四旋翼姿态解算

【传感器】IMU (加速度计 + 陀螺仪)PI数据融合以及结算四元数并求解欧拉角

参考文章:四元数完全解析及资料汇总mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（1）数学写在开头,首先我不太想做一个搬运工,这样没有一点意思,我会从我的视角(小白)来尝试理解以下问题:我们从IMU得到的数据有什么
_-Y-_-Y-_·2022-12-29 00:24

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（二）:如何设计一架四旋翼无人机

在这一章里，我们将探索四旋翼如何飞行的。这章将会讲一些基本的力学原理以及如何设计无人机。
向南而行灬·2022-12-27 11:29

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（四）:无人机动力学建模

在这一章里，我们将探索四旋翼无人机动力学的相关知识。我将主要讲刚体动力学中的牛顿-欧拉方程以及在四旋翼无人机上的形式。
向南而行灬·2022-12-27 11:29

十二.四轮车驱动开发之五: 由浅至深理解6轴陀螺仪姿态解算算法＜上＞

四轮车驱动开发之二:配置PWM驱动直流电机3.十.四轮车驱动开发之三:巧用编码器获取电机转速信息4.十一.四轮车驱动开发之四:理解直流电机PID控制器5.十二.四轮车驱动开发之五:由浅至深理解6轴陀螺仪姿态解算算法
okgwf·2022-12-25 11:29

四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor（ROS+Gazebo）（二）键盘teleop_twist_keyboard控制无人机飞行

文章目录前言一、运行hector_quadrotor二、键盘控制1.引入库2.键盘控制常见问题解决总结前言在前一篇文章中，我们对四旋翼无人机模型hector_quadrotor进行了详细的介绍，并对安装方式以及可能遇到的安装问题进行了说明
白夜`·2022-12-23 10:50

PX4自定义混控器

文章目录前言混控器简介混控器的启动自定义混控器参考：前言上一篇我对PX4的控制和输出的全流程都进行了较为详尽的分析，本来想着之后的研究主要在四旋翼控制算法上，不会定义啥新机型，混控器的部分就不再深究了。
TLKids·2022-12-23 09:52

实验室无人机平台 Pixhawk 2.4.8 / PX4 v1.9.2

实验室无人机平台及相关应用无人机平台目录实验室无人机平台及相关应用无人机平台1.硬件1.1无人机本体1.1.1四旋翼无人机机架1.1.2Pixhawk2.4.8飞控板1.1.3电调1.1.4分电板1.1.5
cahrr·2022-12-23 09:51

读书笔记：无人机控制（三）

目录基于LQI控制器的小型四旋翼飞行器的自主控制自主控制建模控制方法基于LQI控制器的小型四旋翼飞行器的自主控制本部分关于四旋翼微型飞行器姿态建模和控制器设计技术。
LibraVan·2022-12-18 02:55

多旋翼飞行器设计与控制（六）—— 动态模型和参数测量

六旋翼和四旋翼的区别，就在这个控制效率模型上。动力单元模型。以无刷直流电机、电调和螺旋桨为一组的整个动力机构。输入是0～1的电机油门指令，
wincent嘻嘻哈哈·2022-12-17 21:11

多旋翼无人机动力、运动学建模及仿真

本文主要研究六旋翼无人机的动力、运动学建模及可视化仿真，相对以前常用的四旋翼稳定性更高，灵动性更强。
studyer_domi·2022-12-17 20:28

多旋翼飞行器设计与控制（一）

一、基本概念固定翼直升机多旋翼复合飞行器二、操控和评价四旋翼操控对比评价局限性三、发展历史休眠期（1990前）复苏期（1990-2005）产品方面学术方面发展期（2005-2010）产品方面学术方面活跃期
思绪离觞·2022-12-17 20:54

