在只有三轴加速度计的场合下（MARG初始校准的时候，需要先通过加速度计得到水平倾角，才能继续对磁力计数据进行处理）如何求得三轴角度，搜索互联网一般是这以下这两种算法：左图算法是：右图算法是：atan2(

惯性导航中不用到欧拉角是不太可能的，特别是飞控等一些需要用到3轴角度的地方，这一篇写一下这段时间对欧拉角的一些认识。工具：欧拉旋转、矩阵运算MEMS陀螺仪（微机电陀螺仪）开始正文一、什么是欧拉角？

首先观察码表速度0mph时，指针Roatation的z轴角度为-133然后140mph时的z轴角度为-43，则由140mph=270°=>1mph=270/140°=>αmph=α*270/140°之间的夹角正好为

先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度融合成四元数，再将

MPU6050中的DMP（数字运动处理器）对姿态进行融合，STM8单片机通过IIC读取DMP的处理结果，再添加上包头串行输出三轴加速度、三轴角速度、三轴角度和温度数据，输出频率为100Hz。

我们通过I2C读取到MPU6050的六个数据（三轴加速度AD值、三轴角速度AD值）经过姿态融合后就可以得到Pitch、Roll、Yaw角。

坐标转换有很多种方法，不同的领域有不同的使用习惯。上两篇文章我们讲了旋转矩阵和欧拉角，可知欧拉角是可以由旋转矩阵转化而来。那么怎么从欧拉角转化为旋转矩阵呢？欧拉角（Eulerangles）与旋转矩阵（RotationMatrix）假设坐标系1的欧拉角yaw（Azimuth）、pitch、roll的角度为α,β,γ,可以由公式：R(α,β,γ)=Rz(α)Ry(β)Rx(γ)=⎡⎣⎢cosαcosβ

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.旋转矩阵的缺点由矩阵表示旋转至少有以下几个缺点：SO(3)的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只能有三个自由度。因此这种表达方式是冗余的。旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为1。变换矩阵也是如此。当我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。所以

此外，轴角提取还有其他困难。角度可以限制为0°至180°，但是角度在形式上是360°的倍数不明确。当角度为零时，轴是不确定的。当角度为180°时，矩阵变得对称，这对提取轴有影响。

/****@param{Element}dom*@param{String}text*@param{Number}rotate标准坐标轴角度*@param{String}color*@param{Number

目录导航：（1）——环境搭建（2）——单传感器单角度报警（3）——传感器校准（4）——多传感器多角度报警一、实现功能：读取地址为0x50和0x51传感器的x、y轴角度原始数据，然后实现以下功能：对地址为

准备制作微型四轴从MPU6050入手在网上查资料的过程中发现资料有些混乱，现总结以供人参考MPU6050MPU6050是6轴（可以另配磁力计为9轴）传感器：1.测量三轴加速度的加速度计2.测量三轴角速度的传感器陀螺仪

三维点云处理技术三：三维空间变换刚体运动变换旋转矩阵推导与性质坐标系旋转欧拉角旋转矩阵的轴角四元数刚体运动变换总结：空间几何变换来源：睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在三维点云处理中的应用》刚体运动变换表示旋转变换的参数形式

MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。

描述三维矢量的空间旋转主要有三种方法：欧拉角法，轴角法以及四元数法，故首先对这个三种方法的特点进行描述与比较1.欧拉角法：使用三个元素[α,β,γ]，以及世界坐标系[Xw,Yw,Zw]来描述一个矢量在经过旋转后的空间姿态

学习MSCKF笔记——四元数基础学习MSCKF笔记——四元数基础1.四元数基本性质1.1加法1.2乘法1.3共轭1.4模1.5逆1.6单位四元数1.7指数1.8对数2.旋转的表示形式2.1轴角与旋转的定义

在MPU6050传感器中一般读到的原始数据为三轴加速度和三轴角速度，那么如何

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1.欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。

罗德里格斯公式：旋转矩阵转轴角2、欧拉角将旋转分为三个方向上的运动，根据绕固定轴还是绕旋转之后的轴，绕轴的先后次序不同，有多种表达方式，常见的是“偏航-俯仰-滚转（ya

三维旋转矩阵有三个自由度，旋转能够使用多种方法表示（旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数），比如一个3x3的矩阵，比如四元数，甚至可以将旋转表示为三个数字，即绕三个轴x,y,z的旋转角度。

1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉旋转欧拉旋转的数学实现就是使用矩阵。而最常见的表示方法就是3*3的矩阵。在Wiki里我们可以找到这种矩阵的表示形式，以下以按XY

可以使用一个向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角，这种向量称为旋转向量（或称轴角）ps：旋转向量就是下章要介绍的李代数旋转向量到旋转矩阵，可以由罗德里格斯公式推导二、欧拉角欧拉角，并不是一个角，而是使用三个分离的转角来描述物体运动

