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手把手教用matlab做无人驾驶(七)-扩展Kalman滤波(extended_kalman_filter)
对于Kalman滤波在我看来就是五个公式,kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了,不了解kalman的可以看看我前面的博客,这里讲解
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尔曼滤波(extended_kalman_filter
Robert--cao
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2020-07-13 03:02
matlab
automation
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尔曼滤波在导航中的应用概述和整定参数
原文名:ExtendedKalmanFilterNavigationOverviewandTuning翻译自http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html这篇文章描述直升机和飞机基于陀螺仪、加速计、罗盘、GPS、空速和气压计等设备估算位置、速度和航向角的卡尔曼滤波算法。文章包括算法的概述和用于整定的参数。概述更快的处理器(如Pix
zhang mingyang
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2020-07-12 20:54
Ardupilot
Intel Optane SSD DC P4800
,存储密度扩充十倍2017-03-26工业4俱乐部日前,英特尔正式宣布推出旗下Optane闪腾品牌的首款产品——IntelOptaneSSDDCP4800X,首发容量是375GB,PCI-E3.0x4
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样式
Taofca
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2020-07-12 14:04
视觉SLAM十四讲 第14讲 SLAM的现在与未来
mono-slam2、PTAM3、ORB-SLAM4、LSD-SLAM5、SVO终.SLAM未来研究方向1、视觉+惯导(主要方向)2、语义SLAM其他方向0、常用开源SLAM方案1、mono-slam
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尔曼滤波后端
伤...
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2020-07-11 23:44
视觉SLAM十四讲
Udacity机器人软件工程师课程笔记(三十四) - 占用栅格地图构建算法
一、SLAMAlgorithms介绍ExtendedKalmanFilterSLAM(EKF)
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尔曼滤波SLAMSparseExtendedinformationFilter(SEIF)稀疏扩展信息滤波
Stan Fu
·
2020-07-11 18:01
机器人软件工程
自动驾驶-用无损卡尔曼滤波算法定位
前边章节介绍了卡尔曼滤波的原理,并用
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尔曼滤波实现匀速直线运动模型的车辆定位。从上章的介绍了解到,
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尔曼滤波的方式要用到非线性的转移函数和对该函数求偏导得到的雅可比矩阵。
Howard_eng
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2020-07-11 12:03
自动驾驶
贝叶斯滤波
后来的参数滤波(如:卡尔曼滤波、
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尔曼)和非参数滤波(如:直方图滤波和粒子滤波)都是基于这个框架出来的。具体来说滤波就是结合不同传感器获得的数据来确定状态变量的置信度。
豆子爱玩
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2020-07-11 11:30
Kalman and Bayesian Filters in Python (卡尔曼与贝叶斯滤波器)笔记
滤波器2.离散贝叶斯滤波器3.概率,高斯和贝叶斯4.一维卡尔曼滤波5.多维高斯6.多维卡尔曼滤波7.卡尔曼滤波器数学细节8.面向实际问题的卡尔曼滤波器的设计9.非线性滤波9.无迹卡尔曼滤波器UKF11.
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尔曼滤波器
leida_wt
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2020-07-11 10:14
控制理论与控制工程
笔记本的构造介绍--处理器
不同于台式机所有的组件从主板到PCI
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,到机箱,都有一个行业的标准,各个生产台式机硬件厂商的研发工作都会在一个行业的通用标准下进行,以致除了在外观上各自发挥赋予自己企业产品的特色外,其内部结构标准制约下
zhishang
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2020-07-10 14:27
电脑硬件
自动驾驶感知融合-无迹卡尔曼滤波(Lidar&Radar)
UnscentedKalmanFilter在上一篇的文章“卡尔曼及
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尔曼滤波(Lidar&Radar)”中我已经详细介绍了卡尔曼KF及
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尔曼滤波EKF,今天我们来看以下在处理非线性问题上更为强大的无迹卡尔曼滤波
williamhyin
·
2020-07-10 11:32
自动驾驶的方方面面
自动驾驶感知融合-卡尔曼及
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尔曼滤波(Lidar&Radar)
本文将介绍卡尔曼滤波及其变种
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尔曼滤波的数学原理及代码实现,帮助初学者熟悉和掌握卡尔曼滤波。在实际项目中我们会融合激光雷达和毫米波雷达的测量数据,从而精确地追踪目标的位置和速度。
williamhyin
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2020-07-10 11:00
自动驾驶的方方面面
液冷?水冷?温水?这些技术名词是一回事吗?
