里程计第6页

HectorSLAMGmappingKartoSLAMCoreSLAMLagoSLAM

1.算法介绍A.HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newtonequation)+传感器的要求高要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.不需要里程计,使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性

bbzz2·2023-04-03 11:03

移动机器人下位机软件

文章目录前言一、串口通信部分二、PWM调速三、编码器数据获取四、PID速度控制五、里程计数据计算总结前言移动机器人的控制系统软件部分分为上位机软件与下位机软件两部分，二者之间通过串口进行通信，上位机主机树莓派中完成上位机软件设计

于追梦丶·2023-04-03 07:34

SLAM知识点——Ceres库学习

优化算法在视觉里程计和后端中都会出现。下面内容引用高翔《视觉SLAM十四讲》:"Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解，作为用户

Jerry_Sea·2023-03-30 03:45

探秘SLAM之ORB-SLAM

ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一个学习slam很好的开源项目。

不放弃的蜗牛·2023-03-25 01:30

自动驾驶技术基本知识介绍

它利用了包括雷达、激光、超声波、GPS、里程计、计算机视觉等多种技术来感知其周边环境，通过先进的计算和控制系统，来识别障碍物和各种标识牌，规划合适的路径来控制车辆行驶。

奕羽同学·2023-03-25 01:27

机器人导航学习历程（四）local planner

localplanner 我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的local_planner是move_base节点的一部分，输入包括来自global_planner的全局的规划路径、里程计信息以及

与你如初见·2023-03-24 05:49

ROS入门:ROS里程计替代功能包

ROS里程计替代功能包开发初期，如果底盘没有里程计可以通过以下两个功能包进行替代rf2o_laser_odometrywiki：http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometrylaser_scan_matcherwiki

纤鱼·2023-03-20 06:26

Autolabor Simulation简介

其能实现轮速里程计，激光雷达，机器人底盘模拟，并可自定义二维场景以及动态障碍物。并提供丰富参数配置以及接口对相应传感器以及场景的操控。

gsc07·2023-03-19 05:14

英国气候专家倡议禁止航司飞行里程计划

据新闻网15报道，英国气候变迁委员会(CCC)表示，为了减少航空业二氧化碳排放量，应禁止航空公司飞行里程计划，并且对飞行常客额外征收费用。

三只小羊喵·2023-03-14 20:59

ROS——第六章SLAM与自主导航

ROS——第六章SLAM与自主导航文章目录ROS——第六章SLAM与自主导航前言一、一些基本信息1、深度信息激光雷达深度相机kinect2、里程计信息3、仿真环境二、ROSSLAM功能包应用1.Gmapping

Jun、、·2023-03-13 16:24

ROS机器人自主导航详解

Navigation导航原理一.基本概述ROS机器人导航功能的实现主要是依靠navigation功能包集来完成的，navigation是2D的导航包集，它通过接收里程计数据、

理工智控·2023-03-13 16:49

雷达系列论文翻译（六）：LIO-SAM

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一种通过平滑和建图实现紧耦合的激光雷达里程计的框架——LIO-SAM

Teamo1996·2023-02-07 13:31

【LIO-SAM论文全文翻译】：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

JaydenQ·2023-02-07 13:20

SOFT-SLAM阅读总结

为了实现以上要求，我们的算法由两个主要的线程组成：里程计线程和绘图线程，如下图：Figu

Tabitha_sn·2023-02-07 10:40

ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现

在project中，需要实现基于stereocamera的isualodometry。其中，包括了featuredetection，featuretracking，3Dpointgeneration以及基于PnP的位姿估计。而关于camera的model是给定的（后面会写一个博客关于cameramodel的标定，感觉这个是非常重要的）接下来先看看效果视频哈～：基于stereocamera的视觉里程

gwpscut·2023-02-06 12:31

LVI：激光雷达子系统的特征提取梳理

一、节点关系回顾节点关系图：上一篇文章详细分析了imageProjection节点，该节点订阅了原始点云话题、imu原始测量话题、以及VIS的里程计话题，发布了预处理（过滤无效点、有序化、去畸变）之后的点云话题

3Ｄ视觉工坊·2023-02-06 10:06

ROS基础（11）——机器人建模之运动控制ArbotiX

一款控制电机、舵机的硬件控制板提供了相应的ROS功能包提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态2、安装cd~/try_ws/srcgitclonehttps://github.com

