七大浪人·2020-07-29 23:07

STM32F103之实验6 采用MPU6050及DMP解算移动机器人姿态实验

写在最前面，这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的，介绍了底层驱动，重点例举了MPU6050的初始化函数，加速度计，陀螺仪原始数据的读取函数，设置传感器的量程范围，采样频率函数。

丑萌程序媛·2020-07-29 22:45

关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法（1）

关于姿态描述欧拉角与四元数实际使用过程中的问题解决方法与代码实现我自己的问题姿态描述对于一个物体来说，如果我们要描述他的姿态，我们需要有一套标准来描述他的姿态，对于我们的设备来说我们需要用几个数来表示我们设备的姿态

小人国的蜗牛·2020-07-29 22:00

四元数姿态的梯度下降法推导和解读

笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。

王尼莫·2020-07-29 21:31

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg