矢量积

机械臂雅可比矩阵的矢量积求法

雅可比矩阵的第Ji列：对于任何一个移动关节，Ji可以这样计算：而对于任何一个旋转关节，Ji这样计算：网上很多地方写的没有注意移动关节和旋转关节的区分，导致出现一些莫名其妙的问题。附matlab代码：function[J]=Jacobian2(Q)fori=1:6T0(:,:,i)=eye(4);T6(:,:,i)=eye(4);endZ6=zeros(3,6);P6=zeros(3,6);T=ze
我才是汞·2024-01-22 19:17

机械臂雅可比矩阵的矢量积理解和matlab实现

雅可比矩阵的第Ji列：关于一些基本概念可以参考博客，部分细节如下：每个移动关节，Ji可以这样计算：每个旋转关节，Ji这样计算：有时候要求按照末端执行器坐标系{n}来执行一些位移旋转之类的操作，在末端执行器坐标系下的雅可比矩阵可以这样计算：SDH代码程序参考博客，如下：function[J]=Jacob_cross_SDH(q)%JACOB_CROSS_SDH函数摘要%输入q0为逼近角，单位为弧度，
Xingmeng@·2024-01-22 19:45

(7.1)标准DH和修正DH雅克比矩阵的差异

一、两种雅克比矩阵的公式及差异说明：在前面的文章（7）中我们介绍了雅克比矩阵，并给出了标准DH(standardDH)参数下的雅克比矩阵的矢量积公式；这篇文章里我们也给出修正DH(modifiedDH)
公子文刀·2023-10-23 19:13

15.高斯定理 BY景雅菲

圆柱带电体的场强：高斯定理知识点电通量（ΦE）表征电场分布情况的物理量电场的通量与穿过一个曲面的电场线的数目成正比高斯定理高斯面高斯面是高斯定理中的任一闭合曲面，指真空中的任何静电场中，穿过任一闭合曲面的电通量矢量积分转化为标量积分
JYF1104·2023-09-10 04:49

向量叉积和点积混合运算_matlab中的向量的数量积和向量积

高数中的知识，忘了差不多了呢，一下内容来自于网络整理：向量的点积即数量积，叉积又称向量积或矢量积。点积、叉积甚至两者的混合积在场论中是极其基本的运算。MATLAB是用函数实现向量点、叉积运算的。
weixin_39955732·2023-09-01 09:48

工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（四）——雅可比矩阵

机器人速度雅可比矩阵○雅可比矩阵相关概念○以二连杆平面机器人举例说明雅可比矩阵△机器人雅克比矩阵与速度分析△雅克比矩阵的奇异性○机器人的奇异位形（奇异形位、奇异点）△雅可比矩阵的建立※相邻连杆间的速度关系○矢量积法
Mist_Orz·2023-08-08 06:15

18.直导线、导线环的磁场BY景雅菲

叠加原理表达题静止电荷与静止电荷之间通过()发生相互作用，运动电荷(或电流)与运动电荷(或电流)之间通过()发生相互作用解答：电场磁场整段电流在场点产生的磁感应强度(简称场强)，是所有电流元在产生的场强的矢量积分
JYF1104·2023-07-25 12:32

矢量积法求解雅可比矩阵

雅可比矩阵J(q)J(q)J(q)可以看成是关节空间的速度矢量q˙\dot{q}q˙向笛卡尔空间的速度矢量x˙\dot{x}x˙的线性映射。雅可比矩阵J(q)J(q)J(q)依赖于机器人的构形，是一个依赖于qqq的线性变换矩阵，雅可比矩阵J(q)J(q)J(q)不一定是方阵，它可能是长矩阵，也可能是高矩阵，J(q)J(q)J(q)的行数等于机器人在笛卡尔空间中的自由度数，比如平面操作臂的雅可比矩阵
JiabinPan·2023-01-23 13:47