液冷,是指通过液体来替代空气,把CPU、内存条、芯片组、
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等器件在运行时所产生的热量带走。根据目前技术研究的进程,将液冷分类为了水冷和冷媒冷却,可用冷媒包括水、矿物油、电子氟化液等。
数据中心运维管理
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2020-07-09 07:51
扩展卡
尔曼滤波定位步骤使用不确定性椭圆表示
《摘自概率机器人》上接马尔可夫定位1.预测步骤\qquadΣt−1,μt−1\boldsymbol{\Sigma}_{t-1},\boldsymbol{\mu}_{t-1}Σt−1,μt−1分别表示t−1t-1t−1时刻的位置方差和期望,Σ‾t=GtΣt−1GtT+VtMtVtT\boldsymbol{\overline{\Sigma}}_{t}=\boldsymbol{G}_{t}\boldsy
liverpool的T9
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2020-07-08 21:34
概率机器人
无迹卡尔曼滤波器(UKF)
参考:无人驾驶汽车系统入门(三)——无损卡尔曼滤波,目标追踪,C++无人驾驶汽车系统入门(二)——高级运动模型和
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尔曼滤波1.简介无损卡尔曼滤波又称无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter
渐无书xh
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2020-07-08 21:05
滤波算法
解决ESXI不支持USB移动硬盘
(亲测技嘉H61、H81不支持如下图示)在技嘉H110和B250亲测成功实验环境主机:技嘉B250M主板系统:ESXI6.0U3PCI转USB卡:IT-CEOPCI-E转USB3.0双口
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操作过程使用
weixin_34050427
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2020-07-08 16:54
Nvidia Jetson AGX Xavier 硬件相关
扩展口风扇接口自动控制接口电源域按键和指示灯音频接口eSATA/USB3.1TypeA连接器UFS/MicroSD插槽HDMIUSBType-C和Micro-USBI2CSPIUARTCAN官方验证过的电源/
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总结
weifengdq
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2020-07-08 13:58
Nvidia
Xavier
SLAM系列(二):
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尔曼滤波SLAM理论部分a
第一是基于滤波的
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尔曼滤波SLAM,第二是基于图优化SLAM。前者现在基本上已经没有实际使用了,实际的应用3d的SLAM也基本是基于后者的。但
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尔曼滤波SLAM还是很经典,值得学习。
陈瓜瓜_ARPG
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2020-07-08 05:22
卡尔曼滤波Kalman Filter
卡尔曼滤波小记核心思想痛苦的证明预测状态转移方程&预测值预测值的误差协方差矩阵更新获得估计值卡尔曼增益估计值的误差协方差理清思路
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尔曼滤波年少不知记笔记,老来方恨看不懂……本文从三方面进行,首先是卡尔曼滤波的思想
Hecttttttttt
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2020-07-06 22:34
Math
卡尔曼滤波
kalman
KF
SLAM后端基于
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尔曼、粒子滤波与非线性优化的思路整理
0说点儿什么半个月前利用TUM的测试数据集实现了一个简单的SLAM前段视觉里程计,对前端算法的实现过程理解得比较清楚,于是想尝试一下SLAM后端的算法。经过一周的学习和编程,感觉对后端的算法可以理解,但没有一个比较清晰的思路逻辑,因此在这儿做一个思路的整理,内容会随着理解的深入逐渐填充。1SLAM后端SLAM前端完成了一个短时间内机器人移动和位姿估计的任务。但是这种估计是基于短时间内甚至是仅仅两帧
Plaggable
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2020-07-06 03:11
(扩展)卡尔曼滤波学习参考
(扩展)卡尔曼滤波学习参考斜抛运动(网球,羽毛球)等轨迹与落点预测需要用到
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尔曼滤波这里记录一下自己学习所参考的网站以及一些总结直观理解一开始根本知道卡尔曼滤波是干什么,所以这两个介绍给了一些直观的解释
chono001
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2020-07-06 03:25
原理
不要怪手机越用越慢,它背负了你太多的东西
下了云闪付app,手机运行更加慢了,手机管家显示64G手机空间+32G
