四旋翼姿态解算第6页

朝花夕拾-不务正业的大学生做了什么比赛？

本文要介绍：解魔方机器人、四旋翼飞行器、循迹小车、树莓派魔

Linux后端开发·2020-12-29 09:34

@卡尔曼滤波跑通调参

学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解四旋翼姿态解算--互补滤波和拓展卡尔曼上述的EKF本质上就是对加速度计、陀螺仪、磁力计的数据进行滤波。

在路上@Amos·2020-11-20 21:51

直流电机控制系统

初衷嘛，我是想实现一个四旋翼飞行器，若能很好的控制4个高速电机的转速，就可以使飞行器飘起来。为此，我使用3D打印技术，制作了一个四旋翼的机架，将四个电机分别安装到4个翅膀上。

wp1131·2020-09-17 03:06

P200四旋翼实践

学习目标：8月5日-8月31日完成以下:软件：1.Tx2的刷机2.Ros系统安装3.realsense-ros,rplidar驱动包4.Mavros安装5.px4_command功能包catkin_make6.ros发布话题与消息，串口输出硬件：1.动力套装+pixhawk_v4调试2.加装GPS3.改分电板4.与接收机ppm连接5.加Tfmini传感器学习产出：软件：1.Tx2的刷机：采用run

wyd201509305·2020-09-16 20:37

MPU6050加速度转角度原理

MPU6050加速度转角度原理最近一直在研究四轴飞行器的姿态解算，每次看完过一段时间就忘记了，所以把每个部分写成博客记录下来，方便自己查阅，也加深印象。

假装自己很努力·2020-09-15 20:41

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波、四轴

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波说明：本文只是做了一些总结，需要一些对这方面的基础概念的了解。

研技术·2020-09-15 09:02

四旋翼无人机物理基础

四旋翼无人机物理基础1.结构形式2、运动原理-垂直运动-俯仰运动-滚转运动：-偏航运动：-前后运动：-倾向运动：1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同

rolling_ball·2020-09-15 06:19

关于四旋翼完整的simulink建模（包含动力学建模以及机体运动学建模）

前言：我们之前在构建四旋翼的模型时，考虑的很简单，仅仅通过论文中的运动学模型直接由控制量得到飞机的各个状态，但是这是非常不严谨的，很理想化。

总被蚊子叮的小旭·2020-09-15 04:01

关于姿态解算与融合的证明篇（二）

先从二维平面OXY坐标系讲起：当OXY逆时针旋转α度时，同一矢量R在不同坐标下的表示：这里涉及向量的基础知识补充如下并简单计算：根据方向余弦矩阵我们可以得到欧拉角：姿态解算的原理：姿态解算常用的算法有欧拉角法

偏执灬·2020-09-12 20:49

电赛四轴小结——姿态解算篇（mahony算法）

前言：前段时间一直在备赛没时间做总结，其实无人机控制算法中主要是姿态解算系统和姿态控制系统，这里先总结下姿态解算系统的相关要点，研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程

linzs.online·2020-09-12 14:11

四元数姿态解算及多传感器融合详细解析

modules/PX4Firmware/src/modules/attitude_estimator_so3/attitude_estimator_so3_main.cpp最近结合惯性导航这本书，详细看了四元数姿态解算的代码

zjuestcer·2020-09-12 14:59

第三讲 AHRS姿态解算

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。

SuperFly科技·2020-09-12 14:06

四旋翼飞行器的控制规律及算法实现

四旋翼飞行器的控制规律及算法实现http://bbs.loveuav.com/forum.php?

蓝白天际线·2020-09-10 18:19

基于单位四元数的姿态插补（Matlab）

在我前面的博文基于抛物线过渡（梯形加减速）的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法、五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试中出现姿态奇异性问题，这主要是由于我选用的RPY角姿态表达方法在β角等于±90°时姿态解算会出现奇异现象

xuuyann·2020-09-10 16:22

地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角

大家在入门四旋翼飞行器数学模型时第一个遇到的就是坐标系的转换。这篇文章用尽量浅显的语言为大家讲解坐标系的转换的欧拉角。

paradox_j·2020-09-10 14:42

2017 年全国大学生电子设计竞赛试题——四旋翼自主飞行器探测跟踪系统（C 题）【本科组】1

一、任务设计并制作四旋翼自主飞行器探测跟踪系统，包括设计制作一架四旋翼自主飞行器，飞行器上安装一向下的激光笔；制作一辆可遥控小车作为信标。飞行器飞行和小车运行区域俯视图和立体图分别如图1和图2所示。

