激光雷达SLAM

(秋招)面激光slam必备知识--scan context

scancontext是一个描述场景的描述符，它之前不是用在slam上面的，但是有人将它用到激光slam上面，发现还可以，于是这个scancontext就用来进行激光slam的位置识别(做闭环用的)。
whu_hy·2023-08-25 11:19

(线特征)opencv+opencv contribute 配置

写一篇博客，记录开始线特征slam的历程。在配置环境的时候，可以发现大多数都是用到了opencv3.4.16和其contribute版本，这里进行一个相关操作的教学。
whu_hy·2023-08-25 11:48

ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame

双目相机1.1.2RGBD相机1.1.3单目相机1.2成员函数1.2.1特征点去畸变1.2.2特征点网格分配1.2.3双目匹配1.2.4RGBD相机深度计算1.3成员变量2Frame类的用途0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-25 07:49

lego-loam代码分析（1）-地面提取和点云类聚

findStartEndAngle()）无序的点云变为有序（projectPointCloud()）地面分割groundRemoval()点云聚类（cloudSegmentation）点云发布概述目前最新开源的3dslam
jiajiading·2023-08-24 22:54

ORB-slam2源码分析（2）- 程序入口system类

ORB-slam2源码分析（2）-程序入口system类system构造函数TrackMonocular单目相机入口其他类型摄像头入口orb-slam2支持单目，双目，rgbd三种类型摄像机进行slam
jiajiading·2023-08-24 22:54

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection概述点云投影成2维图片去畸变有效点云提取简单总结概述激光雷达点云获得原数据都是一维的,但是根据实际雷达旋转扫描的特性,将其投影映射成
jiajiading·2023-08-24 22:22

Google Cartographer SLAM 参数调整

第一个是本地SLAM（有时候也称为前端或局部轨迹构建器）。它的工作是建立一系列submap。每个submap都意味着在短时间内一致，但我们接受localSLAM随着时间的推移而漂移。
梦凝小筑·2023-08-24 21:07

【论文阅读】自动驾驶安全的研究现状与挑战

1.2.攻击面1.3.内容和路线图2.自动驾驶技术2.1.组成2.2.技术3.传感器安全3.1.照相机3.2.GNSS（全球导航系统）/IMU（惯性测量单元）3.3.超声波传感器3.4.毫米波雷达3.5.激光雷达
AISecurity盐究员·2023-08-24 19:54

基础知识学习---牛客网C++面试宝典（四）C/C++基础之STL

1、本栏用来记录社招找工作过程中的内容，包括基础知识学习以及面试问题的记录等，以便于后续个人回顾学习；暂时只有2023年3月份，第一次社招找工作的过程；2、个人经历：研究生期间课题是SLAM在无人机上的应用
乘凉~·2023-08-24 03:26

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:00

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:29

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--transformMaintenance.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:28

智影 R100：首款三维Mesh建模的SLAM激光扫描仪

近年来，激光SLAM系统凭借其更加快速且准确获取更丰富信息的优势，迅速风靡测绘领域，让原本耗时耗力的外业测量变得更加高效。
大势智慧·2023-08-23 14:25

SLAM移动机器人相关技术（概念版）

一、参考资料终于有人将如何学习SLAM这个问题讲明白了二、SLAM移动机器人的硬件构造如果说计算机程序是机器人的灵魂，那么硬件本体就是机器人的躯干。
花花少年·2023-08-23 13:20

给自己从500强公司辞职，找个借口

虽然离职了但我依然很爱特斯拉，此处贴几张特斯拉的美照.TeslaModelXTeslaModelS右TeslaModelX这个决定做的很突然，在一个拔了智齿的下午，微信告诉leader，我决定了。
Grace_Meng·2023-08-23 13:49

深入浅出理解卡尔曼滤波

一份通俗易懂的教程卡尔曼滤波简单分析HowaKalmanfilterworks,inpictures说说卡尔曼滤波ExtendedKalmanFilter(EKF)WithPythonCodeExample卡尔曼滤波卡尔曼滤波算法SLAM
花花少年·2023-08-23 13:47

ubuntu22.04+ORB_SLAM2运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted

ORB_SLAM2官方开源：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、编译我的环境：Ubuntu22.04LTSOpencv4.6编译Pangolin0.5编译，一定要用
Julyers·2023-08-23 11:34

ORB SLAM 2 demo 复现

参考链接ORBSLAM2demo复现RGB-D示例依然采用之前的TUM数据集，这次加入深度信息。
Evanzxh·2023-08-23 11:32

使用ROS编译ORB-SLAM2时遇到的问题（已解决）

/orb_slam2_ws/src/ORB_SLAM2   （根据自己放的位置调整）打开终端并使用.
名字真的难想·2023-08-23 11:32

记录：ubuntu20.04+ORB_SLAM2_with_pointcloud_map+ROS noetic

上一篇文章跑通的是官方版本的ORB_SLAM2，不支持点云显示。高翔修改版本支持RGB-D相机的点云显示功能。
Julyers·2023-08-23 11:32

视觉SLAM十四讲——ch3回顾与总结（三维刚体运动）

视觉SLAM十四讲——ch3的回顾总结以及课后习题的解决0.部分基础知识0.1概括0.2数学语言0.3提到的一些知识1.旋转矩阵R和变换矩阵T1.旋转1.2变换矩阵2.旋转向量3.欧拉角4.四元数写在最前面
琉璃轻纱·2023-08-23 10:39

