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Linux
里程计
51单片机自行车码表 速度
里程计
霍尔测速模拟电机设计
一、系统方案本设计采用51单片机作为主控器,霍尔测速,数码管显示速度及里程数。二、硬件设计原理图如下:三、单片机软件设计1、首先是系统初始化voidinit(){IT0=1;//INT0负跳变触发TMOD=0x01;//定时器工作于方式1TH0=0x3c;//50msTL0=0xb0;EA=1;//CPU开中断总允许ET0=1;//开定时中断EX0=1;//开外部INTO中断TR0=1;//启动定
bbxyliyang
·
2023-09-25 20:19
51单片机
嵌入式硬件
单片机
计算机视觉与深度学习 | 视觉
里程计
理论
MichaelBeechanCSDN:https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================视觉
里程计
理论基础
卡尔曼的BD SLAMer
·
2023-09-25 09:20
计算机视觉
视觉里程计
立体匹配
BA优化
变换矩阵
RANSAC算法
图优化
计算机视觉与深度学习 | 视觉
里程计
(Visual Odometry,VO)研究现状
MichaelBeechanCSDN:https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================视觉
里程计
卡尔曼的BD SLAMer
·
2023-09-24 13:37
计算机视觉
人工智能
视觉里程计
视觉SLAM
移动机器人
FPGA的出租车计费器VHDL计价器
名称:出租车计费器/计价器软件:Quartus语言:VHDL要求:1.起步费为5元,大于1公里或超过2分钟后按
里程计
费,每公里3元,停车等待时每20s收费1元2.可以通过设置起步价和每公里单价3.可以控制开始和结束
蟹代码丫
·
2023-09-24 05:20
fpga开发
【SLAM】前端-视觉
里程计
之对极几何
文章目录【SLAM】前端-视觉
里程计
之对极几何1.对极几何2.本质矩阵及其求解3.单应矩阵及其求解3.三角测量4.思考4.1本质矩阵的自由度为多少4.2直接法求本质矩阵的过程涉及求解齐次线性方程,而对于齐次线性方程的解
宏辉
·
2023-09-23 11:18
python
slam
ros
【SLAM】 前端-视觉
里程计
之相对位姿估计
【SLAM】前端-视觉
里程计
之相对位姿估计1.相对位姿估计在前端视觉
里程计
中,相对位姿估计是指通过视觉传感器(例如相机)捕捉的图像信息,来估计相机相对于先前位置的位姿(位置和姿态)变化。
宏辉
·
2023-09-23 11:18
slam
ros
python
算法
轨迹评估工具
evo是一款用于视觉
里程计
和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。
小枫小疯
·
2023-09-22 22:11
python
【SLAM】 前端-视觉
里程计
之特征点
前端-视觉
里程计
之特征点参考资料:以不变应万变:前端-视觉
里程计
之特征点视觉SLAM——特征点法task05本次了解了特征点是由关键子和描述子组成,并且对比了SIFT、SURF等七种获取特征点的方法,同时对比了
宏辉
·
2023-09-22 10:38
slam
ros
python
算法
人工智能
ROS篇——amcl定位算法参数详解
odom_model_type(string,default:“diff”):odom模型定义,可以是"diff",“omni”,“diff-corrected”,“omni-corrected”,后面两个是对老版本
里程计
模型的矫正
易Yi
·
2023-09-16 07:01
ROS篇
算法
机器人
无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching
autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息,IMU惯导信息,odom
里程计
,lidar激光雷达点云数据,进行了综合的定位判断。
Jneth
·
2023-09-15 21:54
视觉SLAM ch13 设计SLAM系统
目录一、SLAM系统二、工程框架三、框架流程四、具体实现五、VO整体流程六、显示整体建图效果一、SLAM系统实现一个精简版的双目视觉
里程计
,前端使用光流法,局部使用局部BA优化。
雨幕丶
·
2023-09-14 22:33
视觉SLAM
slam
opencv
c++
【视觉SLAM入门】7.3.基于KF/EKF和基于BA图优化的后端,推导及举例分析
3.用EKF估计状态3.1.基于EKF代表解法的感悟4.用BA法估计状态4.1构建最小二乘问题4.2求解BA推导4.3H的稀疏结构4.4根据H稀疏性求解4.5鲁棒核函数4.6编程注意5.总结引入:前端
里程计
能给出一个短时间内的轨迹和地图
终问鼎
·
2023-09-12 09:52
自动驾驶-SLAM
#
VSLAM
计算机视觉
SLAM
算法
后端
自动驾驶
ROS_TF
tf:坐标系相关rostopictype/tfrosrunrqt_tf_treerqt_tf_treehectormaping不使用
里程计
修正误差gmapping考虑
里程计
修正的误差
Xuan-ZY
·
2023-09-12 04:35
Linux-ROS
笔记
机器人
学习
SLAM系列——机器人顶刊T-RO!用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架
第三讲三维空间刚体运动[2023.1]SLAM系列——第四讲李群李代数[2023.1]SLAM系列——第五讲相机与图像[2023.1]SLAM系列——第六讲非线性优化[2023.1]SLAM系列——第七讲视觉
里程计
喜乐boy
·
2023-09-11 15:46
SLAM
机器人
数码相机
人工智能
视觉SLAM14讲笔记-第10讲-后端1
我们可以看到,前端视觉
里程计
能给出一个短时间内的轨迹和地图,但由于不可避免的误差累积,这个地图在长时间内是不准确的。所以怎么办?
