天球坐标系第144页

视觉slam14讲第三讲习题

第七题（python版）令p点在世界坐标系下的点为Pw，点p从世界坐标系转换到小萝卜一号坐标系有：p=q1xPw+t2解出Pw那么令p在小萝卜二号坐标系下的点为p2，有：p2=q2xPw+t#!

亲亲你的daddy·2020-08-23 12:05

更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]

frame.hframe.cppMapPoint类mappoint.hmappoint.cppMap类map.hmap.cppConfig类config.hconfig.cppCamera类高博：Camera类存储相机的内参和外参,并完成相机坐标系

Eminbogen·2020-08-23 12:32

《视觉SLAM十四讲精品总结》Viz教程

https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78570166一、简单示例程序创建一个窗口并显示坐标系：//1.创建可视化窗口viz::Viz3dvis

try_again_later·2020-08-23 11:46

视觉SLAM十四讲中P61作业7。

设有小萝卜1一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。小萝卜一号的位姿为:q1=[0.55,0.3,0.2,0.2],t1=[0.7,1.1,0.2]T(q的第一项为实部)。

我不是斗哥·2020-08-23 11:34

视觉SLAM笔记（25）拼接点云

视觉SLAM笔记（25）拼接点云1.相机内外参2.PCL3.拼接1.相机内外参提供了五张RGB-D图像，并且知道了每个图像的内参和外参根据RGB-D图像和相机内参，可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置同时

氢键H-H·2020-08-23 11:18

视觉SLAM十四讲-第三章笔记

是两个坐标系基的内积。

KylinQAQ·2020-08-23 10:23

【SLAM十四讲】第三讲

1.旋转矩阵2.旋转向量和欧拉角3.四元数1.旋转矩阵1.1点向量坐标系向量是空间中存在的有方向有长度的一样东西，向量不等于坐标，不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。

Min220·2020-08-23 10:54

判断一个点是否在矩形内部

【题目】在二维坐标系中，所有的值都是double类型，那么一个矩形可以由4个点来表示，(x1,y1)为最左的点，(x2,y2)为最上的点，(x3,y3)为最下的点，(x4,y4)为最右的点。

ka_ko·2020-08-23 10:23

[3D 图形学基础] 读书笔记(3) Part_I(Getting Started) - Affine 仿射

本章内容主要是一些概念的理解~1.将坐标系从原先的三维拓展到了四维，从线性变换拓展到了仿射变换，简单理解就是从旋转/缩放变换增加了位移变换的功能。

_Hine·2020-08-23 10:33

视觉SLAM十四讲第七讲视觉里程计1 3D-2D位姿求解代码解析

总体思路对两幅图像img_1,img_2分别提取特征点特征匹配通过depth，获得第一幅图像匹配的特征点的深度，由相机内参K恢复这些特征点的三维坐标（相机坐标系）。

zijingping·2020-08-23 09:20

python数据可视化入门（七）：图形样式，划分画布，共享区域的坐标轴

每个Axes(ax)对象都是一个拥有自己坐标系统的绘图区域。所属关系如下：Figure代表一个绘制面板，其中可以包涵多个Axes（即多个图表）。

不加冰可乐·2020-08-23 08:15

ROS Navigation-----TF配置

在抽象层面上，变换树定义的就是一种“偏移”，代表了不同坐标系之间的相对平移和旋转。具体点来说，设想有一个简单的机器人，只有一个基本的移动机体和挂在机体上方的扫描仪。

倔强不倒翁·2020-08-23 08:47

使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：对应式（3.19）的解释如下：省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》

Vitcharm·2020-08-23 08:28

Threejs入门进阶实战案例(5)：坐标系理解时辅助坐标系的使用

因此在了解threejs的坐标系时，先使用辅助坐标系类，会更直观。/*辅助坐标系*///辅助坐标系参数250表示坐标系大小，可以根据场景大小去设置;varaxes

漏刻有时·2020-08-23 08:40

ROS1学习笔记--tf变换

一、tf变换简介机器人系统通常具有许多随时间变化的3D坐标系，例如世界坐标系（worldframe)，基准坐标系(baseframe)，夹具坐标系(gripperframe)，头部坐标系(headframe

喵喵三三·2020-08-23 08:07

Unity动画丨7. 通过MatchTarget匹配跳墙动画、Vector3、获取动画层GetCurrentAnimatorStateInfo(a).IsName(b)

1、关键代码释义a、Vector3//x=0,y=1,z=0Vector3.up;//表示世界坐标系中Y轴正方向上的单位向量//x=0,y=-1,z=0Vector3.down;//表示世界坐标系中Y轴负方向上的单位向量

我是橙子va·2020-08-23 08:22

ROS2 使用 tf2的过程的四元数变换，需要通过python的第三方包进行四元数旋转关系转换

在机器人系统中，经常需要用到坐标转换，比如一个机器人的手臂要去拿一个运动的物体，控制的时候我们需要手臂的当前坐标，同时还需要知道手臂和身体的坐标，这个时候就需要用到坐标转换，把手臂的坐标转换为身体的坐标系

