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Linux
里程计
6.7.2 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/雷达信息仿真以及显示
6.7.2雷达信息仿真以及显示本节介绍的重点是,将三者结合通过gazebo模拟机器人的传感器,然后在rviz中显示这些传感器感知到的数据,主要包括:运动控制以及
里程计
信息显示雷达信息仿真以及显示摄像头信息仿真以及显示
janedipan
·
2023-01-15 07:32
ROS学习日志
机器人
ubuntu
6.7.1 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/机器人运动控制以及
里程计
信息显示
6.7.1机器人运动控制以及
里程计
信息显示本节介绍的重点是,将三者结合通过gazebo模拟机器人的传感器,然后在rviz中显示这些传感器感知到的数据,主要包括:运动控制以及
里程计
信息显示雷达信息仿真以及显示摄像头信息仿真以及显示
janedipan
·
2023-01-15 07:02
ROS学习日志
机器人
ubuntu
【ROS进阶篇】第十一讲 基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器)
运动控制与传感器)文章目录【ROS进阶篇】基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器)前言一、机器人运动控制(ros_control)1.组件介绍2.运动控制实现二、传感器信息仿真及显示1.
里程计
信息
生如昭诩
·
2023-01-15 07:24
ROS进阶教程
自动驾驶
人工智能
机器学习
自动化
3d
【ROS】—— 机器人系统仿真 —RDF、Gazebo与Rviz综合应用(十六)
文章目录前言1.机器人运动控制以及
里程计
信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动
yuan〇
·
2023-01-15 07:23
ROS
机器人
自动驾驶
人工智能
LIO-SAM代码逐行解读(5)-点云匹配及后端优化模块
之后,我们来到了最核心也是最重要的一部分工作,把(3)中提取的特征点进行匹配,获取激光
里程计
,并添加回环检测因子、GPS因子等进行后端优化。
晓晨的博客
·
2023-01-14 15:17
激光SLAM
算法
c++
计算机视觉大型攻略 —— 程序猿数学(2) 数值优化(二)最小二乘问题
计算机视觉和机器学习里面有大量的最小二乘问题,例如相机校正,视觉
里程计
,vSLAM等。最小二乘问题可以认为是无约束非线性优化的一个特例。
linusyue
·
2023-01-14 15:49
程序员数学
#
最优化理论
高斯牛顿
GaussNewton
最小二乘法
非线性优化
orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步(跟踪模块)
在ORB-SLAM中,跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧,完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉
里程计
。
萌芽研究所BUD
·
2023-01-12 16:09
orbslam2
流程图
【KITTI】undefined reference to“YAML::detail::node_data::convert_to_map”解决办法
undefinedreferenceto“YAML::detail::node_data::convert_to_map”解决办法在跑自动驾驶课程代码,
里程计
版本时候,自己写了一遍编译出现了这个问题。
终问鼎
·
2023-01-12 10:26
#
Linux相关
linux
自动驾驶
开发语言
bash
服务器
3D-2D三维重建:PnP
尤其是在双目或RGB-D的视觉
里程计
中,点的空间坐标可以由sK−1xsK^{-1}xsK−1x直接求出,sss为像素点的深度值,即可直接使用PnP估计相机运动。
$南山种豆$
·
2023-01-11 16:50
三维重建
三维重建
PnP
【论文笔记】——PWCLO-Net
【论文笔记】——PWCLO-Net开始前:cvpr2021新鲜出炉,我也正在开启自己的学术生涯,这篇论文是做激光雷达LiDAR
里程计
的,是我很感兴趣的方向,但是我正在从基础学习。
wykup
·
2023-01-10 19:07
论文笔记
lightweight;lidar;slam
固态激光雷达的框架---1篇5.因子图紧耦合视觉、惯性和激光雷达---1篇6.解决固态激光雷达在室内场景下的退化问题---1篇7.改进存储数据的空间结构,提升速度---1篇8.通过关键帧策略利用密集点云进行
里程计
weixin_44724806
·
2023-01-10 19:06
自动驾驶
