四轴飞控第24页

PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。

SIR_wkp·2020-07-01 13:46

MAVROS 源码分析

一、安装MAVROS利用机载计算机对PX4飞控进行OFFBOARD控制，需要在机载计算机上安装ROS的MAVROS包。

SIR_wkp·2020-07-01 13:14

航模无人机中PWM信号频率浅谈

最早的航模多是固定翼，是没有飞控的，PWM是由遥控器接收机的PWM通道输出的，频率大概是在50HZ左右（以前用示波器测试过乐迪遥控器的PWM频率是67.42HZ），这个频率主要由舵机的输入频率决定的，早期模拟舵机是直流伺服电机控制

宇宙浪子卫斯理·2020-07-01 12:39

【无人机开发】通讯协议MavLink详解

它已经在PX4、APM、PIXHAWK和ParrotAR.Drone飞控平台上进行了大量测试。2.发明者LorenzMeier简介MAVLink的最初开发于2009年，由Lor

MYBOYER·2020-07-01 11:29

如何基于RT-Thread制作开源飞控StarryPilot？

随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。

FILLMOREad·2020-07-01 09:51

四旋翼姿态解算——基础理论及推导

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。

weixin_30606461·2020-07-01 05:09

嵌入式系统之基础学习笔记

典型代表：智能手机、工业机器人、汽车电子、航空航天（四轴飞行器）、安防监控（IPC）等。嵌入式

zhouyuming_hbxt·2020-06-30 20:34

PixHawk飞控配置参数

PixHawk飞控PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发。

zssyu0416·2020-06-30 19:03

四旋翼GPS定点流程梳理与原理浅析

首先这里给出无名飞控GPS定点部分的流程图，这里只抠出了位置+速度+姿态控制这部分。最新的定点测试视频见文末。完整流程图与飞控代码见个人Github托管，链接：https:/

无名小哥·2020-06-30 17:32

PX4-Gazebo仿真学习笔记

486&extra=page%3D1Simulator仿真器（Gazebo）：模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU（惯性测量单元，对姿态进行精密位移推算）等，将这些信息发送给飞控

DoveCC·2020-06-30 07:52

作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结5-磁力计对航向角yaw的校准1（磁力计如何校正航向）

文档参考：上海丙寅电子有限公司技术文档导语：磁力计传感器取自于大地磁感应的强度hx，hy，hz；1如何得到罗盘的方位角：怎么才能够从简单的3轴数据得到罗盘的方位角1）当3轴磁力计工作时可以读到XYZ三轴的磁场强度hx，hy，hz，此时的数值并不能直接用作方位角的计算！因为此时的读数可能受到器件版面上其他一些含磁材料的影响，形成圆心坐标的硬铁漂移;2)去除漂移误差1，水平匀速旋转，收集XY轴的数据2

xiaoxilang·2020-06-30 01:23

OPENMV结合PIX飞控实现四轴定点循迹 2017电赛

本文章代码已上传Github：https://github.com/Kevincoooool/2017_Follow有兴趣的可以加个STAR自从17年国赛之后，自己做了openmv，加了很多群，也了解到很多人都在想着这个题。第一版第二版第三版我们做国赛的时候实现了全部功能，找了下题目，这篇文章就以这道题来讲吧。题目：看到题相信大家都送了口气，不是巡线，不用去思考怎么识别直线、曲线、直角、起点圆啊这

Kevincoooool·2020-06-29 23:45

磁力计校正和数据处理

在飞控涉及到的几个传感器中磁力计因该是属于最简单的传感器。在飞控上一般使用的磁力计传感器芯片是HMC5883L、HMC5983、MPU9250、MAG3110等。

xian_z·2020-06-29 23:28

APM和PIX飞控日志分析入门贴

我们在飞行中，经常会碰到各种各样的问题，经常有模友很纳闷，为什么我的飞机会这样那样的问题，为什么我的飞机会炸机，各种问题得不到答案是一件非常不爽的问题，在APM和PIX飞控中，都有记录我们整个飞行过程各种数据的日志文件

xazzh·2020-06-29 23:57

无人机仿真之搭建仿真平台-SITL、gazebo、ROS

文章目录无人机仿真之仿真平台搭建前言ardupilot-SITL---APM飞控安装启动仿真简单仿真结合gazebo仿真软件的3D环境仿真环境安装示例多无人机仿真终端操作无人机的部分指令安装PX4框架-

