视觉SLAM技术解读

视觉SLAM十四讲——第六讲非线性优化

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第六讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。知识点整理方程的位姿可以用变换矩阵来表示，然后用李代数进行优化。
chenying66·2020-08-23 03:36

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲--非线性优化

6.1状态估计问题6.1.1最大后验与最大似然贝叶斯法则似然是指"在现在的位姿下，可能产生怎样的观测数据"。最大似然估计“在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据”。6.1.2最小二乘的引出6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法最速下降法雅克比矩阵（一阶）海塞矩阵【Hessian】（二阶）6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格-马夸尔特方法LineSearch先固定搜索放心，然后在该方
weixin_30782331·2020-08-23 03:12

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角
weixin_30307267·2020-08-23 03:13

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 7 讲　视觉里程计1 ( 中 )

上一篇博客《解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM——第7讲视觉里程计1(上)》，我解读了特征点，讲述了关键点的提取和描述子的计算，以及特征点的匹配。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:10

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 12 讲 回环检测

在开始讲回环检测之前，我们先看下我们面临的问题！在视觉里程计（VO）中，我们说到因为误差的累计效应，所以会导致我们的因为轨迹累计，误差越来越大，这个是视觉里程计没法避免的，即使我们采用了效果显著的后端优化，也依然不能彻底解决误差累计的问题。试想一下，如果我们的轨迹是一个环状，那么我们一定会再次出现在当初经过的地方，那么我们的轨迹一定就会形成闭环，但是如果不闭环那就说明，轨迹出现了累计误差，当我们发
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:39

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 7 讲视觉里程计1 ( 上 )

解读《十四讲》到现在已经是第七讲了，基本上用于SLAM的数学知识已经差不多够了。我相信如果你先前没有接触过开源的SLAM框架的话，前面学习的这些数学知识的应用，可能你不会有一个很深刻的认识，但是往后的内容我们会一点一点的用上这些数学知识。这一讲我们要开始接触到SLAM的前端了，作者在这一讲中提到了很多细小的知识点，但是很多却一句话带过，并没有进一步的介绍，这一讲我也要着重介绍一下这些被一句话带过的
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:38

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 7 讲　视觉里程计1 ( 下 )

上一篇博客我解读了如何根据已经匹配上的特征点对求解相机的运动《解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM——第7讲视觉里程计1(中)》，这一篇博客我们来看一下如果通过已经求得的相机运动恢复出特征点的空间位置
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:38

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 ４ 讲 李群与李代数 (下)

在上一篇解读中《解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM——第４讲李群与李代数(上)》，我们先介绍了李群的定义，知道了我们前面介绍的旋转矩阵集合就是一个李群，然后我们通过一些推导得到了R
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:07

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 1 讲 预备知识

温馨提示，嘻嘻：我写这个系列博客的目的是，通过解读《视觉SLAM十四讲》，将自己当初学习这本书时，困惑的不解地方进行填坑，所以书中已经详细说明的内容，我不再赘述，对于书中省略的内容，我觉得很有用的东西，
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:07

《视觉SLAM十四讲精品总结》10 测试

#include"myslam/config.h"#include"myslam/visual_odometry.h"intmain(intargc,char**argv){//链接参数文件myslam::Config::setParameterFile(argv[1]);//构造VO，类型就是定义指向自身类型的指针myslam::VisualOdometry::Ptrvo(newmyslam::
try_again_later·2020-08-23 02:50

视觉SLAM14讲的学习笔记

下面主要是对书籍《视觉SLAM14讲》的一个学习笔记，只是前面7章的笔记，后面几张后续再更新。。。
stevedish_xiaojia·2020-08-23 02:26

《视觉SLAM十四讲》第六讲-g2o实践代码报错解决方法

《视觉SLAM十四讲》第六讲-g2o实践代码报错解决方法写在前面本文转载自《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法https://blog.csdn.net/mengyandelove/article
wongHome·2020-08-23 02:03

视觉SLAM综述（入门篇）

  最近几天刚刚接触到视觉SLAM这个研究方向，发现这个方向的知识点挺多挺杂的，于是就自己看文献，刷博客，大致对视觉SLAM有了整体的了解.  
宅男不宅·2020-08-23 02:19

《视觉SLAM十四讲》第二讲学习笔记运行代码可能遇到的问题

在运行可视化演示代码visualizeGeometry行可能会遇到以下错误：解决方法安装Pangolin库1.Pangolin获取地址gitclonehttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin2.安装依赖库：sudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibb
科学无解·2020-08-23 02:37