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,如今空间已占用96%从大学那年开始用手机至今,已换了十部左右了,由最经典的诺基亚1110,到鼎盛时期的三星GALAXY系列,
媛小医
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2020-07-05 18:25
C#——25针脚并口开发编程
因为日常编程中很少使用到并口进行开发,因此这篇并口开发编程主要适用于工业软件与机器间的信息互通,使用语言为C#,使用,包括目前网上几乎找不到的自动获取并口地址、读写高于0x7FFF地址段的并口(一般为并口
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__dadi
·
2020-07-05 17:26
卡尔曼滤波与
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尔曼滤波(EKF)
本文仅用于个人学习的总结。0.参考资料图说卡尔曼滤波,一份通俗易懂的教程:https://zhuanlan.zhihu.com/p/39912633在此之上的一个解释:https://zhuanlan.zhihu.com/p/814045801.基础概念当物体在运动时,根据当前时刻的位置,和运动方程,可以推测出下一个时刻的位置。当到达下一个位置时,能够通过传感器观测到一个位置,两个位置进行融合,得
larry_dongy
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2020-07-05 14:29
SLAM
[PR-3]ArUco EKF SLAM
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尔曼SLAM
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/45207081?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=726911971793838080原文有视频这篇文章实现了《概率机器人》第10章中提到的EKF-SLAM算法,更确切的说是实现了已知一致性的EKF-SLAM算法。ArUcoEKFSLAMEKF-SLAM一般是基于路标的SLAM系统。本文
在路上@Amos
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2020-07-05 05:52
SLAM
ZYNQ系统中实现FAT32文件系统的SD卡读写 之一 硬件介绍
实验目标,在ZEDBOARD开发板子上外接希科PMOD_SD
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实现FAT32文件系统的SD卡读写。直接接在板子的JE接口。
mcupro
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2020-07-05 00:32
FPGA
ZYNQ7
视觉slam-----第四篇 卡尔曼滤波
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尔曼滤波又和卡尔曼滤波有什么关系?本篇博客不讲这些内容之间的推导关系,毕竟已经有无数人详细讲解了这个过程,这里只大概捋一捋它们之间的关系,已经我们该如何进行选择。
ult_lolicon
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2020-07-04 19:35
数学知识点
视觉slam学习
SLAM专题(8)卡尔曼滤波和
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尔曼滤波 原理与应用
前言:卡尔曼滤波存在着一个非常大的局限性——它仅能对线性的处理模型和测量模型进行精确的估计,在非线性的场景中并不能达到最优的估计效果。所以之前为了保证我们的处理模型是线性的,我们上一节中使用了恒定速度模型,然后将估计目标的加减速用处理噪声来表示,这一模型用来估算行人的状态其实已经足够了但是在现实的驾驶环境中,我们不仅要估计行人,我们除了估计行人状态以外,我们还需要估计其他车辆,自行车等等状态,他们
hhaowang
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2020-07-04 17:20
SLAM技术详解
卡尔曼/
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尔曼滤波器的原理及应用
卡尔曼滤波器的原理及应用应用前提算法详细介绍应用举例下一步原文地址:http://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/452895411.应用前提要应用kalmanFilter,首先要有三个前提假设:当前状态的概率分布必须是上一状态和将要执行的控制量的线性函数,再叠加一个高斯噪声。表达式如下:其中和是状态变量,如果系统有多个自由度的话,它们表示状态向量。这样
zhang_m_h2008
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2020-06-30 14:14
无人驾驶工程师第二期——P1
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尔曼滤波器
这次记录的是优达学城的无人驾驶工程师第二期的第一个项目,ExtendedKalmanFilters,这个项目和之前第一期的P3项目比较像,也是需要代码和一个程序之间链接,所以一开始的安装步骤就会比较麻烦,文中也有说在linux上执行会比较容易,所以这篇文章就是介绍我是如何一步步安装成功的,希望你看了这篇文章可以少踩点坑。我的是ubuntu14.04,各各版本应该不会有太多的差别,怎么安装ubunt
xxxy502
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2020-06-30 04:07
无人驾驶