不断积淀·2020-06-29 13:01

stm32f4结合openmv简易循迹小车的制作（无PID版）

今年19年，电赛国赛年，暑假在学校准备了一个多月吧，搞四轴飞行器，我负责视觉方面，然后学习了openmv，不幸的是，封箱前几个小时，临阵加电路，没想到电压问题把飞机搞炸了，最终遗憾弃赛，不过还是去了现场

Zer.U·2020-06-29 10:05

小白自学PIX飞控学习笔记

小白自学PIX飞控学习笔记（二）接触飞控什么是MCU？PIX飞控与MCU？无人机飞控的作用飞控内部如何实现其功能？

陈夫卡·2020-06-29 08:57

对四旋翼无人机飞行的认识（飞行控制原理）

1、硬件基本构成：4个螺旋桨，4个电机，4个电调，1个信息接收器，1个飞控板，1个电池，1个稳压板，一个机架。2、飞行控制原理（1）、PID控制比例控制（P）：将控制

Steven Yuan·2020-06-29 08:51

四旋翼无人机飞行器基本知识（四旋翼无人机结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。.工作原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位

weixin_43394322·2020-06-29 08:12

我的单片机学习之路1

为了更好地学习单片机，同时与大家一起进步，我将以一个飞控程序的main函数开始读，记录每一个不懂的语句，并写下心路历程。

样（yang）子·2020-06-29 08:35

4g图传数传实测

加上最近有朋友让帮忙调试下PIX固定翼飞控，大概是在毕业设计时候需要作为载机使用，所以才有了下面的故事。（注;本人制作的测试视频请移步https://www.bilibili.com/video/a

share space·2020-06-29 07:27

用STM32F103使用OLED屏实现贪吃蛇游戏

有之前朋友留给我的一块四轴飞行器遥控器的电路板，上面有摇杆按键和OLED瓶。STM32F103R8T6。于是决定在这块板子上开发。

我又不会射雕·2020-06-29 06:25

机器学习领域有哪些创业机会和困难？

首先，坑爹的那就是“机器人”这个概念太模糊了，无论六轴，四轴，三轴，扫地的机器和胸前戴着LCD屏幕能发出人说话的人偶，消防灭火的机器蜘蛛，带着几个竹蜻蜓在天空中飞来飞去的无人机，乃至完全没有实体的纯聊天软件

杨广帅·2020-06-29 06:39

大疆无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用

不可否认，飞控技术的发展是这

打怪升级ing·2020-06-29 04:31

推导四元数、欧拉角、旋转矩阵之间转换

引言最近在做无人机的室内定位技术攻关，涉及到了坐标系的一些转换，其实在以前做小四轴的时候有应用到用四元素来解算欧拉角进行四轴姿态的控制，那时候还不太懂只是套公式应用了一下。

linzs.online·2020-06-29 00:54

【电路设计】AD17使用及PCB绘制总结

安装破解步骤常用快捷键一些注意事项常用汇总如何制作封装库如何导入已有的库文件如何修改元器件的封装如何编译原理图如何确定板子的外形如何添加定位孔如何挖凹槽修改铜区与走线之间的距离前言去年12月接受了教研室飞控板更新换代的任务

小隽肝·2020-06-28 23:12

PX4开源飞控位置控制解析

位置控制的总体思路为串级PID控制算法，内环为对速度的PID控制，外环为对位置的比例控制，被控对象为四旋翼无人机，被控量为四旋翼无人机输出的推力矢量和，将测量到的位置与速度进行反馈，与期望位置和期望速度进行比较，实现控制。本文以AUTO模式中的FollowTarget模式为例，介绍其中的控制原理。一、期望位置的产生在PX4中，期望位置由经纬度与海拔构成。由navigator模块发布的由三个具有时间