【持续更新中...】《多旋翼飞行器设计与控制》- 北航可靠飞行控制研究组 ---- 学习笔记

《多旋翼飞行器设计与控制》-北航可靠飞行控制研究组----学习笔记学习内容出处绪论1.基本概念常见飞行器分类固定翼直升机多旋翼多旋翼一般受力特点：四旋翼和六旋翼分类复合飞行器无人驾驶飞机和航模2.多旋翼操控和评价悬停直升机如何抵消反扭矩
AMOV-ANUU·2022-12-17 20:51

PX4学习笔记3: 速度控制（转载）

details/106727276/PX4学习笔记3:速度控制wbzhang2332020-06-1307:58:28251收藏2分类专栏：自主避障版权记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程
TYINY·2022-12-17 12:09

PX4报错问题整理

最终结果发现原因一：1.四旋翼起飞悬停高度很低，导致估计高度接近0，飞控本身以为没有起飞，会给一个较大的推力，这解释了
doki2022·2022-12-17 12:07

物联网毕业设计 单片机智能手环设计与实现

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1
molodi·2022-12-13 08:29

Fast-Planner安装

Fast-Planner安装Fast-Planner是港科大沈老师课题组的项目，该项目是为了实现四旋翼无人机能在复杂未知环境下快速飞行。
群酱·2022-12-12 19:49

fast-planner 港科大

__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统，可为四旋翼飞机实现敏捷，快速的自主飞行。它从里程计，传感器流（例如深度图像和点云）中获取信息，并在几毫秒内输出高质量的轨迹。
weixin_35536487·2022-12-12 19:48

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目，旨在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。
乘凉~·2022-12-12 19:45

D435I获取IMU数据

加速度姿态解算：因为当时自己不了解IMU，所以使用了最最基础的东西importpyrealsense2asrsimportmathimporttime"""俯仰角pitch：绕x轴旋转，重力加速度与"X-Y
单纯努力·2022-12-12 10:49

机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制研究（Matlab代码实现）

‍个人主页：研学社的博客欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3Matlab代码实现4参考文献1概述当机器人手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性。在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素。结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟
荔枝科研社·2022-12-11 11:41

使用四元数计算俯仰角和横滚角

系列文章目录ICM20602加速度、角速度姿态解算系列文章目录前言一、原始数据二、四元数法计算角度1.四元数代码2.计算角度总结前言本文主要是将采集到的ICM20602的加速度计和陀螺仪原始数据，通过四元数法进行姿态解算
weixin_44026984·2022-12-11 03:47

无人机姿态解算_互补滤波（1）

一、基础知识1.坐标系：遵循右手定则1.1大地坐标系（地球坐标系）：北（x轴）东（y轴）地（z轴），地就是向下指向地1.2机体坐标系：前（x轴）右（y轴）下（z轴）1.3IMU坐标系：该坐标系就是IMU本身的坐标系，一般无人机的IMU都是在飞控的中间，因此，IMU坐标系和机体坐标系可以看做有相同的原点，只需要简单的改变一下坐标轴的正负号就能和机体坐标系一致了，并不需要复杂的旋转。2.姿态:横滚（r
slowdownbabe·2022-12-11 03:15

icm20602姿态解算

之前做智能车比赛的时候用到了icm20602，需要用到陀螺仪yaw,pitch,roll这几个角度。当时看了很多篇文章，用了他们的方法，有些不能用，有些效果不好。所幸最后花了几天时间还是弄了出来。今天打算把代码开源出来，让后来人不重蹈覆辙。除了icm20602，其他陀螺仪也能用。程序用的是梯度下降滤波+四元数解算。icm20602.cGYRO_VARgyroscope;floatyaw,pit,r
完善 自己·2022-12-11 03:41

