导纳

机械臂导纳控制公式

一间接力控IndirectForceControl处理机械臂的末端执行器与环境之间相互作用问题。约定：定义描述Σe\Sigma_eΣe末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的旋转矩阵ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T)^Tve=(p˙eTweT)T末端执行器的刚体广义速度/运动旋量p˙e\dot{p}_ep˙e位移矢
Ecalpal·2024-09-05 08:26

史密斯圆图的使用

史密斯圆图的使用简介识别史密斯圆图等反射系数圆归一化阻抗圆导纳圆图史密斯圆图的使用单支匹配双支匹配简介史密斯图SmithChart是电气工程，无线电，射频工程，微波工程和通信等领域常用的一种图示工具，用于分析和设计传输线和阻抗匹配网络
CCC_bi·2023-12-25 02:41

【极坐标下牛顿—拉夫逊潮流计算(matlab版+python版)】

程序名称##极坐标下牛顿—拉夫逊潮流计算(matlab版+python版)程序功能(对象)适用于任意大小的纯交流电网,支持节点和支路的增删；适用于接入多个风电、光伏等分布式电源；子函数包含：节点导纳矩阵计算
Wh-Constelltion·2023-12-17 01:52

基于matlab电力系统的牛顿-拉夫逊法进行潮流计算

（1）迭代前准备工作首先根据已知网络参数形成节点导纳矩阵，由于节点13是有变压器的支路，因此需要首先换简称为Π型电路计算。接下来给定各个节点的电压初值，节点四作为平衡节点。
皓月星辰&·2023-12-17 01:52

关于牛顿法计算潮流问题bug解决

关于牛顿法计算潮流问题bug解决1.数据输入和导纳矩阵计算新的改变求节点注入功率的不平衡量求雅可比矩阵，解修正方程修正节点电压求支路功率研究中做仿真准备自己跑一下潮流计算做状态估计，但是发现大佬写的总线修正量未作排序
大不怪将军·2023-12-15 20:42

机器人纯阻抗控制接触刚性环境（阻尼影响因素）

阻抗控制背后的关键概念是将环境视为导纳，而将机器人视为阻抗。纯阻抗控制接触刚性环境时，机器人的行为方式主要受其阻抗参数的影响。这些参数包括质量（Md）、阻尼（Bd）和刚度（Kd）。
FL17171314·2023-12-14 12:45

xMate机器人通过外部通信方式控制机器人

include"ini.h"#include"rci_data/command_types.h"#include"rci_data/robot_datas.h"#include"move.h"/***@笛卡尔空间下的导纳拖动
!chen·2023-12-03 06:02

又一次读《三体》

人物介绍汪淼：中科院院士，研究的是材料学，主要研究项目是超导纳米材料，就是那种千分之一头发丝粗
江城子i·2023-11-24 01:04

matlab如何形成节点导纳矩阵,关于利用矩阵稀疏技术求解节点导纳矩阵的MATLAB编程...

%形成节点导纳矩阵%考虑参考节点%考虑互感支路function[d_g,d_b,u_g,u_b]=calyy(itoi,noels_hgln,noelsnum_hgln,bs_noels,bs_cp,gb_hgln
皮耶霍·2023-11-21 05:22

matlab求节点导纳矩阵,MATLAB节点导纳矩阵计算

第一章导纳矩阵的计算简介1.1变压器的∏型等值电路在电力系统潮流计算中，往往要计算节点导纳矩阵，而我们计算节点导纳矩阵采用节点电压法来实现，如在变压器构成的电力系统中，需要将变压器模型转变成变压器∏型等值电路
weixin_39954889·2023-11-21 05:22

节点导纳矩阵

节点导纳矩阵（NodeAdmittanceMatrix）是电力系统分析中的关键工具，它用于描述电力系统中不同节点之间的电导和电纳参数。
猫一样的女子245·2023-11-21 05:40

【文献笔记】Dual-frequency Doppler lidar for wind detection with a superconducting nanowire single-photon

uri=ol-42-18-3541摘要利用超导纳米线单光子测量器（SNSPD）在1.5μm\mumμm波段实现了双频直接探测多普勒
Henry_Zhao10·2023-11-19 19:34

节点导纳矩阵

节点导纳矩阵（NodeAdmittanceMatrix）是电力系统分析中的关键工具，它用于描述电力系统中不同节点之间的电导和电纳参数。
南抖北快东卫·2023-11-19 05:43

拉普拉斯矩阵（Laplacian matrix）及其变体详解

拉普拉斯矩阵(Laplacianmatrix)也叫做导纳矩阵、基尔霍夫矩阵或离散拉普拉斯算子，是图论中用于表示图的一种重要矩阵。
qq280929090·2023-11-14 02:33