论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》

论文阅读之——《CT_ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure》带闭环的实时弹性激光雷达里程计1.主要贡献2.相关说明3.激光里程计3.1里程计公式构建
琉璃轻纱·2023-08-23 10:06

ROS2——什么是接口

ROS2——什么是接口接口简介在机器人系统中,往往有许许多多的硬件,比如摄像头,激光雷达,每一个硬件发送的数据/数据类型是不同的,那么ROS2是如何使用这些数据的呢?
范子琦·2023-08-23 10:59

Apollo自动驾驶：引领未来的智能出行

Apollo自动驾驶平台的核心技术1.传感器融合技术Apollo平台采用了多种传感器，如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，以获取车辆周围的环境信息。通过将这些传感器数据
叶秋学长·2023-08-23 09:12

ORB-SLAM系列算法演进

ORB-SLAM算法是特征点法的代表，当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化，适用范围非常广，虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富，但是它在工程上的创新确实让人耳目一新，也能更好的为
极客范儿·2023-08-23 02:26

视觉SLAM：一直在入门，如何能精通，CV领域的绝境长城，

目录前言福利：文末有chat-gpt纯分享，无魔法，无限制1什么是SLAM？2为什么用SLAM？3视觉SLAM怎么实现？
充电君·2023-08-22 20:45

视觉SLAM⑫----建图（未完）

像素梯度的问题12.2.5逆深度12.2.6图像间的变换12.2.7并行化：效率的问题12.2.7其他的改进12.3RGB-D建图理论12.3.1点云地图示例代码12.3.2八叉树地图12.0本章内容1.理解单目SLAM
APS2023·2023-08-22 19:18

多传感器融合SLAM --- 17.多传感器介绍及优缺点及视觉、激光SLAM原理

目录1传感器介绍与分析1.1传感器介绍及分析1.1.1机械式激光雷达和固态激光雷达1.1.2激光雷达测距原理1.1.3激光点云运动畸变1.1.4相机模型1.1.5IMU1.1.6GNSS1传感器介绍与分析
APS2023·2023-08-22 19:47

LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法

（这里为AB到水平面的夹角）理想情况下，应该接近0，考虑到一方面激光雷达安装也无法做到绝对水平。另一方面，地面也不是绝对水平。因此，这个角度会略微大于0
APS2023·2023-08-22 19:16

激光雷达行业大佬「个人投资」4D毫米波雷达

随着高阶智驾从高端车型逐步下沉中低价位市场，核心传感器，尤其是激光雷达和4D成像毫米波雷达的目标市场也在寻求分层和融合。“激光雷达是在自动驾驶出现后才崭露头角。
高工智能汽车·2023-08-22 11:37

第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解

image创建地图在初始化正常过后，紧接着会创建地图//src/openvslam/module/initializer.cc:67//createnewmap,thencheckthestateissucceededornotcreate_map_for_monocular
hardjet·2023-08-22 09:46

障碍物检测算法开发 -（2）激光雷达和相机的联合标定

接上一篇：障碍物识别算法开发-（1）算法实现和主要技术路线本节主要实现激光雷达和相机的联合标定1.项目背景（1）进行远距离的障碍物识别，由于成本限制，目前我使用的激光雷达探测距离在80米左右就无法通过聚类进行提取了
四平先森·2023-08-22 00:28

SLAM-VIO视觉惯性里程计

SLAM文章目录SLAM前言IMU与视觉比较单目视觉缺陷：融合IMU优势：相机-IMU标定松耦合紧耦合基于滤波的融合方案：基于优化的融合方案：前言VIO（visual-inertialodometry）
工头阿乐·2023-08-21 21:15

将点云数据投影到图像上并生成带有颜色的激光雷达点云：Python实现指南

1.引言点云数据在许多应用领域，例如地理信息系统、自动驾驶汽车、机器人、3D建模等领域都有重要应用。这种数据通常是3D空间中的点集，其中每个点都具有三维坐标。但是，通过将点云数据投影到2D图像上并为其添加颜色，我们可以更容易地可视化和分析这些数据。在本文中，我们将探讨如何使用Python将点云数据投影到图像上并为其添加颜色。具体的实现细节和完整的项目代码将在后面提供。2.基本概念2.1点云数据点云
快撑死的鱼·2023-08-21 15:54

从零实战SLAM-第十课（回环检测与建图）（完）

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pzb19841116·2023-08-21 09:03

从零实战SLAM-第九课（后端优化）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------后端的目标：从带噪声的数据估计内在状
pzb19841116·2023-08-21 09:02