可峰科技
·
2023-09-10 00:42
高博代码学习
笔记
SLAM学习笔记2
一个基本的SLAM框架包括:传感器信息读取,视觉
里程计
,后端优化,回环检测和建图。视觉
里程计
称为整个框架的前端,它的任务是估算相邻图像中相机的运动轨迹,构建局部地图。
FOFI
·
2023-09-08 05:00
视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉
里程计
2
直接法的引出直接法是视觉
里程计
另一个主要分支,它与特征点法有很大的不同。使用特征点法估计相机运动时,我们把特征点看作固定在三维空间的不动点。
可峰科技
·
2023-09-07 02:04
高博代码学习
笔记
人工智能
视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉
里程计
1
ORB提取速度比较快,所以在特征点法来获得视觉
里程计
一般使用ORB算子。特征匹配当特征点数量很大时,暴力匹配法的运
可峰科技
·
2023-09-07 02:33
高博代码学习
笔记
VIO系统介绍
VIO(visual-inertialodometry)即视觉惯性
里程计
,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertialsystem),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合
可即
·
2023-09-06 18:41
SLAM
slam
算法
ROS 四元数和RPY欧拉角转换
文章目录参考在移动小车导航中,ros系统通常使用四元数表示
里程计
orientation信息,但是很多时候需要rpy表示更加直观方便,因此在这里记录一下转换方法.
ZiTian_Shi
·
2023-09-04 19:54
Ros
Kinetic
ROS学习笔记(十一)ROS 四元素与欧拉角之间的转换
#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//
里程计
信息格式/****************四元数转RPY欧拉角,以odomsub的回调函数为例
wei2023
·
2023-09-04 19:53
ROS
ubuntu
自动驾驶
人工智能
VIO系列——从滤波和优化的角度研究视觉惯性
里程计
VIO系列——从滤波和优化的角度研究视觉惯性
里程计
Areviewofvisualinertialodometryfromfilteringandoptimisationperspectives摘要:Visualinertialodometry
喜乐boy
·
2023-09-04 17:01
SLAM
计算机视觉
视觉SLAM学习笔记(二)
视觉
里程计
前边我省略了大量用数学知识来描述的内容,比如三维世界中刚体运动的描述方式,包括旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等,但是我们在下边仍然要去自己学习。
Sunshine_晗晗
·
2023-09-04 00:37
dji uav建图导航系列()ROS中创建dji_sdk节点包(一)项目结构
文件CMakeLists.txt1.3、文件package.xml1.4、目录include1.4、目录srv在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk,实现必需的订阅(控制指令)、发布(无人机
里程计
aworkholic
·
2023-09-01 04:45
#
ROS中UAV激光导航
dji
无人机
slam
ros
导航
建图
R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解
r3live_config文件4R3LIVE从哪开始阅读1R3LIVE框架简介R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合imu、相机、激光的SLAM方法,R3LIVE由两个子系统组成,一个激光惯性
里程计
几度春风里
·
2023-08-31 23:42
R3LIVE项目实战
R3LIVE
源码解析
LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结
文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达
里程计
4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM
码农的快乐生活
·
2023-08-30 04:17
计算机视觉
算法
(基于直接法的视觉
里程计
)LK光流法,代码解读, 直接法,特征点法对比,稀疏,半稠密,稠密地图
"刺卵掷地,逐蝇弃笔"0.数据集1.光流法(OpticalFlow)1.1.光流1.2.LK光流法1.3关键代码:1.4特点2.直接法(DirectMethods)2.1分类比较2.2优缺点前置事项:特征点耗时,丢弃有用信息,特征缺失(长直走廊)失效对此,有直接法。0.数据集该项目用的是fr1_desk数据集,RGBD的,下载后的全称是rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz
终问鼎
·
2023-08-29 15:39
#
VSLAM
自动驾驶-SLAM
计算机视觉
人工智能
SLAM
算法
G2O
SLAM十四讲学习笔记 第二期:部分课后实践代码