第四章 MATLAB的数学运算

多项式的其他运算==4.1.4数据插值==4.2函数运算4.2.1函数的表示4.2.2绘制数学图像4.2.3求函数的极值求一员函数极小值多元函数求极值4.2.4函数求解4.2.5数值积分一元函数的积分一元函数的矢量积分二重积分和三重积分含参函数嵌套函数匿名函数
Nice_NTU·2023-01-05 21:15

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学解答计算速度雅可比矩阵问题：用矢量积方法、微分变换法、指数积方法中的任一种计算机器人的速度雅可比矩阵。
Guo_Zhanyu·2023-01-04 14:28

【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

3.用矢量积方法、微分变换法、指数积方
Guo_Zhanyu·2022-12-09 19:27

python numpy中multiply与*及matul 的区别说明

1、对于矩阵（matrix）而言multiply是对应元素相乘，而*、np.matmul()函数与np.dot()函数相当于矩阵乘法（矢量积），对应的列数和行数必须满足乘法规则；如果希望以数量积的方式进行
·2021-05-26 13:43

平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理by 费世煌

知识点电通量高斯定理高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量。
翔予·2021-05-19 09:55

多边形扩展算法

原文内容是深刻的，我学习了swift语言，还有矢量积算法，终于明白了他的内容，然后改写了我熟悉的c++语言。文章的组织是原文内容，因为他对算法的描述很到位。然后包含一些我的解说，最后是我的c++程序。
leon_zeng0·2020-09-15 02:55

点的旋转（4）：四元数的乘法

点的旋转（4）：四元数的乘法前言矢量积旋转C++代码前言同样的，跟前面一眼四元数的乘法也代表了旋转，四元数的积有多种定义，这里我们只讲被用在旋转操作的上积——矢量积矢量积对于两个四元数q，p：q=w1+
_luna·2020-09-12 12:53

判断两条线段是否相交

所以思路就是判断两条线段是否相交，然后for一下就好了啊那么怎么判断两条线段相交呢1.好像普遍用叉积的方法吧【T^T】叉积：矢量的矢量积记作a×b，其模等于由a和b作成的平行四边形的面积，方向与平行四边形所在平面垂直
weixin_30315905·2020-08-23 07:22

我所理解的 SVM核函数的应用

我们通过乘数法得到了，现在我们把它们回带到分界线:如果我们已经求得和，那么可以写成仅依赖于和的矢量积形式，这一点非常关键。
dongapple·2020-08-22 09:02

叉积_判断两个矢量的位置关系

//一本通矢量的矢量积练习1//-→-→-→-→//题意：给定两个有公共端点的矢量p0p1和p0p2，判断p0p1是否在p0p2的顺时针方向//p1*p2=det[x1x2]//[y1y2]//=x1y2
weixin_30896657·2020-08-15 16:47

点积和叉积

叉积：也被称为矢量积、外积，是一种在向量空间中向量的二元运算。与点积不同，它的运算结果是一个伪向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量都垂直。
weixin_30553777·2020-08-15 16:56

学习笔记第十一节：计算几何之平面凸包

第二个：矢量积（叉积）两个矢量a和b的矢量积是一个矢量，记作a×b，其模（长度）
Deep_Kevin·2020-08-15 13:28

线性代数笔记4——向量3（叉积）

什么是叉积向量的叉积也叫外积、向量积、叉乘或矢量积。两个向量的叉积是这样表示的：在二维空间内，向量A=，B=其几何意义就是以两个向量为边的平行四边形的面积，这在上篇文章中给出了详细说明。
我是8位的·2020-08-15 12:06

机器人学回炉重造（2-4）：运动学奇异位型分析

准备知识：机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、ManipulatorJacobian（Jacobianforshort
xuuyann·2020-08-14 07:29