小朱智能驾驶·2020-08-23 08:47

《线性代数及其应用（原书第4版）》—— 2.9 维数与秩

》一书中的第2章，第2.9节，作者:（美）戴维C.雷（DavidC.Lay）马里兰大学帕克学院著刘深泉张万芹陈玉珍包乐娥陆博译，更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看2.9维数与秩本节从坐标系的概念开始对子空间和子空间的基继续加以讨论

weixin_34415923·2020-08-23 08:45

tf变换（1）

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用tf功能包，a.监听tf变换：接收并缓存系统中发布的所有参考系变换

weixin_34162629·2020-08-23 08:54

Python3入门机器学习（五）-线性回归算法

1.线性回归算法简介线性回归算法以一个坐标系里一个维度为结果，其他维度为特征（如二维平面坐标系中横轴为特征，纵轴为结果），无数的训练集放在坐标系中，发现他们是围绕着一条执行分布。

weixin_33924770·2020-08-23 08:35

VINS-Fusion代码阅读（四）

（分别为第l个路标点在第i,j个相机归一化相机坐标系中的观察到的坐标，P¯¯¯cil\bar{P}^{c_i}_lPˉlci和P¯¯¯cjl\bar{P}^{c_j}_lPˉlcj）；tangent_base

weixin_30367169·2020-08-23 07:56

OpenGL矩阵堆栈处理

模型矩阵：将顶点从局部坐标系转换到世界坐标系中；视图矩阵：将顶点从世界坐标转化到视图坐标系下；投影矩阵：将顶点从视图坐标系转换到规范立方体中（即屏幕中）;模型视图投影矩阵=投影矩阵*模型视图矩阵（注意这里不能写成模型视图矩阵

weixin_30267697·2020-08-23 07:18

android-opengles3.0开发-6-坐标系&正交投影

了解两个坐标系之后，这个问题的原因就清楚了。归一化设备坐标系、屏幕坐标系、虚拟坐标系opengl的坐标系是归一化设备坐标系，原点在屏幕中心，横向是横坐标，纵向是纵坐标，范围都是[-1,1]。

wangyantaozzu·2020-08-23 07:09

解题笔记——Noip2012铺地毯

题面描述为了准备一个独特的颁奖典礼，组织者在会场的一片矩形区域（可看做是平面直角坐标系的第一象限）铺上一些矩形地毯。一共有n张地毯，编号从1到n。

skyler2003·2020-08-23 07:27

DirectX11 纹理坐标

Direct3D的纹理坐标系由表示图像水平方向的u轴和表示图像垂直方向的v轴组成。

梦幻DUO·2020-08-23 07:47

apriltag使用之三：机械臂与Apriltag码对齐

机器人的基坐标系{s}由(xs,ys,zs,ts)(\mathbf{x_s,y_s,z_s,t_s})(xs,ys,zs,ts)表示，摄像头的初始位置的坐标系{c}由(xc,yc,zc,tc)(\mathbf

arczee·2020-08-23 07:36

木板——题解

题目大意给出一个边长为N的正方形，左下角为坐标原点建立二维直角坐标系求用两条线段将其分成4个直角三角形的方案数（两条线段互相垂直，且线段与正方形的边的交点要求为整点）如图：1#include#defineLLlonglong

ff_666·2020-08-23 07:43

抽象代数学习笔记二《群：群的例子》

抽象代数学习笔记二《群：群的例子》学习笔记参考：《近世代数初步》第2版高等教育出版社——石生明编著注：本篇笔记根据博主个人数学的掌握情况整理课后习题1、平面取定坐标系OxyOxyOxy，则平面仿射（点）

西园啜茗·2020-08-23 06:39

ROS-TF库-添加坐标系-类似TransformBroadcaster

1添加子坐标系tf建立了一个框架的树结构；不允许在框架结构中有一个闭合循环。这意味着一个框架只有一个父级，但它可以有多个子级。

明夷TEC·2020-08-23 06:05

滑移网格需要设置壁面转动吗？

注：1.滑移网格与移动坐标系的区别？如果你想获得随时间变化的物理量，那么就用滑移网格。移动坐标系只

忧郁奔向冷的天·2020-08-23 06:11

bzoj3341: [Ceoi2013]adriatic 记忆化搜索

那么我们对于每一个第一象限的点再次划分出坐标系，计算出左上角的点个数以后算出右下角的点数即可，所以创出新的坐标系时只需要以最右最上的点为中心继续拓展即可，其余的在他下面的都会被包括。以此类推。