Ubuntu配置opencv)任务二:双目匹配点云(Ubuntu配置pangolin)检验部分我认为可以加深对CMake的理解任务三:rgbd匹配点云(Ubuntu配置Sophus&fmt)第七讲:视觉惯性
里程计
课程笔记
学书才浅
·
2023-08-27 15:48
SLAM
笔记
python
ubuntu
linux
Ubuntu搭建CT_ICP
里程计
的环境暨CT-ICP部署
CT-ICP部署以及运行复现过程0.下载资源,并按照github原网址的过程进行。1.查看所需要的各个部分的版本。2.安装clang编译器3.进行超级构建3.1标准进行3.2构建过程中遇到的问题4.构建并安装CT-ICP库4.1标准进行4.2遇到的问题及解决办法5.构建CT-ICP的ROS包装5.1标准进行运行篇1、使用脚本(在ct-icp数据集上)2.使用可控系统(ROS)0.下载资源,并按照g
琉璃轻纱
·
2023-08-23 10:39
SLAM
#
实践操作
ubuntu
linux
运维
python
计算机视觉
论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》
论文阅读之——《CT_ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure》带闭环的实时弹性激光雷达
里程计
1.主要贡献2.相关说明3.激光
里程计
3.1
里程计
公式构建
琉璃轻纱
·
2023-08-23 10:06
SLAM
#
理论学习
论文阅读
ubuntu
视觉SLAM:一直在入门,如何能精通,CV领域的绝境长城,
4前端视觉
里程计
5后端优化6回环检测7地图构建8结语前言上周的组会上,我给研一的萌新们讲解什么是SLAM,为了能让他们在没有任何基础的情况下大致听懂,PPT只能多图少字没公式,这里我就把上周的组会汇报总结一下
充电君
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2023-08-22 20:45
机器视觉
计算机视觉
视觉检测
LeGO-Loam代码解析(一) 项目介绍、论文解读、配置安装
目录1.项目介绍2.论文解读LeGO-LOAM:轻量级且地面优化的可变地形激光
里程计
与建图2.1摘要2.2介绍2.3正文部分1---SystemReview2.4正文部分2---Segmatation(
APS2023
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2023-08-22 19:18
LegoLOAM代码解析
激光SLAM
算法
c++
自动驾驶
SLAM-VIO视觉惯性
里程计
文章目录SLAM前言IMU与视觉比较单目视觉缺陷:融合IMU优势:相机-IMU标定松耦合紧耦合基于滤波的融合方案:基于优化的融合方案:前言VIO(visual-inertialodometry)即视觉惯性
里程计
工头阿乐
·
2023-08-21 21:15
SLAM
计算机视觉
【现代机器人学】学习笔记十二:轮式移动机器人
目录轮式机器人类型全向轮式机器人建模单个全向轮是怎么运动的多个全向轮是如何带动底盘运动的运动规划和反馈控制非完整约束轮式移动机器人建模独轮车差速驱动机器人车型机器人非完整移动机器人的规范简化模型可控性可控性定义可控性检验运动规划反馈控制
里程计
测距移动操作这一章讲移动机器人相关的内容
zkk9527
·
2023-08-21 04:32
【现代机器人学】学习笔记
现代机器人学
轮式移动机器人
全向轮
非完整轮式机器人
激光雷达+imu_激光雷达——定位
使用激光雷达进行定位,不同于GPS能够直接得到地球表面的绝对坐标,也不同于IMU和
里程计
那样可以通过积分获得位姿数据;它需要事先对某一区域进行建图,然后利用LiDAR、摄像机、IMU等传感器数据,与高精地图的先验特征的匹配关系计算出当前相对于点云图的位姿
weixin_39600400
·
2023-08-19 12:21
激光雷达+imu
【第七讲---视觉
里程计
1】
视觉
里程计
就是通过对图像进行特征提取与匹配得到两帧之间的位姿,并进行估计相机运动。
释怀°Believe
·
2023-08-19 06:25
#视觉SLAM
计算机视觉
人工智能
机器学习
从零实战SLAM-第六课(特征点匹配)
--------------------------------------------------------------------------------------------------视觉
里程计
也叫作
pzb19841116
·
2023-08-15 18:48
计算机视觉
计算机视觉
算法
从零实战SLAM-第八课(非特征点的视觉
里程计
)
在七月算法报的班,老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头,关键内容还是记录一下吧,课程入口,感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程:1.在图像中提取特征点
pzb19841116
·
2023-08-15 18:48
计算机视觉
计算机视觉
人工智能
图像处理
DytanVO:Joint Refinement of Visual Odometry and Motion Segmentation in Dynamic Environments 论文阅读
JointRefinementofVisualOdometryandMotionSegmentationinDynamicEnvironments作者:ShihaoShen,YilinCai,WenshanWang来源:arXiv时间:2023Abstract基于学习的视觉