《视觉SLAM十四讲》学习系列（1）—经典视觉SLAM框架

《视觉SLAM十四讲》学习系列（1）—经典视觉SLAM框架视觉SLAM十四讲学习系列1经典视觉SLAM框架视觉里程计后端优化回环检测建图度量地图拓扑地图SLAM问题的数学表述本文主要内容来自《视觉SLAM
风中之萍·2020-08-23 02:15

视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.1版本

文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读mappoint.hmappoint.cppmap.hmap.cppframe.hframe.cppcamera.hcamera.cppconfig.h
小秋SLAM笔记·2020-08-23 02:41

视觉SLAM十四讲系列文章之第九讲设计前端0.3版

文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读g2o_types.hg2o_types.cpp参考资料前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析今天开始学习设计前端第三个版本代码的学习，先来运行一下程序，然后出错了！/home/q
小秋SLAM笔记·2020-08-23 02:41

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 6 讲 非线性优化

Hello，各位好朋友，还记得第五讲的时候，我跟你们说过纯数学理论的内容暂时告一段落！好吧，我骗你们了，哈哈！这一讲不但是纯数学理论，而且还是很有难度的纯数学理论，如果你在看我这篇博客之前，已经看过这一讲的内容了，我相信第一次见到这些内容你可能根本不知道他在说啥！书上眼花缭乱的公式，似乎一直在向你传达两个字——放弃！哈哈，开个玩笑！一、原书内容由于噪声的影响，我们的运动方程和观测方程都不是严格成立
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲 三维刚体运动 （上）

上一讲是初识SLAM，如果你还觉得SLAM很简单，那么从这一讲开始，可能问题就要变得棘手了。不过万事开头难，坚持下去终究会守得云开见月明！第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中，作者原书主要介绍了：三维刚体运动的数学描述方法，包括旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角；以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。解读点和向量原书中作者首先介绍了旋转矩阵，在介绍旋转矩阵之前，做了一些铺垫工作，其中
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 9 讲 实践：设计前端

Hello，各位朋友，新年快乐！我们要进入第9讲的解读了，第9讲是纯实践的一讲，我觉得作者的这个布置实在是对初学者太友好了，前面我们学习了前端的所有内容，然后来一个手写前端，一方面复习了前面的内容，另一方面可以让我们简单地窥探一下一个SLAM系统大概长啥样！我还是很希望你好好学习一下这部分代码，如果你是初学者，这可能是见过的最完整的SLAM系统了，如果你掌握了它，你再去看别的优秀开源SLAM框架，
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 2 讲 初识SLAM （上）

在上一篇博客中，我解读了《视觉SLAM十四讲》第1讲的内容。在第一讲中，书中并没有什么技术性的问题，主要是作者介绍了一些预备知识。这篇博客，我要带你解读第2讲——初识SLAM。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:53

视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版源码调试笔记（理论基础1-6章）

2019-2020-2学期机器人工程专业需要开设SLAM技术课程，使用教材为视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版。
zhangrelay·2020-08-23 00:26

《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM

《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM小萝卜机器人的例子：就像这种机器人，它的下面有一组轮子，脑袋上有相机(眼睛)，为了让它能够探索一个房间，它需要知道：1.我在哪——定位2.周围环境怎么样
RBLT·2020-08-23 00:42

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 2 讲 初识SLAM （下）

在上一篇博客中，我主要解读了视觉SLAM所用的传感器和经典的视觉SLAM框架。在这篇博客中，我接着上一篇博客的内容，解读第二讲的下半部分：SLAM问题的数学表述；完成后续代码实践需要做的准备工作。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:03

云计算撑起足球盛宴 阿里云CDN智能调度技术解读

摘要：FIFA世界杯是4年一届的足球盛宴，全球的足球球迷们不管是真球迷还是泛球迷都乐在其中。今年世界杯很大的一个特色就是移动互联网直播，球迷朋友们可以在赛事期间通过手机、PAD、电视大屏来观看看高清比赛直播，特别是今年的优酷世界杯，大部分的用户对直播的清晰度和流畅度表示满意。FIFA世界杯是4年一届的足球盛宴，全球的足球球迷们不管是真球迷还是泛球迷都乐在其中。今年世界杯很大的一个特色就是移动互联网
暖忆_·2020-08-22 19:30

庞氏骗局+区块链有多疯狂？这可能是人类史上最牛的庞氏资金游戏

欢迎来到懒区块（ID：lanqukuai），人人都能看懂的区块链技术解读，做高质量的区块链社区。本文由懒区块整理撰写，不经过允许，切勿转载。
懒区块·2020-08-22 14:41

探寻京东云核心竞争力的源泉

今天，我们特别为大家带来了吴宁川老师关于京东云数据中心的技术解读，带领没有机会去到现场的开发者们一起走近京东云数据中心！
京东智联云开发者·2020-08-22 12:26