判断两条线段是否相交

所以思路就是判断两条线段是否相交，然后for一下就好了啊那么怎么判断两条线段相交呢1.好像普遍用叉积的方法吧【T^T】叉积：矢量的矢量积记作a×b，其模等于由a和b作成的平行四边形的面积，方向与平行四边形所在平面垂直
keyboarder_zsq·2020-08-14 04:09

大物 十五讲 高斯定理 张云恺

--~知识点电通量高斯定理高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量
橘子汽水_900·2020-07-02 04:42

两向量常用的“积”-----------内积，外积，点乘，叉乘，哈达玛积，张量积

目前论文中常出现的几种向量积）：1，内积（innerproduct）/点积，点乘（dotproduct）/数量积（scalarproduct）2，外积（ExteriorProduct）/叉乘（CrossProduct）/矢量积
麻木的程序猿·2020-06-25 06:45

第15讲by王畅

平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理知识点电通量高斯定理高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量
只是不想输·2020-06-23 22:23

bzoj1027 合金

求原材料的凸包，判断其是否包含所需要的合金，不是则无解3.对凸包上的点建图建图方法：枚举任意两点，若所有待加工合金均在两点所连直线的一侧，则设两点间距离为1，否则为最大值凸包:学习矢量的减法、数量积、矢量积
Allen_Gun·2020-06-20 21:00

markdown15 高斯定理by阮道杰

平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理知识点电通量高斯定理高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量
走不完的旅行·2020-04-12 06:42

比奥—萨法尔定律（by小毅）

叠加原理表达题静止电荷与静止电荷之间通过()发生相互作用，运动电荷(或电流)与运动电荷(或电流)之间通过()发生相互作用解答：电场，磁场整段电流在场点产生的磁感应强度(简称场强)，是所有电流元在产生的场强的矢量积分
暮北呀·2020-04-10 08:21

直导线，导线环的磁场：比奥—萨法尔定律

直导线与圆环的组合体的磁场：叠加原理表达题静止电荷与静止电荷之间通过()发生相互作用，运动电荷(或电流)与运动电荷(或电流)之间通过()发生相互作用解答：整段电流在场点产生的磁感应强度(简称场强)，是所有电流元在产生的场强的矢量积分
我爱wuli·2020-04-08 22:25

高斯定理

平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理知识点电通量高斯定理高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量
湛卢今天被禁言了吗·2020-04-06 11:17

第十五讲 平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理 by 赵常青

平面、球、圆柱带电体的场强：高斯定理知识点电通量高斯定理；高斯面矢量积分转化为标量积分平面对称的电场球对称带电体的电场(a)做通过某场点的同心球面作为高斯面，随后将对该面应用高斯定理：；(b)公式中是指的这个高斯面所包围的体积内部的总电量
一语寄相思R·2020-03-30 12:04

比奥—萨法尔定律

整段电流在场点产生的磁感应强度(简称场强)，是所有电流元在产生的场强的矢量积分。图示电流源对应
湛卢今天被禁言了吗·2020-03-21 05:55

numpy中的乘法（*，dot）

numpy中数据表示有数组和矩阵两种数据类型，他们的乘法计算也是多种形式，下面我们主要来说一下numpy中的乘法计算numpy.ndarray运算符*用于计算数量积（点乘），函数dot()用于计算矢量积
听城·2020-02-25 16:33

OpenGL - 获取法向量

计算一个法向量计算矢量积向量用这个矢量积向量的长度/矢量积的每个分量获取两个点形成的的向量GLKVector3vectorA=GLKVector3Subtract(triangle.vertices[1
li_礼光·2020-02-25 13:26

python实现矢量积、叉积、外积、张量积

张量积一般指的是Kroneckerproducta⊗b很显然，该运算不遵守交换律。importnumpyasnpa=np.eye(3)b=np.ones((3,2,3))c=np.kron(a,b)aarray([[1.,0.,0.],[0.,1.,0.],[0.,0.,1.]])barray([[[1.,1.,1.],[1.,1.,1.]],[[1.,1.,1.],[1.,1.,1.]],[[1
Nicolas Léon Deng·2019-04-02 11:48

python中numpy中的multiply、*、matul 的区别

numpy中的multiply、*、matul的区别1、对于矩阵（matrix）而言，multiply是对应元素相乘，而*、np.matmul()函数与np.dot()函数相当于矩阵乘法（矢量积），对应的列数和行数必须满足乘法规则
nynca·2018-05-03 23:50