双编码器构建机器人零力拖动/导纳控制思路

直到昨天在做实验的时候，与力控组的大佬讨论过后才了解UR机器人实现导纳控制的思路。关于导纳控制/零力拖动导纳控制与阻抗控制单从字面去理解很容易记混淆，实际上只要从算法输入输出就可以进行区分。
平凡矩阵·2023-11-10 11:44

阻抗控制：effort and flow of impedance control in physical human-robot interaction

阻抗控制与导纳控制-知乎（下述内容摘抄自各文献及他人回答，并加入个人理解，如有侵权请联系）为什么要用阻抗/导纳控制考虑这样一个场景，机械臂抓住门把手来打开门，因为门是绕门轴运动的，所以我们可以以门轴为中
FL17171314·2023-11-08 12:48

机器人阻抗与导纳控制的区别

导纳控制和阻抗控制都是基于位置与力关系的模式，被认为具有鲁棒性和安全性。然而，当机器人与刚体接触时，导纳控制常常变得不稳定，并且阻抗控制的性能会因摩擦而降低。
FL17171314·2023-11-08 12:48

阻抗控制和导纳控制浅析

文章内容转载自知乎【邵天兰的回答】===================================0.前言===================================我尽可能把事情说的通俗一些，所以内容并不会非常严谨。而且这个领域的术语很乱，Impedancecontrol,stiffnesscontrol,admittancecontrol,compliancecontrol等等
辛苦为积分·2023-11-08 12:16

机器人力控（Force control）与阻抗/导纳控制（Impedance/Admittence control）

机器人力控很显然是控制机器人与交互对象之间接触力大小与方向的。也就是说调节机器人的接触力为期望的接触力！！！那么阻抗控制也很显然，就是控制机器人与环境交互时的阻抗。也就是说让机器人的阻抗调节为期望的阻抗。阻抗模型的定义为二阶动态系统，即质量、阻尼、弹簧。阻抗的输入为运动物理量，输出为调节力！！！通过控制运动来控制力，也就是间接力控！！！阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。例如：压缩弹簧（运
FL17171314·2023-11-08 12:22

P37~41 第九章 正弦稳态电路的分析

1、阻抗和导纳对偶1.1阻抗1.2RLC串联以不变的向量为参考向量电阻只由元件自身决定，阻抗由元件和激励的脚频率决定。
高原低谷·2023-11-06 08:53

机器人关节扭矩测量及其对导纳控制拖动示教的影响

机器人关节扭矩测量是一种用于实时监测机器人关节上的扭矩或力的技术。这种测量通常通过安装扭矩传感器或力传感器在机器人的关节上来实现。单轴扭矩传感器通过测量应变片的电阻值变化来实现扭矩测量，然后通过电桥电路和信号处理将其转化为可用的扭矩数据。这些数据对机器人的关节扭矩测量和控制至关重要。传感器安装：单轴扭矩传感器通常被安装在机器人的关节上，以测量在该关节上施加的扭矩。传感器的一侧连接到机器人关节，而另
FL17171314·2023-11-03 04:25

阻抗&导纳控制理解

书籍《ModernRobotics-Mechanics,Planning,andControl》中关于阻抗控制和导纳控制的部分：下面结合上边的内容谈一谈我对导纳控制的理解。
黄小白的进阶之路·2023-10-24 14:35

微波网络分析中的阻抗参量Z, 导纳参量Y, 转移参量A, 散射参量S, 传递参量T及他们之间的关系

微波网络分析中的阻抗参量Z,导纳参量Y,转移参量A,散射参量S,传递参量T及他们之间的关系微波网络的参量包含以端口的归一化电压和归一化电流定义的阻抗Z\bmZZ参量，导纳Y\bmYY参量以及转移A\bmAA
JERRY. LIU·2023-10-22 15:36

电力系统潮流计算中的导纳矩阵计算，matlab源程序

电力系统导纳矩阵计算，MATLAB这学期在上大四专业选修课时，一个课后作业是写一个电力系统的导纳矩阵计算程序，我找了找资料肝了半天的程序如下图所示，希望能对大家有用。
山高一小·2023-10-18 15:21

机械臂力控制简介

机械臂力控制简介文章目录机械臂力控制简介一、力控制分类二、直接力控制1.基于位置的力控制2.混合力位控制3.并联力位控制三、间接力控制1.阻抗控制2.导纳控制总结一、力控制分类力控制根据对机器人与接触环境作用力控制方式的不同可分为直接力控制和间接力控制两大类
Golden-Brick·2023-10-16 17:54