一阶高通滤波+二阶Mahony滤波的四元数姿态解算

此次实验我使用icm20602进行icm20602输出有以下特点：3轴陀螺仪可选量程有±250dps，±500dps，±1000dps，±2000dps。（dps:degreespersecond）；3轴加速度计可选量程有±2g，±4g，±8g和±16g；10MHzSPI和400kHz快速I2C。3轴加速度计可选量程有±2g，±4g，±8g和±16g；10MHzSPI和400kHz快速I2C。  
L Z C·2022-12-11 03:11

【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator

引言二、相关工作2.1RotorSandHector2.2AirSimandCARLA2.3FlightGoggles三、方法3.1系统概览3.2渲染引擎3.3动力学建模四、实验4.1仿真速度4.2学习四旋翼控制的感觉运动策略
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

【论文笔记】ego_planner

EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:45

基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍

整个平台是以四旋翼无人机为研究对象，开源PX4为控制器，Ubuntu系统为上层控制器。部分代码已经开
永望·2022-12-09 07:03

四个翅膀的飞机Simulink与轨迹跟踪仿真

对于上图给出的四旋翼飞行器，其x轴为向量M3M1，y轴为M4M2，z轴指向上方。
Y. F. Zhang·2022-12-07 15:09

Mahony姿态解算算法详解

本文将介绍Mahony姿态解算算法，不涉及磁力计部分，程序源代码见：https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/姿态的表示方法欧拉角物体姿态最直观的表示方法就是欧拉角
白鸟无言·2022-12-07 14:28

IMU/姿态解算博文汇总

0.1一文了解IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研0.2惯性导航综述好像说是从imu_utils的github库下面推荐的一篇很好的关于惯性导航系统的英文综述文章翻译过来的。很全面0.3惯性导航理论0.4惯性导航MATLAB仿真工具箱●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
「Thunder Studio」·2022-12-07 14:56

【毕业设计】基于stm32的智能手环 -计步器 嵌入式 物联网 单片机

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1
molodi·2022-12-07 14:54

【毕业设计】基于单片机的智能手环 -计步器 嵌入式 物联网 stm32

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1
Mdc_stdio·2022-12-07 14:51

飞控算法-姿态解算之互补滤波

飞控算法-姿态解算之互补滤波姿态解算是通过读取各个传感器的数据进行融合最终得到当前飞行器的姿态，姿态通常用Euler角（Roll-Pitch-Yaw）来表示姿态解算框架姿态解算的数据源可来自于陀螺仪或加速度计
Choopper·2022-12-07 14:11

2. IMU原理及姿态融合算法详解

旋转的表达a)欧拉角b)旋转矩阵c)四元数d)李群SO(3)\text{SO}(3)SO(3)及李代数so(3)\text{so}(3)so(3)四、传感器的噪声及去除a)陀螺仪b)加速度计c)磁力计五、姿态解算原理
L☆★·2022-12-07 14:10

sitl_gazebo，px4模型matlab接口分析，gazebo与matlab联合仿真

最近在使用matlab建立四旋翼控制程序，奈何没有好的可视化仿真软件，便想起px4的gazebo仿真环境，使用matlab连接px4底层通信模型，实现matlab在软件层面的可视化仿真。
tiandajiang·2022-12-07 12:07

安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制

这里写自定义目录标题安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制数据链路描述安卓平台简介安卓平台四旋翼无人机控制安卓平台固定翼无人机控制安卓平台无人车控制安卓遥控器实物控制桌面平台遥控图形界面桌面平台四旋翼无人机控制桌面平台无人车控制图像传输通信格式指令传输通信格式安卓平台及
tiandajiang·2022-12-07 12:37

旋转矩阵、欧拉角，万向锁的危害

具体点，万向锁会给姿态解算带来什么问题？
guange_Chen·2022-12-07 05:11

四旋翼无人机避障飞行

四旋翼无人机飞行无人机从起点出发飞向目标点，途径随机生成的障碍物源码：https://pan.baidu.com/s/1WgEJuvlQmXrNfNmNolwbGg?
Spgroc·2022-12-06 20:08