基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

具体到D435i这个型号，它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的SLAM也够用了。深度相机RealSenseD435i简介参考：https:/
isl_qdu·2023-08-21 07:42

禅▪生活

[Slam：猛力撞击]我也能够感同身受，因为我也经历过这种时候，也包括在最近这段时间。所以我写下了这篇文章以希望能够帮助到正在经历这种忙碌和压力之中的你们。
小雨画画·2023-08-21 01:19

Semantic Visual SLAM 简述

语义slam解决的问题：在动态和复杂环境下的定位问题语义slam的关键：语义信息的提取与联系。本文仅讨论视觉slam。
gongyuandaye·2023-08-20 21:48

第一篇 特征提取以及openvslam中的相关实现详解

尺度空间参考尺度空间理论金字塔当用一个机器视觉系统分析未知场景时，计算机没有办法预先知道图像中物体尺度，因此，我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述，获知感兴趣物体的最佳尺度。所以在很多时候，我们会在将图像构建为一系列不同尺度的图像集，在不同的尺度中去检测我们感兴趣的特征。比如：在Harr特征检测人脸的时候，因为我们并不知道图像中人脸的尺寸，所以需要生成一个不同大小的图像组成的金字塔，扫描其中每一幅
hardjet·2023-08-20 20:19

【视觉SLAM入门】5.2. 2D-3D PNP 3D-3D ICP BA非线性优化方法 数学方法SVD DLT

"养气之学，戒之躁急"1.3D-2DPNP1.1代数法1.1.1DLT(直接线性变换法)1.1.2.P3P1.2优化法BA(BundleAdjustment)法2.3D-3DICP2.1代数法2.1.1SVD方法2.2优化(BA)法2.2.2非线性优化方法前置事项：1.3D-2DPNP该问题描述为：当我们知道n个3D空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿1.1代数法1.1.1DLT(直
终问鼎·2023-08-20 20:29

2023年解决Pangolin X11: Invalid GLX version. Require GLX ＞= 1.3 Unable to retrieve framebuffer options

在运行ORB-SLAM3的过程中出现了Pangolin相关报错。
奈流云何·2023-08-20 16:11

快速下载TUM数据集

TUM数据集下载慢怎么办最近在学习ORB-SLAM不可避免的要用到TUM数据集。然而在国内下载国外的东西，这速度令人满意（个鬼）。忽然想起百度网盘的离线下载功能，试了试相当好用。
奈流云何·2023-08-20 16:11

论ORBSLAM_with_pointcloud_map段错误（核心已转储）的另一种解决方法

文章目录一、常见思路：更换EIGEN版本到3.2以下操作方式一：操作方式二：二、另一种思路：在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置三、我的系统环境四、此错误的核心问题讨论一、常见思路：更换EIGEN版本到3.2以下操作方式一：删除原有系统的eigen库，安装合适版本见此文章评论区操作方式二：在CMAKELISTS里面更改EIGEN库链接位置见我的文章二、另一种思路：在CMAKELISTS中取
奈流云何·2023-08-20 16:41

如何把点云地图程序抄到你的ORBSLAM2中

ORBSLAM2_with_pointcloud_map一、还有什么要补充的吗？
奈流云何·2023-08-20 16:40

相机成像过程

用小孔成像原理解释成像原理，这个在视觉SLAM14讲中，有非常详细的描述。1、相机成像就是将相机坐标系下的空间点，投影到相机的像素点，整个过程可以用下面的投影过程描述。
欧阳紫洲·2023-08-20 07:24

matlab处理las点云(1)——las/laz格式解析

一、概述  LAS文件格式是由美国摄影测量和遥感学会(ASPRS)开发和维护的用于存储激光雷达数据的行业标准二进制格式。LAZ文件格式是LAS文件格式的压缩版本。  
点云侠·2023-08-20 07:06

安卓手机跑 vins slam （2）

选择NativeC++需要选择用C++哪个版本，这里通过百度搜索，slam编译需要C++11C++14C++17等关键词，来判断到底使用哪个比较好其中有说C++14需要的，C++17的几乎没有，那以后就选
迪卡魏曼依奇君·2023-08-20 01:25

安卓手机跑 vins slam （1）

一直是手机拍照，用RealityCapture重建三维模型。因为他是靠特征点去把拍摄的多个图像进行对齐的。需要拍摄的足够多，且有特征才能对齐，要不然会生成多个组件，还得手动拼。而且重建的三维模型有尺度问题，自动重建的模型有时候会倾斜...后来epic出了手机app,RealityScan，但这个是手机拍摄的图像，直接上传到epic服务器做的空三计算。而且限制最大照片数量为200张，没办法拍更多。从
迪卡魏曼依奇君·2023-08-20 01:23

【白雪扇贝每日一句特训班第6期复盘】+无监督式学习

-CharlesLamb25.Yourvisionwillbecomeclearonlywhenyoucanlookintoyourownheart.唯有审
2cba5707adda·2023-08-19 16:13
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