DreamHigh_GRT·2020-06-28 20:57

无人机航测用什么软件？这里给大家推荐这 7 款

当我们谈及「无人机软件」时，相信有不少的朋友会在第一时间将其等价于「无人机飞控」，即通过软件控制无人机的飞行，当然这么想也无可厚非，实际上现在主流的无人机软件都包括了基本的飞控功能，如对无人机航线、动作进行规划

davidac·2020-06-28 16:19

ATMEGA328P使用内部8MRC振荡器(2015-07-05 19:50:49)

计划做个蓝牙的接收机，用来控制四轴的飞控板。使用的是ATMEAGE328P，不想再自己实现PWM了，它自带了6通道的PWM。为了能轻一点，没有设计外置晶振，打算用内部的。

沧海一声笑的DIY宇宙·2020-06-28 08:05

[开源飞控参数学习

一、PID调节外环：ATC_ANG_PIT_P俯仰轴角度控制器P增益ATC_ANG_RLL_P滚动轴角度控制器P增益ATC_ANG_YAW_P航向轴角度控制器P增益内环：ATC_RAT_PIT_P俯仰轴速率控制P增益ATC_RAT_RLL_P横滚轴速率控制P增益ATC_RAT_YAW_P航向轴速率控制P增益ATC_RAT_PIT_I俯仰轴速率控制I增益ATC_RAT_RLL_I横滚轴速率控制I增益

weixin_30765319·2020-06-28 00:35

【猴年说猴系列六】当小飞机遇见大猴王

在2015年6月，它们迎来了一个不速之客，一架小型的四轴无人机。到底发生了什么，请点击这里看视频吧白头叶猴是否会怕无人机呢？当小飞机遇见大猴王这是第一次观察白头叶猴和无人机之间相遇。

wwwWo·2020-06-27 15:45

Android通过手机的传感器计算手机的移动加速度

本人的公司是做无人机的，之前采用手机获取经纬度的数据给飞控进行跟随功能的开发，但是公司觉得还是需要提高无人机跟随的灵敏度，并且希望在gps信号不好的情况下还能进行一定程度的跟随，所以在跟飞控工程师的协商下

周大远·2020-06-27 15:45

使用软件Mission Planner对飞控进行配置的过程

4、下载完成后，会显示提示，要求在飞控板上的音乐停止之后，再点击“OK”按钮5、等音乐停止之后，点击“OK”按钮之后

WangLanguager·2020-06-27 13:59

Pixhawk学习6.1——姿态解算

互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和加

victoryqian528·2020-06-27 11:33

四旋翼无人机原理以及组装过程

1.硬件组成：机架，4个螺旋桨，4个电机，4个电调，1信号接收器，1个飞控板，1个稳压模块，一个电池螺旋桨：四个螺旋桨都要提供升力，同时要抵消螺旋桨的自旋，所以需要正反桨，即对角的桨旋转反向相同，正反相同

ITRunningGirl·2020-06-27 07:20

你很平凡，但不像一个开小店的

你就是普通的Sales，跟我讲智能手机的趋势VirtualRealityVR将如何取代智能手机、显示屏LED的14颗与16颗的差别，色温与色域的差别，四轴防抖工作原理与照片纯净度的关系，阐述黑科技给用户带来的方便

梅州市至尊贸易有限公司·2020-06-27 06:22

惯性传感器实现全身姿态检测

如果不用磁力计，短时间内的航向角漂移不影响实验效果，开源的硬件模块也很多，笔者就是使用的现成CC3D飞控，然后自己改装添加了一个蓝牙模块

~会飞的蜗牛~·2020-06-27 05:35

TECS——ArduPilot——高度与爬升速度的估计（3阶互补滤波）

首先，需要强调的是，本文介绍的3阶互补滤波（ComplementaryFilter）是在飞控无法获取EKF（ExtendKalmanFilter）提供的北东地三个方向上的速度的情况下才使用的，意思是首选扩展卡