电路分析基础笔记（五）正弦稳态电路的分析

正弦稳态电路：激励为正弦量，且加入激励的时间为t=-∞时的电路文章目录前言一、正弦稳态电路二、正弦量的相量表示正弦电压电流的相量表示三、电路定律的相量形式四、元件电压电流关系的相量形式五、电路的相量模型阻抗与导纳相量模型的引入六
苦瓜汤补钙·2023-10-15 07:12

复旦大学EMBA：揭秘科创企业，领略未来战略！

近日，复旦大学EMBA师生一行奔赴科创企业一线，走进智能装备领军企业——无锡先导智能装备股份有限公司（以下简称“先导智能”）和国家级专精特新“小巨人”企业——江苏微导纳米科技股份有限公
消息快传·2023-10-08 20:09

【现代机器人学】学习笔记十：机器人控制

这节的内容主要讲述在关节空间和任务空间中的运动控制中的反馈控制，力控制，运动-力混合控制以及阻抗控制、导纳控制，pid控制等内容。
zkk9527·2023-10-07 12:15

【机器人基础】阻抗/导纳控制深度解析

之前写过一篇阻抗控制的文章，【机器人基础】机器人阻抗控制概念写的比较浅也不是很专业，最近上了桂凯博士的动力学课程之后有了更深入的认识，认真整理总结了一下，这次详细地分析一下阻抗/导纳控制。
Y-box·2023-10-07 12:45

机械臂力控----积分自适应导纳控制

机械臂力控----积分自适应导纳控制原理讲解源代码该控制算法为我在传统导纳和自适应导纳的基础上改进的算法，其优点是解决了传统导纳稳态误差问题，克服了自适应导纳离散非线性的题，同时该算法通过参数的选取实现不变代码的前提下
雪花飞龙·2023-10-07 12:44

干货 | 阻抗与导纳控制：一种使机器人刚中带柔的控制方法

“本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师任赜宇，和大家分享在机器人力控方法中最为经典的一类控制方法，即阻抗与导纳控制。”
小米技术·2023-10-07 12:13

基于六维力和力矩传感器的阻抗/导纳控制

也就是说阻抗或导纳控制是柔顺控制的一种，通过调节机器人末端位置与力之间的动态特性来实现柔顺性。
合工大机器人实验室·2023-10-07 12:13

阻抗控制与导纳控制

引言无论是阻抗控制还是导纳控制，寻求的均是力与位置之间的对应关系，模拟二阶阻尼系统，如下式，本文主要以笛卡尔空间控制为例Mx¨e+Bx˙e+Kxe=Fe(1)M\ddot{x}_{e}+B\dot{x}
m_zhaoguangbao·2023-10-07 12:43

机器人控制：阻抗控制、导纳控制的理解

想象机器人控制单元为一个弹簧系统，那么阻抗控制可以理解为知道目标位置和测量位置之间的误差，去调整力的大小，注意，这个力不是外力，是改变弹簧拉伸的弹簧自己的力，但是可以根据牛顿力学公式来计算；导纳控制可以理解为知道力的大小
Dingyin HU·2023-10-07 12:42

机器人力控：导纳控制性能受限于力矩传感器的动态特性

机器人拖动示教和导纳控制不是完全相同的概念！！机器人拖动示教（也称为示教编程或示教学习）是一种机器人编程方法，它通常不同于传统的编程方式，如编写程序代码或脚本。
FL17171314·2023-10-07 12:11

微波系统中散射参量S、阻抗参量Z及导纳参量Y之间的关系及MATLAB验证

微波系统中散射参量S、阻抗参量Z及导纳参量Y之间的关系及MATLAB验证用HFSS设计了一微波元件，仿真出了其散射参量S、阻抗参量Z及导纳参量Y，用MATLAB验证他们之间的关系HFSS设计螺旋线圈用HFSS
JERRY. LIU·2023-09-05 08:23

电力系统潮流计算c加加语言指南,第三章简单电力系统的潮流计算汇总

二、重点内容1、电力线路中的电压降落和功率损耗图3-1中，设线路末端电压为、末端功率为，则(1)计算电力线路中的功率损耗线路末端导纳支路的功率损耗：(3-1)则阻抗支路末端的功率为：线路阻抗支路
工程师李涛·2023-08-09 12:19