十大滤波算法程序大全
递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)6、限幅平均滤波法7、一阶滞后滤波法8、加权递推平均滤波法9、消抖滤波法10、限幅消抖滤波法11、新增加卡尔曼滤波(非
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尔曼
真心笑容
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2020-06-29 20:56
工控
概率机器人总结——(扩展)卡尔曼滤波先实践再推导
概率机器人总结——卡尔曼滤波先实践再推导概率机器人总结——(扩展)卡尔曼滤波先实践再推导(1)卡尔曼、
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尔曼、粒子滤波到底什么关系?
Jichao_Peng
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2020-06-29 13:25
视觉SLAM
视觉SLAM从入门到放弃
卡尔曼滤波系列——(二)
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尔曼滤波
更新日志:2020.02.13:修改了第三节推导中的公式错误2020.03.21:修改了2.1节中的部分表述和公式加粗,补充迹的求导公式1简介
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尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF
有点小意思
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2020-06-29 05:53
信号处理
EKF
扩展卡尔曼滤波
自适应EKF
参数估计(学习)
信号处理
Linux系统启动
就是计算机在电源连接的时候主板上会有一个自己检测的过程,一般如果有检测卡的话,可以根据提示的代码来表示哪些硬件有问题,这里涉及到硬件方面的问题,不做过多解释,一般大家所需要关注的硬件状态就是CPU,内存,硬盘,电源,风扇,当然还有显卡和其他
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是否有松动等问题
宸粑粑
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2020-06-29 04:09
作业
Pixhawk学习6.1——姿态解算
互补滤波、基于mahony算法的DCM和
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尔曼滤波(EKF)。互补滤波的内容实在是太多了,而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式,主要思路就是将陀螺和加
victoryqian528
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2020-06-27 11:33
TECS——ArduPilot——高度与爬升速度的估计(3阶互补滤波)
首先,需要强调的是,本文介绍的3阶互补滤波(ComplementaryFilter)是在飞控无法获取EKF(ExtendKalmanFilter)提供的北东地三个方向上的速度的情况下才使用的,意思是首选
扩展卡
慕离巷
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2020-06-27 05:49
ArduPilot
万象08增强版升级万象OL详细流程
万象08升级OL流程所需要服务器:1台,服务端和收银端安装到一起,安装万象OL4.X的MSSQL版本所需要配件:COM口
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一张、任子行刷卡器一台、身体证扫描仪一台、摄像头一个。
简单点好-
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2020-06-27 04:17
万象
卡尔曼滤波(KF)和
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尔曼滤波(EKF)
经过处理效果和可实现性比对,有三种滤波算法脱颖而出:卡尔曼滤波(KF)、
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尔曼滤波(EKF)以及互补滤波。其中我着重学习了卡尔曼滤波和
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尔曼滤波,并对
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尔曼滤波进行实现。
MARCO___LEE
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2020-06-26 17:35
ABOUT
ALGORITHM
为啥不关电脑,浪费公司资源
电脑自按下开机键开始,除了驱动会自动启动外,你需要重新检查各大运行库,需要重建虚拟机,需要重新激活某些来路不明的软件,需要开十几个甚至很多的专业软件,需要开全部的聊天通讯软件,需要重新测试某些pcie通道
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运行问题
songchunyou
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2020-06-26 13:24
【57】kotlin RxKotlin 与 RxAndroid的使用
轻量级基于RxJava观察者模式RxAndroid官网地址:https://github.com/ReactiveX/RxAndroid基于Rxjava得
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。