Alex 007·2020-08-25 09:56

2017 年全国大学生电子设计竞赛试题——四旋翼自主飞行器探测跟踪系统（C 题）【本科组】2

一、任务设计并制作四旋翼自主飞行器探测跟踪系统，包括设计制作一架四旋翼自主飞行器，飞行器上安装一向下的激光笔；制作一辆可遥控小车作为信标。飞行器飞行和小车运行区域俯视图和立体图分别如图1和图2所示。

Alex 007·2020-08-25 09:56

创意组自制飞行器与购买飞行器

我是重庆大学李敏，很不好意思又来打扰您，我们学校现在有一个问题，创意组比赛每个学校每个类别只允许一只队伍报名参赛，现在我们每个类别都有两只队伍，就需要有一个校内选拔赛，信标对抗类题题目选拔没有什么问题，就是四旋翼这个组

TsinghuaJoking·2020-08-25 00:19

airsim-对settings文件的部分解释

"Vehicles":{"UAV1":{"VehicleType":"SimpleFlight","X":12,"Y":0,"Z":-2}这里是初始化vehicles，这里选择的是四旋翼，飞控使用的是simpleFlight

ningzian·2020-08-24 01:53

MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（3）无人机控制器设计（非PID）

MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（3）无人机控制器设计（非PID）MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（3）无人机控制器设计

mkb9559·2020-08-24 01:19

MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节

MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2）Simulink模型调节MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2）Simulink模型调节

mkb9559·2020-08-24 01:19

自动驾驶仿真工具之AirSim简介

论文，发布于2017年，主要针对四旋翼飞行器的。后来扩展了自动驾驶汽车。支持Camera、Imu、Magnetometer（地磁）、Gps、Barometer（气压计）、Distance、Li

linxigjs·2020-08-24 01:16

利用matplotlib和PyQt5绘制姿态球

前言这个博文可以说是承接前几篇的MPU6050数据读取、姿态解算，这里主要是实现姿态的可视化（也是课程作业要求，爬了）。

Shi_Technology·2020-08-23 23:19

MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1） SolidWorks模型的导入

MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1）SolidWorks模型的导入MATLABSimmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1）Solidworks

mkb9559·2020-08-23 22:12

MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵

IMU姿态解算IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。

码农爱学习·2020-08-23 19:40

Android蓝牙遥控器

这是以前做的一个手机蓝牙遥控器，原本是用来控制一个微型四旋翼的。四旋翼做了第二版后改NRF2401控制了，所以这个程序最终还是没用，下面介绍一下这个程序的关键代码。

卡咖喱·2020-08-23 15:59

hjr-四旋翼飞行器串级PID飞控算法

先说下什么是四旋翼飞行器名称：四旋翼飞行器组件：一个机架，一个陀螺仪，四个无刷直流电机，一个电池，一块单片机（能飞起来的最基本配置）原理：利用四个电机旋转产生的反作用力托起飞行器上升，利用单片机和飞行控制算法控制电机使飞行器稳定串级

hjrf·2020-08-22 21:13

姿态解算(二)，姿态更新

这匹黑马不太黑·2020-08-22 11:22

启航篇——四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结

笔者今年大四毕业，由于之前参加比赛及准备考研，没有时间总结这两年来做四旋翼飞行器的心得体会。现在借毕业设计这个契机，想把这件事做了，算是两年的收尾工作，也是个新的开始。先从介绍这两年的经历开始吧。

goldqiu·2020-08-22 11:55

【机器人】欧拉角，四元数，我的个人理解

导师最近又让我去了解一下四旋翼，以后可能会搞四旋翼挂个机械臂的东西……四旋翼建模看的朦朦胧胧的，突然被以前做机械臂时忽略了的刚体旋转给绕昏了，今天似乎懂了一些欧拉角和四元数的东西，特此记录一下，注意，本文仅为我自己的理解

PriscillaSCU·2020-08-22 10:39

姿态解算（一）飞控控制方法学习

飞控控制方法学习飞控控制方法学习姿态检测算法姿态控制算法PID算法微分是误差的变化率，具有预见性，因此能产生超前的控制作用，在偏差为形成之前，已被微分调节作用消除。##飞控PID取值方法（姿态控制算法）##互补滤波方法（姿态检测算法）卡尔曼滤波取值方法（姿态检测算法）欧拉角四元数飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态（悬停、飞行等）。由于无人机经常处

InfiniteYuan·2020-08-22 10:51

小型 DC 电机磁场定向控制让无人机进入更高远的飞行航迹

现在一类新型应用正悄然兴起，其中以四旋翼无人机最具代表性，这类应用正日益受到业余爱好者的青睐。此外，无人机也正被监控等众多商业应用纳入考量。

刷脸时代·2020-08-22 09:25

姿态解算（二）旋转表示方法

旋转表示方法旋转表示方法方向余弦矩阵旋转欧拉旋转四元数旋转旋转表示方法旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——方向余弦矩阵旋转和欧拉旋转。方向余弦矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵；欧拉旋转则是按照一定的坐标轴顺序（例如:先x、再y、最后z）、