Sigrity高速信号仿真之S参数抽取

S参数、Z参数、Y参数等：S参数称为散射参数Z参数称为阻抗参数Y参数称为导纳参数。Y可能平常比较少用，Z参数一般用来查看电源的阻抗，S参数用来查看无源互连传输的一些信息。
一杯苦咖啡️·2023-08-04 16:44

matlab动刚度仿真,精彩案例｜最好的abaqus结构动刚度分析

可点击查阅仿趣说|动刚度与静刚度1对概念的深度理解首先，可用激振力和系统响应之间的比值关系来表示系统的动态特性，引入动刚度的概念：激振力与响应的比值称为机械阻抗，响应与激振力之比(机械阻抗的倒数)称为机械导纳
一天到晚散步的鱼·2023-07-29 18:21

KUKA机械臂的导纳控制

KUKA机械臂的导纳控制在近期的实验中，需要根据传感器的给出的实时位置信息进行导纳控制，并实时改变导纳控制的参数。由于KUKA自带的实时导纳控制模型无法实时修改参数，因此尝试了自己实现导纳控制。
Sheldon_Liu88·2023-07-20 15:08

电路复习——正弦稳态交流电路分析

主要内容正弦量正弦量的相量表示基本元件伏安关系的相量模型基尔霍夫定律的相量模型正弦稳态电路的阻抗与导纳相量分析法正弦稳态电路的功率电路的谐振频率特性与网络函数正弦量电路中的电压、电流不是恒定不变，而是随着时间的改变方向发生了变化
__Elwin·2023-07-17 06:00

高频电子线路——串联谐振、并联谐振总结

串联谐振（电压谐振）并联谐振（电流谐振）定义由信号源与电容、电感串联构成的振荡回路由信号源与电容、电感线圈并联的振荡回路电路图阻抗阻抗、导纳、谐振电阻回路电抗回路电纳回路电流并联回路两端电压谐振频率谐振频率回路电流达到最大值并联两端电压达到最大值电抗与频率关系电纳与频率关系特性阻抗特性
门牙会稍息·2023-06-20 01:57

C#，码海拾贝（29）——求解“大型稀疏方程组”的“全选主元高斯－约去消去法”之C#源代码

大型稀疏矩阵线性化方程组的数值求解问题广泛存在于工程实践尤其是计算机仿真领域如水力管网计算，电力系统的大型导纳矩阵计算，高阶偏微分方程的数值求解，以及铸件充型过程与凝固过程的数值模拟等。
深度混淆·2023-06-10 11:53

交直流系统潮流计算（含5种控制模式）matlab代码

程序参考流程图2部分代码%%计算导纳矩阵form=1:linea=Line.con(m,1)
电力程序小学童·2023-06-09 14:30

机器学习中拉普拉斯矩阵、散射矩阵、奇异矩阵、正定矩阵

拉普拉斯矩阵图论的数学领域中的拉普拉斯矩阵（也被称为导纳矩阵，吉尔霍夫矩阵或离散拉普拉斯）是图的矩阵表示。拉普拉斯矩阵结合吉尔霍夫理论可以用来计算图的最小生成树的个数。
展希希鸿·2023-04-04 22:33

导纳控制算法推导

毕设中涉及到一点导纳控制，百度好多也没有推导公式，通过查阅资料，笔者推导如下公式，仅供参考，如有错误请批评指正。1.位置环的导纳控制算法推导2速度环的导纳控制推导
weixin_45676305·2023-02-04 17:46

gazebo添加末端六维力传感器

添加末端六维力传感器建立六维力矩传感器模型将传感器拼接到机器人模型配置传感器gazebo参数常用的机器人只支持位置控制，但实际运用中，却对末端力控制有迫切的需求，其中一种常用的方法是基于位置的阻抗控制（也称为导纳控制
雪花飞龙·2023-02-04 17:15

第五章 阻抗匹配与调谐 Smith圆图

这里写目录标题5.1Smith圆图归一化电阻归一化电抗归一化阻抗rx等驻波比圆导纳gb对比5.2分立元件匹配网络L形匹配网络最佳功率传输例题8.1教材274页PDF290页★例题8.2教材276页PDF292
zzz的学习笔记本·2023-01-10 15:37

牛顿法和P-Q分解法IEEE14系统潮流计算（附matlab代码）

目录一、概述二、潮流计算的数学模型1.节点的分类2.潮流计算方程三、极坐标形式的牛顿法潮流计算(附matlab代码)1.数据输入和导纳矩阵计算2.求节点注入功率的不平衡量3.求雅可比矩阵，解修正方程4.
配电网和matlab·2023-01-07 10:54

基于节点导纳矩阵的三相配电系统建模(Matlab实现）

布置了构建总线导纳矩阵(Y-Bus)的传输线、步进电压调节器和变压器的模型。然后审查Z-Bus负载流，并严格讨论在某些变压器连接情况下Y-
电气辅导帮·2022-12-20 07:59
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