慕离巷·2020-06-27 05:49

Visual Studio 中配置 CSGL库环境

1.因为作四轴项目的需要(在上位机显示飞行器姿态),找了点时间学习了一下OpenGl,什么是OpenGL,OpenGL是一个功能强大的开放图形库（OpenGraphicsLibrary）。

乌班图ysm·2020-06-27 03:33

2014年福建省大学生电子设计竞赛测控组参赛心得讲稿

我考虑过要怎么跟介绍我们的作品了，如果是跟大家讲其中的整个过程，四轴飞行器的原理，难免会很枯燥，而且大家有些同学没有做过了解过飞行器的项目，说的太复杂怕大家一时半会消化不来，说我就先简单的介绍一下我们的作品

zzh爱听歌·2020-06-27 03:41

BetaFlight之穿越机F4飞控设置

BetaFlight之穿越机设置《穿越机》属于高竞速，续航时间较短的小型无人机，通常玩家们喜欢自己买配件组装，穿越机的最高时速可达到每小时120km/h-170km/h，有些达人可让无人机的速度更快。缺点在于时速太快稍不留神就容易炸机。随着无人机的发展，无人机领域已经得到了飞速的发展，穿越机就算是无人机家族中一个特立独行的款式，有些会玩的玩家通常都会自己买配件进行组装，(就像当年的四驱车一样)，他

图腾许伟·2020-06-27 00:20

从零开始做两轮自平衡小车（一）

引言在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。

u010296036·2020-06-26 22:06

小四轴9轴数据融合成功

前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~

雪噬剑·2020-06-26 21:03

10-19 股市早餐

公司主营：生产、销售全电动(四轴联动伺服控制)塑料成形机及各类注塑机械、机械设备及配件。永福股份(300712)永福股份此次发行总数3502万股，网上发行为1400

益盟VIP服务团队·2020-06-26 13:49

匿名四轴上位机使用简介

匿名四轴上位机可以通过串口上传数据，画出波形图，这个功能在调试pid的时候还是很有用的，主要就讲如何使用这个功能有个视频说的很详细http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzNDkxNTU2

sddfklajgf·2020-06-26 11:20

C语言结构体（struct）常见定义和使用-struct

原文地址：http://write.blog.csdn.net/postedit联系方式：[email protected]四轴开

si_zhou_qun_84342712·2020-06-26 10:07

一个热爱历史文化者的心声

四轴以上设备部分国家还不出口给外国呢！说到底就是一种兴趣平衡罢了，每个人心理都需要一种健康的平衡。

剪烛弄影a却话西窗·2020-06-26 10:27

基于STM32F1的HMC5883L电子罗盘驱动——妈妈从此再也不担心我迷路了

配合GPS模块简直就是四轴飞行器的铁杆标配。驱动分为驱动IIC和转换角度两块。

schumi2000·2020-06-26 07:21

小四轴实验：空心杯电机驱动

单片机的io口带负载能力是较弱的，即输出电流较小，不能直接用io口驱动电机。事实上，单片机的io口接大功率的LED灯都是比较困难的。因此我们需要外部电源供电，通过驱动电路驱动电机转动。对于大型无人机来说，会有配套的电调驱动电机，而对于小型无人机，可以简单的使用空心杯电机，去除电调的环节，直接用io口控制。但控制原理是一样的，即通过pwm波控制电机转速，也因此，驱动电路仅仅是提供了一个外部供电的输出

朽木白露·2020-06-26 03:25

无人驾驶——1、GNSS+IMU定位（基于三阶互补算法）

简单的搭建工作空间就不说了，从节点的编写开始，详细讲一下怎么进行多线程节点的读取和GNSS及IMU数据的处理以及飞控中三阶互补算法的实现过程。

薩薩萨摩耶的鱼塘·2020-06-25 20:25

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