InfiniteYuan·2020-08-22 09:15

无人机电力行业应用

一、无人机小知识无人机多为旋翼直升机(也有固定翼直升机)，以旋翼为推动方式，具有垂直起降和空中悬停的特点，可分为旋翼带尾桨、共轴反桨和多旋翼等形式，多旋翼无人直升机通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。

mk仪器仪表·2020-08-22 04:51

ArduinoUNO连接蓝牙模块与安卓连接进行测距

今天到了第一批制作四旋翼飞行器用的开发板和传感器，实现了最简单的ArduinoUNO和Android手机间的蓝牙串口通讯和超声测距传感器的试用。

NeilRon·2020-08-22 03:04

提问与回答

回复：使用乳白色灯罩3.提问：卓晴老师，您好：本次的四旋翼组没有自制飞控及图像处理部分的加分或其他优势政策了吗？祝事业顺利回复：现在对此没有指定其他

TsinghuaJoking·2020-08-21 21:36

MPU6050介绍及姿态解算

1、介绍：MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。（1）绕X轴旋转角度为roll，绕Y轴旋转角度为pitch，绕Z轴旋转角度为yaw。（2）加速度传感器，本质是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。（3）陀螺仪，本质是角速度检测仪。比如，一块板，

哈巴奈拉·2020-08-21 07:58

云边的翅膀，8个四轴飞行器方案带你圆梦蓝天

四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。

weixin_43618242·2020-08-21 06:16

LPMS-IMU姿态解算

参考文章：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度

answerMack·2020-08-21 03:42

STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4.1解决的问题DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）零偏自动校准（实现

白茶-清欢·2020-08-21 02:08

利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停

最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pixhaw

zheng_zju·2020-08-20 20:19

四旋翼位置控制之-GPS水平位置控制

mark一下，争取一周内抽时间写完。感兴趣的朋友可以加我qq讨论。最近事情太多，今天争取写完。先给大家介绍一些基本知识GPS精度因子：PDOP（PositionDilutionofPrecision）位置精度因子、HDOP（HorzontalDilutionofPrecision）水平分量精度因子。精度因子是位置质量的评判标准，精度因子的大小与GPS定位的误差成正比，精度因子的值越大，定位误差也就

wust_fly_high·2020-08-20 20:30

改装大疆DJI经纬M100，使用Pixhawk飞控

改装大疆DJI经纬M100，使用Pixhawk飞控接线试飞自己设计做了好几架四旋翼，感觉都不是特别满意，特别是在电池和桨这一块感觉特别不方便。而且机械结构上也有各种问题。

dckwin·2020-08-20 17:39

MPU6050简介(1)-基于正点原子的视频整理

DMP做姿态解算，做姿态解算。MPU6050的特点①自带数字运动处理（DMP:DigitalMotionProcessing），可以输出6轴或9轴（需外接磁传感器）姿态解算数据。

Stupid_Gao·2020-08-20 17:42

APM官方固件下载

由于我的是四旋翼所以我点了这个进入https://firmware.ardupilot.org/Copter/

诗筱涵·2020-08-20 14:24

用算法解决炸机问题，让大疆也服气的无人机公司

场景介绍：对于四旋翼无人机常见的推进系统故障,无人机制造公司VerityStdios，推出了一种低成本，方便且易于集成的算法，能够在动力故障发生时，保持无人机的运行，避免炸机事件。

weixin_34160277·2020-08-20 01:58

可变形的四旋翼飞行器——无人机

无人机的了解四旋翼飞行器是无人机的一种，其结构简单、体积小、容易操纵，可以垂直起飞与降落，拥有很好的空中灵活机动能力。

昔时扬尘处·2020-08-19 23:09

四元数微分求角速度【离散】

在姿态解算中，我们一般会利用角速度w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1)，但是有时候我们需要根据四元数反过来求角速度。

zhoupian·2020-08-19 06:02

姿态解算

姿态解算（b表示机体坐标系c天南地北坐标系）文章内容来自：https://www.bilibili.com/video/av13035245/?

unlock1835·2020-08-19 05:21

四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法

上一篇讲了四元数、欧拉角和方向余弦的知识，不熟悉的请到这篇博客查看点击打开链接介绍两种算法前，先定义两个坐标系。导航坐标系(参考坐标系)n，选取东北天右手直角坐标系作为导航坐标系n、载体坐标系(机体坐标系)b，选取右手直角坐标系定义：四轴向右为X正方向，向前为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。互补滤波算法：通过加速度计的输出稳定性来修正陀螺仪的积分漂移误差。(既通过修正陀螺仪的测量角速度来实现)一句话

wust_fly_high·2020-08-19 05:01

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