小白乔学技术·2023-02-05 13:23

SemanticKITTI数据集：用于激光雷达序列语义场景理解的数据集

标注了KITTI视觉里程计基准的所有数据，并为所使用的汽车激光雷达的完整360度视野提供了密集的逐点注释，基于该数据集，有三个三个基准任务：（i）使用单个扫描对点云进行语义分割，（ii）使用多个过去扫描进行语义分割

阮扬才·2023-02-04 12:11

vo在自动驾驶中的应用

观看高翔博士的视频，了解vo在自动驾驶中的作用一、高速VO/LO的一些讨论小节：1、VO（visualodometry）指的是视觉里程计，作用是通过两帧相邻的图片来估计机器人的位姿变化。

凯670·2023-02-04 12:53

第一章里程计标定

写在前面我在CSDN上写了一套关于ros基础的图文教程，欢迎关注!!!第一部分、c++编译基础一、helloslam编写对应的c++代码#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){coutusingnamespacestd;voidprintHello(){cout库函数名：useLib.cpp)执行完成上述步骤后，会在对应build

Allen的光影天地·2023-02-03 18:41

AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry 论文笔记

论文GitHub开源：GitHub开源ABSTRACTAirVO,一个基于点、线特征具有光照鲁棒性行且精确的双目视觉里程计系统。

Kris_u·2023-02-02 23:38

Fast-LiO2中涉及到的算法学习

总览雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO（一）雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO2（二）卡尔曼滤波如何通俗并尽可能详细地解释卡尔曼滤波？

海边拾贝的羊·2023-02-02 17:55

在ubuntu18.04上安装以及运行Faster-lio

Faster_lio是今年高博在fast_lio上改进的开源SLAM，使得SLAM的效率更高，代码地址为：Faster—LIO；高博的介绍为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计。

小霍金·2023-02-02 13:08

Cartographer纯定位原理

Cartographer纯定位原理cartographer用于纯定位时所加载的pbstream格式文件，可以从中读取出子图、节点、里程计等数据(参考)。

好机会！小渡·2023-02-02 13:36

视觉SLAM方案分类及选型调研

2）视觉里程计(VisualOdometry,VO)。视觉里

可即·2023-02-02 08:51

光流法与直接法视觉里程计

特征点法流程：在图像中提取特征点并计算特征描述非常耗时，~10+msinorb在不同图像中寻找特征匹配非常耗时，O(n^2)inbruteforcematching利用匹配点信息计算相机位姿比较快速<1ms不需要使用特征匹配的思路：通过其他方式寻找配对点：光流不需要配对点：直接法光流法光流：追踪源图像某个点在其他图像中的运动一般分为稀疏光流和稠密光流稀疏以Lucas-Kanade(LK)光流为代表

徐凯_xp·2023-02-01 23:02

SLAM算法大体流程---理论知识(入门级)

前端跟踪即视觉里程计负责初步估计相机帧间位姿状态及地图点的位置;后端优化负责接收视觉里程计前端测量的位姿信息并计算最大后验概率估计;回环检测负责判断机器人是否回到了原来的位置，并进行回环闭合修正估计误差

可乐粑粑·2023-02-01 15:37

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-对极几何和对极约束、本质矩阵、基础矩阵

专栏系列文章如下：专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向

goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2023-01-31 22:06

室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇

1.GTSAM使用篇调试在原有Lego-loam中Gtsam框架上添加三维里程计的BetweenFactor约束1.1给初值gtSAMgraph.add(PriorFactor(0,Pose3(Rot3

yuanguobin01·2023-01-31 19:44

GVINS论文简明解读

VIN与GNSS融合的必要性:VIN系统只工作在局部坐标系下，x、y、z、yaw不可观，里程计存在不可避免的漂移而GNSS系统可提供无漂移的全局定位VIN与GNSS融合的难点:不同于cmaera与imu

robotics港·2023-01-31 11:46

gazebo创建机器人模型03

具体包括如下内容：（1）运动控制以及里程计信息显示（2）摄像头信息仿真以及显示（3）Kinect信息仿真

General 5219·2023-01-30 22:20

48.Isaac教程--GMapping应用程序

根据机器人的能力，利用里程计或机器人姿势的姿势树。使

扫地的小何尚·2023-01-30 12:44

47.Isaac教程--ORB

功能用于以下应用程序：使用运动结构的3D重建视觉里程计（运动跟踪）和SLAM基

扫地的小何尚·2023-01-30 12:13

视觉定位流程简介

SLAM(MONOSLAM)需要传感器：单个相机以ORB-SLAM2为例：主要分为3个线程：TRACKINGLOCALMAPPINGLOOPCLOSING##TRACKINGtracking主要是基于视觉里程计

w492751512·2023-01-29 08:49

论文阅读笔记《DFVS: Deep Flow Guided Scene Agnostic Image Based Visual Servoing》

传统的基于图像的视觉伺服算法中有两个难点：一是需要人工选择特征点，而且特征点必须在相机的视野范围之内，一旦特征点丢失，视觉伺服过程可能失效；二是需要知道特征点的深度信息，传统方法通常采用近似或根据机器人里程计进行估计的方法来获得