居然找不到资料四元数应该用轴角相乘。。。通过两种旋转的配合，可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了，大大提升效率。每个轴相乘即可，可以任意轴，无限乘。

transform.rotation;Vector3euler=qt.eulerAngles;//2.欧拉角-->四元数Quaternionqt02=Quaternion.Euler(0,90,0);轴角旋转

欧拉角  旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态，而事实上，由正交性条件带来6个约束，这9个元素之间不是独立的，而是相关的。这就意味着，只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。（1）X-Y-Z固定角坐标系  先将{B}绕{A}的X轴旋转γ\gammaγ，然后绕{A}的Y轴旋转β\betaβ，最后绕{A}的Z轴旋转α\alphaα，每个旋转都是绕着固定参考坐标系{A}的

陀螺仪是提供实时的三轴角速度，其中三轴分辨是Pitch,Roll,Yaw。简单来说我们视之为XYZ三轴。还有三轴加速度，加速计时用来获取三轴方向的实时加速度值

IMU作用vins中，IMU只读取IMU六轴的信息，3轴线加速度（加速度计）和3轴角速度（陀螺仪）。

传感器可以采用以下两种配置：1.IMU：包含三轴线加速度计，测量物体坐标系下的三轴线加速度；三轴角速度计，测量物体坐标系下的三轴欧拉角变化率。

对mpu6050获得的X轴角度和角速度进行卡尔曼滤波mpu6050得到的角度值有些值的偏差较大，为了使平衡小车更加稳定，需要对获得的角度进行优化，使用卡尔曼滤波，代码如下：#include//MPU6050

externfloatZGyroModuleAngle;//Yaw轴角度floatZGyroModuleAngleMAX;floatZGyroModuleAngleMIN;externfloatyawRealAngle

MPU6050中的DMP（数字运动处理器）对姿态进行融合，STM8单片机通过IIC读取DMP的处理结果，再添加上包头串行输出三轴加速度、三轴角速度、三轴角度和温度数据，输出频率为100Hz。

目录导航：（1）——环境搭建（2）——单传感器单角度报警（3）——传感器校准（4）——多传感器多角度报警一、实现功能：三菱plc读取x角度原始数据，对x轴进行角度报警，当x轴角度大于10°时y0灯亮起，

遇到了配准中物体姿态旋转的问题，书上指出了用了欧拉角和四元数法，查询相关博客，发现很多博客加上轴角法和旋转矩阵方法，对于旋转矩阵特别困惑，参考了csdn，知乎，维基做一个总结，如下：1、常用方法：欧拉角

我的中国，在一幅画里我伫足凝望，恍若滑落在轴角上的一滴墨迹看哪，最上面是白雪压枝的北方林中黑熊出没，青色的炊烟正在升起猎枪悬在低矮的屋檐，像过冬的柴火外部孤傲坚冷，内心却填满温暖长城，秦皇汉武的风呼啸而过干枯的干枯了

在计算机图形学中，旋转的表示主要包括矩阵、四元数、欧拉角，当然还有轴角对的方式。这几种方式各有优劣，并且相互之间可以互相转化。

现在心血来潮整理一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）以及他们之间的相互转换方法，并且加入了自己的一些推导。

一、PID调节外环：ATC_ANG_PIT_P俯仰轴角度控制器P增益ATC_ANG_RLL_P滚动轴角度控制器P增益ATC_ANG_YAW_P航向轴角度控制器P增益内环：ATC_RAT_PIT_P俯仰轴速率控制

视觉SLAM十四讲第三章主要内容有旋转矩阵，旋转向量（轴角），欧拉角，四元数。从原理到实践。四元数没理解的可以看这个。

提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。

文章目录一.引言二.陀螺仪三.加速度计四.MPU6050一.引言要开始做俩轮平衡小车了，所以需要补充一些关于平衡小车的知识，首先就是如何让小车保持平衡，这是要依据小车当前的三轴角度和平衡位置的三轴角度做对比

点迹录取用于实现对来自接收机或信号处理机的雷达目标回波的确认，并提取其仰角、方位角、距离、速度等信息；数据处理完成目标数据的关联航迹处理，数据滤波等功能，实现对目标的连续跟踪，轴角编码完成天线瞬时指向角的提取及其坐标系转换

publicGameObjecttarget;//目标publicfloatxSpeed;//y轴旋转速度publicfloatySpeed;//x轴旋转速度publicfloatyMinLimit;//x轴角度下限

1概述所谓的九轴姿态融合就是将通过传感器获得的3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场数据，在相应的算法处理后能够得到飞行器的姿态信息（欧拉角）。

提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。

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之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标

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-π/2位置作为第一个轴角度，依次确