支持向量机SVM（2）之核函数

三、核函数上一篇文章中最后推导得到了：现在我们把它们带入到分界方程：如果我们已经求出了α与b，那么y可以写成仅仅依赖xi与xj的矢量积形式，这一点非常关键。很多时候我们需要从数据中挖掘出新的特征
BridgeMa·2018-04-02 11:56

Python中的各种乘:dot(),*,multiply()

Python中的各种乘:dot(),*,multiply()dot()当dot()作用在数组类型或list类型时，两个一维数组时，结果为内积；其他为矩阵乘（即矢量积，叉乘）In[2]:a=np.array
o青橙子o·2018-02-05 14:36

Python中的各种乘:dot(),*,multiply()

Python中的各种乘:dot(),*,multiply()dot()当dot()作用在数组类型或list类型时，两个一维数组时，结果为内积；其他为矩阵乘（即矢量积，叉乘）In[2]:a=np.array
o青橙子o·2018-02-05 14:36

线性代数笔记4——向量3（叉积）

什么是叉积向量的叉积也叫外积、向量积、叉乘或矢量积。两个向量的叉积是这样表示的：在二维空间内，向量A=，B=其几何意义就是以两个向量为边的平行四边形的面积，这在上篇文章中给出了详细说明。
我是8位的·2018-01-05 22:00

判断两条线段是否相交

好像普遍用叉积的方法吧【T^T】叉积：矢量的矢量积记作a×b，其模等于由a 和b作成的平行四边形的面积，方向与平行四边形所在平面垂直。
KEYboarderQQ·2016-04-22 18:00

矢量场

其英文表示为SolidAngle.矢量积A⃗ ×B⃗ =−B⃗ ×A⃗ A⃗ ⋅(B⃗ ×C⃗ )=B⃗ ⋅(C⃗ ×A⃗ )=C⃗ ⋅(A⃗ ×B⃗ )=−A⃗ ⋅(C⃗ ×B⃗ )等同理—
qq_20602929·2016-03-25 22:00

《编程之美》读书笔记14： 4.4 是否在三角形内

即PA×PB、PB×PC和PC×PA这三个矢量积应该都为正，或都为负。如果P在三角形边上，则这三个矢量积应该一个为0，其
·2015-11-05 08:31

三角形法向量与矢量乘法

向量积向量积也叫叉积，矢量积，它也是向量与向量的乘积，不过需要注意的是，它的结果是个向量，但
scudz·2012-07-16 11:00

flyinghearts《编程之美》读书笔记连载（18）

即PA×PB、PB×PC和PC×PA这三个矢量积应该都为正，或都为负。如果P在三角形边上，则这三个矢量积应该一个为0，其它两个同正或同负。若在三角形某个顶点，则三个矢量积，必有两个为0，一个不为0。
bopgroup·2010-10-09 16:00

《编程之美》读书笔记14： 4.4 是否在三角形内

即PA×PB、PB×PC和PC×PA这三个矢量积应该都为正，或都为负。如果P在三角形边上，则这三个矢量积应该一个为0，其它两个同正或同负。若在三角形某个顶点，则三
雁过无痕·2010-08-16 00:00

编程之美读书笔记_4.4_是否在三角形内

即PA×PB、PB×PC和PC×PA这三个矢量积应该都为正，或都为负。如果P在三角形边上，则这三个矢量积应该一个为0，其它两个同正或同负。若在三角形某个顶点，则三个矢量积，必有两个为0，一个不为0。
flyinghearts·2010-05-19 00:00
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