深视·2023-01-29 00:06

VIO系统常用初始化方法总结（3）

参考文献：1.VI-ORB首先利用单目视觉里程计进行初始化,得到了三维空间中一系列相机位姿和地图点。

草莓味的月亮先生·2023-01-25 12:03

Maplab开源VI-SLAM框架介绍

它由著名的ETHZurich,AutonomousSystemsLab(苏黎世联邦理工学院自动系统实验室)开发，包含了视觉SLAM相关的多种算法与工具：在线VIO（视觉惯性里程计），进行在线位姿估计并创建地图

苏源流·2023-01-24 15:05

6.ROS&PX4--Pixhawk无人机+A1激光雷达SLAM部署

融合里程计信息，没有回环检测。优点是在小场景中，计算量小，速度较快。缺点是每个粒子都携带一幅地图，无法应对大场景（内存和计算量巨大）；如果里程不准或标定参数不准，在长回廊等环境中容易把图建歪。H

奋斗的杰瑞·2023-01-23 13:25

SLAM--搭建自己的视觉里程计VO-RGBD相机(一)

自己搭建SLAM系统—视觉里程计，没有包括回环检测和BA位姿优化。

机器人学渣·2023-01-20 17:44

视觉SLAM十四讲笔记-2

视觉SLAM十四讲笔记-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-2第二讲-初识SLAM2.1引子2.2经典视觉SLAM框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3SLAM问题的数学表述第二讲

四夕小一冰·2023-01-20 17:43

读 Lightweight 3-D Localization and Mapping forSolid-State LiDAR 记录

颜木三·2023-01-20 05:57

视觉SLAM十四讲第八讲

第8讲视觉里程计2本节目标理解光流法跟踪特征点的原理。理解直接法是如何估计相机位姿的。使用g2o进行直接法的计算。一、直接法特征点法拥有如下的缺点：1.、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。

菜菜的阿远·2023-01-17 17:43

深蓝学院-视觉SLAM课程-第5讲笔记

视觉里程计有两种方法：特征点法和直接法，本次讲特征点法。1.特征点实际中的描述子用二进制的比较多，好计算且内存小。

读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

深蓝学院-视觉SLAM课程-第8讲笔记-回环检测

基于里程计的方法：找里程计里面相临的帧基于外观的方法（是主流）：核心在于如何衡量图相间的相似性，灰度，特征点或者其它方式？基于外

读书健身敲代码·2023-01-17 17:10

视觉SLAM学习笔记

Disparity稀疏Sparse稠密Dense半稠密Semi-dense同时定位与建图（SLAM）SimultaneousLocalizationandMappingTOFTime-of-Flight视觉里程计

Jeet173·2023-01-16 16:53

ICRA 2021|用于LiDAR里程计和建图的Poisson表面重建

：IgnacioVizzo,XieyuanliChen,NivedChebrolu,JensBehley,andCyrillStachniss联系方式：在公众号[计算机视觉工坊]的后台回复[LiDAR里程计

Tom Hardy·2023-01-15 09:50

6.7.2 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/雷达信息仿真以及显示

6.7.2雷达信息仿真以及显示本节介绍的重点是，将三者结合通过gazebo模拟机器人的传感器，然后在rviz中显示这些传感器感知到的数据，主要包括：运动控制以及里程计信息显示雷达信息仿真以及显示摄像头信息仿真以及显示

janedipan·2023-01-15 07:32

6.7.1 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/机器人运动控制以及里程计信息显示

6.7.1机器人运动控制以及里程计信息显示本节介绍的重点是，将三者结合通过gazebo模拟机器人的传感器，然后在rviz中显示这些传感器感知到的数据，主要包括：运动控制以及里程计信息显示雷达信息仿真以及显示摄像头信息仿真以及显示

janedipan·2023-01-15 07:02

【ROS进阶篇】第十一讲基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器）

运动控制与传感器）文章目录【ROS进阶篇】基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器）前言一、机器人运动控制（ros_control）1.组件介绍2.运动控制实现二、传感器信息仿真及显示1.里程计信息

生如昭诩·2023-01-15 07:24

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