姿态解算-陀螺仪+欧拉法

目录1、基本原理2、捷联矩阵3、陀螺仪+欧拉角法姿态解算参考博士论文《多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究》张欣1、基本原理姿态解算指的是求出导航坐标系（一般选择地理坐标系，用n表示）和载体坐标系（
KPer_Yang·2022-12-06 01:16

基于未知环境下四旋飞行器运动规划应用研究（Matlab代码实现）

四旋翼无人机由于具有可悬停,可垂直起降,在设计速度范围内向任意方向飞行
荔枝科研社·2022-12-04 11:00

使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算

一.IMU误差标定1.安装需要安装两个工具：imu_utils和code_utils1.1安装依赖项sudoapt-getinstalllibdw-devimu_utils工具还需要ceres和eigen，本人已预装，具体安装步骤可以自行上网查阅。1.2安装code_utils这个一定要先安装编译，不然会报错cd..catkin/srcgitclonehttps://github.com/gaow
非晚非晚·2022-12-03 12:50

【论文阅读】Learning High-Speed Flight in the Wild

LearningHigh-SpeedFlightintheWild：ScienceRobotics，2021，苏黎世大学主要内容提出了一种端到端的方法，通过纯机载传感器和计算，能够在复杂的自然和人造环境中高速自主驾驶四旋翼飞机
诺凌萧瑟·2022-12-01 16:50

【本科毕业设计】基于蚁群算法的无人机飞行路径规划

基于蚁群算法的无人机飞行路径规划1.绪论1.1选题背景及意义1.2研究现状1.2.1路径规划的研究现状2.四旋翼无人机2.1四旋翼无人机简介2.2无人机飞行工作原理2.2.1四旋翼动力学模型的建立2.3PID
cl°·2022-12-01 07:35

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（六）:无人机运动规划

在之前的学习中我们已经讨论了如何根据给定轨迹对四旋翼进行控制，在这一章里，我们将探索四旋翼无人机在三维空间中的运动规划，即给定一个三维的环境，我们希望能够在这个三维环境中指定具体的点，进而让四旋翼无人机在这个环境中规划出无障碍的轨迹路线
向南而行灬·2022-11-29 07:53

[运动规划算法]基于飞行走廊的轨迹优化

文章目录简介一、介绍二、原理飞行走廊生成三、项目演示参考简介Btraj是一个在线的四旋翼无人机的运动规划框架，主要用于未知环境中的自主导航。
Travis.X·2022-11-29 07:18

四旋翼PID控制仿真模型 matlab仿真程序，支持姿态单独控制

四旋翼PID控制仿真模型matlab仿真程序，支持姿态单独控制，阶跃信号，方波，正弦波直接输入姿态环，波形完美，可以选择接入位置环，定点控制，轨迹跟踪，一键切换轨迹等功能。
「已注销」·2022-11-27 01:55

基于深度学习的旋翼无人机机械臂抓取

而多旋翼无人机作为最常用的无人机之一,以其体积小、运动灵活、定点悬停等优势广泛应用于侦查、巡航、航拍等领域,但这些应用主要是对环境的感知,无法主动对环境施加操作,大大限制了四旋翼无人机的应用范围。
如苏力·2022-11-27 00:00

【无人机】基于拓展卡尔曼滤波时序四旋翼无人机状态跟踪附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍四旋翼无人机,简称四轴,其凭借电机带动螺旋桨转动产生推力使飞行器上升.飞行器的四个螺旋桨大小相同
matlab科研助手·2022-11-24 02:28

单片机毕业设计 stm32智能手环

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1
molodi·2022-11-22 12:54

IMU与AHRS系统的区别是什么

IMU与AHRS系统的区别是什么无人机的姿态解算一般有两种算法，一种是IMU，另一种是被各种无人机广泛使用的AHRS，他们之间有什么区别和联系呢？
ZITN001·2022-11-21 20:11
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