丿灬安之若死
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2020-06-26 12:39
#
Kotlin
EKFmonocularSLAM论文阅读笔记(二)
三、单点RANSAC
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尔曼滤波器1.状态向量定义在第kkk步中的状态向量由一组摄像机参数xCkWx_{C_k}^{W}xCkW和地图参数yWy^WyW组成。
blue@sky
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2020-06-25 10:09
SLAM
raid介绍
RAID实现的外接式磁盘阵列:通过
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提供适配能力内接式RAID:主板集成RAID控制器安装OS前在BIOS里配置软件RAID:通过OS实现
clickdiff
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2020-06-25 03:31
树莓派安装CentOS和Python3
接下来,把
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的20多个G也做成树莓派的分区:在终端中输入fdisk/dev/mmcblk0进入硬盘分区软件在软件中输入:p——查看旧分区情况d——删除分区,并按照提示删除第三个分区n——添加一个分
limaning
·
2020-06-24 05:43
系统
【转】
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尔曼滤波EKF与多传感器融合
转自:https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78468153ExtendedKalmanFilter(
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尔曼滤波)是卡尔曼滤波的非线性版本。
lanyuxuan100
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2020-06-24 02:20
Deep
Learning
用印象笔记,打造高效写作系统
课程的第一部分,我会通过视频演示,挖掘印象笔记的传统功能和特色新功能,帮你掌握使用工具的精髓,为搭建写作素材库做准备:1)
扩展卡
片视图
jacky6363
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2020-06-23 20:34
S5PV210开发系列五_sd卡驱动实现
例如作为数码相机的存储卡,作为手机、平板多媒体
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用的TF卡(microsd)。笔者此处就S5PV210的sd卡驱动实现作一个简单的介绍。1.sd卡概述sd卡技术是在MMC卡的基础上发展起来的,
huang20083200056
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2020-06-23 15:48
S5PV210开发
学习类的抽象——《C++编程风格》读书笔记(一)
配置一台计算机时,我们需要作出下面两个选择:一个是
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(
ithiker
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2020-06-23 10:22
读书笔记
Android 文件选择器 DFileSelector
这个读
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选择文件的功能呢,其实也不难,就是个RecyclerView和Adapter而已。但是感觉自己有点懒,想找找开源的项目用用。
android阿杜
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2020-06-23 08:37
android
扩展卡
尔曼滤波(EKF)实现三维位置估计
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%扩展Kalman滤波实现三维位置估计%观测有距离、俯仰角、偏航角%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%functionekf_for_tra
飞翔的大白
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2020-06-22 21:00
零基础读懂“
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尔曼滤波”——上篇
https://mp.weixin.qq.com/s/II7xYWtgG6cQd-kP-O47mA本篇文章分上、中、下三篇,上篇从标准卡尔曼滤波开始,中篇加入更真实的系统模型,下篇从传感器的数据融合中实现
扩展卡
尔曼滤波
非鱼知乐
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2020-06-22 13:12
计算机硬件软件基础知识(小白)
计算机基础知识计算机硬件包括:CPU、内存、主板、硬盘驱动器、光盘驱动器、各种
扩展卡
、连接线、电源等;外部设备包括鼠标、键盘等。”计算机软件系统包括系统软件、支撑软件和应用软件。
宁妤
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2020-06-22 10:28
课后总结
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