里程计
玛卡巴卡_qin
·
2023-08-13 05:47
论文
论文阅读
人工智能
计算机视觉
TartanVO: A Generalizable Learning-based VO 论文阅读
作者:WenshanWang,YaoyuHu来源:ICRL时间:2021代码地址:https://github.com/castacks/tartanvoAbstract我们提出了第一个基于学习的视觉
里程计
玛卡巴卡_qin
·
2023-08-10 18:17
论文
论文阅读
【文献分享】KITTI
里程计
排行榜上第五!CT-ICP:实时弹性激光雷达
里程计
与回环检测
论文题目:CT-ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure中文题目:CT-ICP:实时弹性激光雷达
里程计
与回环检测作者:PierreDellenbach
K.Fire好好睡觉
·
2023-08-05 01:43
文献分享
算法
机器人
SLAM
ROS:激光雷达+laser_scan_matcher 运行gmapping
Ⅰ.Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法,在ROS中使用Gmapping建图需要提供Odometry(
里程计
信息)和laser(激光数据),但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping
Infinity_lsc
·
2023-08-01 22:19
ROS
ROS
激光雷达
蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-07外设
外设成绩内容:使用游戏手柄、使用RGBD传感器,ROS[Kinetic/Melodic/Noetic]摄像头驱动、ROS[Kinetic/Melodic/Noetic]与OpenCV库、标定摄像头、视觉
里程计
zhangrelay
·
2023-08-01 20:58
机器人
相关性扫描匹配之分支限界加速
前端充当
里程计
的角色,比如我们熟知的VO(视觉
里程计
)和VIO(视觉惯性
里程计
)。激光SLAM也需要前端,对于每一帧点云,通常是使用所谓的扫描匹配(scan-match)方法进行位姿估计。
树幻木
·
2023-07-31 17:47
视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉
里程计
学习笔记总结(1)
专栏系列文章如下:视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉
goldqiu
·
2023-07-30 08:17
算法
书籍学习笔记
学习
机器学习
自动驾驶
视觉SLAM十四讲笔记-7-1
视觉SLAM十四讲笔记-7-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-1视觉
里程计
-特征点法7.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征**FAST关键点****BRIEF描述子**7.1.3特征匹配
四夕小一冰
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2023-07-30 08:15
视觉slam十四讲笔记
经验分享
差速驱动机器人的车轮
里程计
模型
在本文中,我们将通过探索差速驱动机器人的车轮
里程计
模型来深入研究车轮里
无水先生
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2023-07-29 19:52
ROS2高级编程
机器人
人工智能
GINS_OB环境配置
1.程序简介武大开源GNSS/INS松组合IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式可以灵活设置GNSS中断时间IMU可以和
里程计
进行融合2.环境配置#gcc-8g++-8sudoaptinstallgcc
My.科研小菜鸡
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2023-07-27 05:42
GNSS/INS
linux
github
RIKIBOT-FX4纯激光
里程计
的建图导航
目录简介环境准备纯激光
里程计
构建地图纯激光
里程计
导航关键参数配置交流方式简介在大多数学习ROS人的理解中,常用的gmapping建图、导航一般都需要依赖电机的
里程计
,特别是导航时一定需要电机速度算
里程计
RIKIBOT智能机器人
·
2023-07-26 18:48
RIKIBOT-FX4系列
人工智能
ROS建图导航
激光里程计
SLAM
多线激光雷达
ros
里程计
节点以及相关知识
一般地盘文件bringup中:riki_base_node这个节点,这个节点是算电机
里程计
;obot_pose_ekf是ROSNavigationstack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu、
里程计
日月明明~
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2023-07-26 18:42
ROS智能机器人
SLAM
机器人
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