Transcendence_magia·2020-08-23 06:29

ROS学习笔记75（使用TF设置你的机器人）

在抽象级别，变换树根据不同坐标坐标系之间的平移和旋转来定义偏移。为了描述的更具体点，考虑一个简单机器人的例子，该机器人具有移动基座，其顶部安装有一个激光器。

林&军·2020-08-23 06:24

ros tf tree 基础

tf(机器人坐标系变换)tree把啤酒瓶的xyz的坐标相对于眼睛的坐标转换到手上，在Ros里面，用URDF文件来定义它的各个联感和关节。

cc_moe·2020-08-23 06:48

ros tf的学习教程第二部分——传感器数据的处理

第一部分学习完了小乌龟的教程，两只小乌龟都以世界坐标系为父坐标系，然后两只小乌龟就可以得到彼此之间的tf，然后根据tf就可以实现追赶。

凌少skier·2020-08-23 06:15

关于OpenGL中的纹理坐标系与Cocos2d-x中的实现细节

多数书籍和文档声称，OpenGL中的纹理坐标原点（0，0）在纹理图片的左下角。但实际查看Sprite的源代码却发现，其左上角的顶点UV为（0，0），为什么？原来，这和传给glTexImage2D的纹理数据的行顺序有关，OpenGL会把你传给它的纹理数据理解为从最下面一行开始（往上一行一行）存储的。而Cocos中，传给glTexImage2D的纹理数据，却是从最上面一行开始（往下一行一行）存储的。所

麻子·2020-08-23 06:20

OpengGL-GLSL详细解析（仅博主文章中的着色器代码解读）

目录第一个三角形与矩形（两个三角形）普通着色和Shader类（代码及使用方法）贴纹理（含全部代码以及stb_image.h的使用）利用矩阵变换（缩放、旋转、位移），使用glm库坐标系统，进入3D世界（深度测试

lady_killer9·2020-08-23 06:51

opengl光照之镜面光逐顶点渲染与逐像素渲染

attributevec3normal;//法线uniformmat4M;//模型矩阵uniformmat4P;//投影矩阵uniformmat4V;//摄像机观察矩阵uniformmat4NM;//将法线变换到世界坐标系或视口坐标系的矩阵

hb707934728·2020-08-23 05:25

fengbingchun·2020-08-23 05:20

基本矢量计算

矢量表示：，矢量计算：微分算子或哈密顿算子：梯度：散度：旋度：拉普拉斯算子：二重点积：高斯公式：例子：将纳维斯托克斯方程矢量形式展开并获得直角坐标系下三维伸展方向的表达式纳维斯托克斯方程矢量形式为：具体步骤如下

BertramZhang·2020-08-23 05:17

opengl里面的矩阵栈

1.opengl是个状态机.2.opengl有个状态叫做当前模型视图变换矩阵.3.此矩阵表明了,当前绘制的坐标点(x,y,z)如何转换为世界坐标(x1,y1,z1).4.参照之前的博客.实际上是一个坐标系矩阵

daojin505·2020-08-23 05:20

android camera 3d特效详解与进阶

先来看一个坐标系：在前

麻花儿wt·2020-08-23 05:40

Android OpenGL相机视角

1、矩阵层次结构(1)模型矩阵模型矩阵是用来把物体放在世界控件坐标系的。比如模型初始的中心点都在(0,0,0)，如果想要移动它们，可以使用一个模型矩阵，把那些顶点与这个矩阵相乘来变换它们。

假装你是大灰狼·2020-08-23 05:25

ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧

上次总结了ROS机器人技术-TF坐标系统基本概念，这次学习下如何发布静态坐标转换，静态TF官方教程在这里。

登龙·2020-08-23 05:41

远亲不如近邻

题目链接时间限制：C/C++3秒，其他语言6秒空间限制：C/C++256M，其他语言512M热度指数：1372题目描述牛牛最近搬到了一座新的城镇，这个城镇可以看成是一个一维的坐标系。

Maybe______·2020-08-23 05:55

OpenGL之3D数学的向量和矩阵

向量基本概念既有大小又有方向的量称之为向量，与之相对应的是标量，标量是只有大小没有方向的量；在3D笛卡尔坐标系：基本上，一个顶点就是XYZ坐标空间上的一个位置，而在空间中给定的⼀个位置恰恰是由⼀个单独的

Forever_wj·2020-08-23 04:53

OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系

一、各坐标系介绍图像处理、立体视觉经常涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。

xueluowutong·2020-08-23 04:50

2018 蓝桥杯省赛 B 组模拟赛（一）-天上的星星

蒜头君给在天上巧妙的画了一个直角坐标系，让所有的星星都分布在第一象。天上有nn颗星星，他能知道每一颗星星的坐标和亮度。

塞外飞龙·2020-08-23 01:36

UOJ #495. 晒被子

【题目描述】：在平面直角坐标系上晒了许多块被子，被子呈矩形，边均与x或y轴平行，在(0,0)处有一个水源，水不断从(0,0)处溢出，在第t秒形成了一个以(0,0)(0,t)(t,0)(t,t)为顶点的正方形水域

dingjinhui4074·2020-08-23 01:05

凸包/旋转卡壳/半平面交学习总结

步骤：1.把所有点放在二维坐标系中，则纵坐标最小的点一定是凸包上的点，如图

Qingo呀·2020-08-23 01:47

极简帝制中国史评议之晋（一）

大体的政治氛围，治国思路都差不了太远；二则作为一个统一王朝，或者说某些人印象中的“全国性政权”，晋对于地方的控制力非常弱，所以很多问题根本就不是它自己能够决定的，因此我将更多只是把晋的统治当成一个时间层面的坐标系

萧寒浅·2020-08-23 00:26

推荐频道

天球坐标系