TiDB DevCon 2019 报名开启：年度最高规格的 TiDB 技术大会

年度最高规格的TiDB技术大会海内外动态及成果的综合呈现最新核心技术解读多个成果首次亮相2019RoadMap展望14位海内外基础架构领域技术大咖8个跨行业多场景的用户实战经验1小时DemoShow只为向你描述可以预见的数据库的未来
PingCAP·2020-08-22 11:10

SLAM视觉词典创建与应用

SLAM视觉词典创建与应用主要内容：一、单目视觉SLAM二、自然特征提取及视觉词典创建三、视觉词典的人工路标模型创建四、闭环检测五、混合人工自然特征的单目视觉SLAM六、发展方向一、单目视觉SLAM1.
youli_3·2020-08-22 03:46

SLAM学习

SLAM学习一、SLAM典型应用领域二、SLAM框架三、研究现状四、SLAM分类（基于传感器SLAM分类）五、公开数据集六、开源方案七、视觉SLAM发展八、VSLAM未来趋势SLAM（Simultaneouslocalizationandmapping
酸乳酸乳·2020-08-22 02:53

视觉词袋 visual bag of words

视觉词袋许多应用中需要快速的图像特征匹配，比如视觉SLAM中的回环检测环节，需要实时判断当前图像帧是否在之前的图像数据库中出现，为了满足实时场景，对时间要求非常敏感。
mqqiao·2020-08-22 02:59

唱吧DevOps的落地，微服务CI/CD的范本技术解读

1、业务架构：从单体式到微服务K歌亭是唱吧的一条新业务线，旨在提供线下便捷的快餐式K歌方式，用户可以在一个电话亭大小的空间里完成K歌体验。K歌亭在客户端有VOD、微信和Web共三个交互入口，业务复杂度较高，如长连接池服务、用户系统服务、商户系统、增量更新服务、ERP等。对于服务端的稳定性要求也很高，因为K歌亭摆放地点不固定，很多场所的运营活动会造成突发流量。为了快速开发上线，K歌亭项目最初采用的是
InfoQ·2020-08-22 01:50

SLAM闭合回环————视觉词典BOW小结

在目前实际的视觉SLAM中，闭环检测多采用DBOW2模型https://github.com/dorian3d/DBoW2，而bagofwords又运用了数据挖掘的K-means聚类算法，笔者只通过bagofwords
Darlingqiang·2020-08-22 00:01

史上最污技术解读，我竟然秒懂了

小Hub领读：都能看懂的，离架构师不远啦！来自：张升、古的白等zhihu.com/question/263789393/answer/274245200假设你是个妹子，你有一位男朋友，于此同时你和另外一位男生暧昧不清，比朋友好，又不是恋人。你随时可以甩了现任男友，另外一位马上就能补上。这是冷备份。假设你是个妹子，同时和两位男性在交往，两位都是你男朋友。并且他们还互不干涉，独立运行。这就是双机热备份
MarkerHub·2020-08-21 18:37

【SLAM十四讲】 第五讲

视觉slam十四讲之第五讲相机与图像这一讲主要就是内参（针孔模型）与外参（同一点不同坐标系转换），相机畸变（切向和径向）以及图像在计算机上的表示。
Min220·2020-08-21 14:23

AI开发利器：HiLens Studio技术解读

摘要：传统的AI应用开发和部署意味着高成本和高门槛,借助HiLensStudio,AI应用开发和部署仅需要三步。曾几何时，在我们青春年少时，当我们看到某篇AI的技术文章时，心中总不免想要在一个合适的环境上试上一试，于是就去搜索，发现要先装个编程工具(如某款IDE)，嗯，好，那就先装一个吧；哦？还要指定的操作系统？这个有点麻烦:D，那就去下载一个吧；不好意思，还得整一个XX框架？这这这…；天哪，还得
华为云开发者社区·2020-08-21 03:44

史上最污技术解读，我竟然秒懂了

小Hub领读：都能看懂的，离架构师不远啦！来自：张升、古的白等zhihu.com/question/263789393/answer/274245200假设你是个妹子，你有一位男朋友，于此同时你和另外一位男生暧昧不清，比朋友好，又不是恋人。你随时可以甩了现任男友，另外一位马上就能补上。这是冷备份。假设你是个妹子，同时和两位男性在交往，两位都是你男朋友。并且他们还互不干涉，独立运行。这就是双机热备份
MarkerHub·2020-08-21 03:02

视觉SLAM14讲部分第三方库的安装方法：opencv3 pangolin pcl g2o

最近在学习高博的《视觉SLAM14讲》在安装第三方库的时候遇到了不少的问题，好不容易安装完成之后系统又崩了无奈重新装系统，重新安装库。期间唯一的收获就是学会了自己装系统。
NSSC_K·2020-08-21 03:14

Modbus 的RTU、ASCII、TCP傻傻搞不清楚？一文最全解读

最全整理工业通讯上的领域各种总线+协议+规范+接口—数据采集与控制也从ISA-95出发分析了的工业网络的自动化金字塔：工业通讯网络层级全解读，解析工业网络的自动化金字塔同时还技术分析了常见的各种工业以太网：技术解读
智能制造之家·2020-08-20 13:19

ORB-SLAM：让人Orz的SLAM

文章目录1系统框架2特征提取3单目初始化4共视图和本质图5相机重定位6关键帧和地图点7花式BundleAdjustment8结语ORB-SLAM，这个在视觉SLAM领域家喻户晓的名字，江湖地位不用多说，
一点一的N次方·2020-08-20 09:11

词袋模型（BoW）在视觉SLAM中的应用

当我们把机器人放在一个未知的环境中时，机器人能通过附近的环境对自身进行定位，并绘制出附近环境的地图，当然这个地图不是说我们常常看的那种地图，而是一些能够被机器人用来定位的数据点，我们也把它们叫做点云右边这个图是视觉
正一番薯·2020-08-20 08:32

服务机器人关键技术解读（一）

几年前就曾有人预言“机器人终将取代人类工作”，随着AI产业化、商业化落地实现，机器人取代人类完成高频重复的工作正加速前进中，而技术问题是目前面临的主要难题。服务机器人实际上是多种技术的融合和实现，包括定位导航、语音交互、运动控制、后台调度管理、多传感器融合、通信等多领域的技术。要让产品理想落地及商用，这些技术缺一不可。今天我们就先来探讨下服务机器人的定位导航技术。说起服务机器人定位导航，就不得不提
科技前沿讯·2020-08-20 08:02

【SLAM】三维空间刚体运动（世界坐标系到相机坐标系）

参考《视觉slam十四讲》旋转矩阵三维空间向量可以表示如下a⃗=[e1e2e3][a1a2a3]\vec{a}=\left[\begin{array}{ccc}e_1&e_2&e_3\end{array
_-Y-_-Y-_·2020-08-20 07:30

如何理解视觉SLAM视觉里程计VO：如何从图片中还原计算出相机的三维位姿算法教程Python代码实践

视觉SLAM中的视觉里程计算法就是指的是通过某个算法根据前后两张图片求出当前时刻内相机位置和姿态相对上个时刻相机位置和姿态的变化的那种算法。
司南牧·2020-08-20 07:37

视觉SLAM漫谈

视觉SLAM漫谈1.前言开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。
随遇而安随缘一世·2020-08-20 06:46

视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

1.前言读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们要谈谈SLAM中的各个研究点，为研究生们（应该是博客的多数读者吧）作一个提纲挈领的摘要。然后，我们再就各个小
随遇而安随缘一世·2020-08-20 06:46

《视觉SLAM十四讲精品总结》4：非线性优化g2o(BA基础)

一、g2o图优化（GeneralGraphOptimization）g2o最基本的类结构是怎么样的呢？我们如何来表达一个Graph，选择求解器呢？我们祭出一张图：先看上半部分。SparseOptimizer是我们最终要维护的东东。它是一个OptimizableGraph，从而也是一个HyperGraph。一个SparseOptimizer含有很多个顶点（都继承自BaseVertex）和很多个边（继
hltt3838·2020-08-20 00:10

阿里云智能运维的自动化三剑客

会上，近百位中美顶尖AI专家、知名企业代表以及千余名AI开发者进行技术解读和产业论证。
AI科技大本营·2020-08-19 09:29

史上最污技术解读，我竟然秒懂了

小Hub领读：都能看懂的，离架构师不远啦！来自：张升、古的白等zhihu.com/question/263789393/answer/274245200假设你是个妹子，你有一位男朋友，于此同时你和另外一位男生暧昧不清，比朋友好，又不是恋人。你随时可以甩了现任男友，另外一位马上就能补上。这是冷备份。假设你是个妹子，同时和两位男性在交往，两位都是你男朋友。并且他们还互不干涉，独立运行。这就是双机热备份
MarkerHub·2020-08-19 08:13

参加第一届“SLAM技术及应用”暑期学校暨研讨会和全国SLAM技术论坛有感

该次课程系统地介绍了相机模型、多视图几何等基本概念和原理以及目前的主流SfM、视觉SLAM、视觉惯导S
Felaim·2020-08-19 07:44
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