《NDT-LOAM: A Real-Time Lidar Odometry andMapping With Weighted NDT and LFA》深大学生
激光激光通常分为前端
里程计
和后端优化,可以并行运行以提高计算效率。前端
里程计
通过处理点云来估计激光雷达的运动,在点云配准中通常采用正态分布变换(NDT)算法。
avenger_fang
·
2023-01-10 19:30
loam
机器人
LIO-SAM论文重点总结
LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分摘要:IMU预积分校准点云,为激光雷达
里程计
优化提供初值。激光雷达
里程计
用于估计IMU的偏差。
英雄小摔哥
·
2023-01-10 10:55
slam论文总结
slam
《论文阅读》Generalizing to the Open World: Deep Visual Odometry with Online Adaptation
留个笔记自用GeneralizingtotheOpenWorld:DeepVisualOdometrywithOnlineAdaptation做什么MonocularVisualOdometry单目视觉
里程计
相机在运动过程中连续两帧之间会存在
未知丶丶
·
2023-01-09 22:16
深度学习
计算机视觉
自动驾驶
深度学习
机器学习
十一、二维激光SLAM建图(运行)
此外,laser_scan_matcher还集成好了gmapping,使得我们可以不需要
里程计
,就可以用gmapping进行建图。所述laser_scan_matcher功能包是增量激光扫描配准工具。
手可摘星辰不去高声语
·
2023-01-08 13:00
PX4
2D激光SLAM算法比较+cartographer
所以在制图过程中,需要robot速度控制在比较低的情况下,建图效果才会比较理想,这也是它没有回环(loopclose)的一个后遗症;且在
里程计
数据比较精确的时候,无法有效利用
里程计
信息。
weixin_30258901
·
2023-01-08 13:28
数据结构与算法
激光SLAM之NDT算法(2)-建图
所有的传感器数据都是为了能构造一个合理且较好的激光
里程计
。这段代码很好理解,我大致讲一下流程吧,首先当第一帧点云输入时,我们构造一个位姿向量,x=0,y=0,z=0,旋转角初始化为0,存入map
叫我李先生
·
2023-01-08 13:57
激光SLAM
定位
slam
算法
ROS机器人
里程计
校准
ROS机器人
里程计
校准麦克纳姆轮机器人
里程计
标定前提是你的机器人已经输入了正确的运动学模型并可以按照你给定的运动速度有正确的运动方向。
dashuaibilb
·
2023-01-08 13:56
机器人
ROS-2Dslam算法比较
Gmapping算法目前激光2Dslam用得最广的方法,gmapping是基于RBPF粒子滤波的算法,优点是定位准确,但需要完整的硬件平台,需要激光数据和
里程计
数据。
lysine_
·
2023-01-08 13:26
自动驾驶
人工智能
机器学习
linux
【激光SLAM】不同2D激光SLAM方案对比
改进的提议分布不但考虑
里程计
的信息还考虑最近一次的观察(激光)信息可以使提议分布更加接近目标分布。选
Travis.X
·
2023-01-08 13:25
SLAM
7.1 视觉
里程计
_特征提取与匹配
一、特征点法理解图像特征点的意义,掌握在单幅图像中提取特征点及多幅图像中匹配特征点的方法理解对极几何的原理,利用对极几何的约束,恢复出图像之间的摄像机的三维运动(通过两张图片恢复摄像机的位姿)理解如何通过三角化,获得二维图像上对应的三维结构(这个三维结构对的并不是真实的深度,带有尺度)理解PNP问题,及利用已知三维结构(三角化得到的)与图像的对应关系,求解摄像机的三维运动理解ICP问题,及利用点云
马微微?!
·
2023-01-08 00:45
人工智能
ROS导航相关消息(二十三)
目录导航之地图1.nav_msgs/MapMetaData地图元数据2.nav_msgs/OccupancyGrid地图栅格数据地图内容数据导航之
里程计
导航之坐标变换导航之定位导航之目标点与路径规划目标点设定路径规划导航之激光雷达导航之相机深度图像转激光数据
啥也不是的py人
·
2023-01-08 00:45
#
ros
自动驾驶
人工智能
机器学习
ROS中nav_msgs常用消息类型
的博客-CSDN博客nav_msgs里面所有的消息数据类型://支持节点之间服务和消息通讯GridCellsMapMetaDataOccupancyGridOdometryPathOdometry(
里程计
信息
马微微?!
·
2023-01-08 00:44
其他
Airsim+Lego-Loam
本文主要介绍,利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam;并且画出Lego-Loam的
里程计
轨迹,与真值轨迹(目前只能完成基本的建图功能,画轨迹部分待完善,坐标系搞得有些蒙)1、设置setting
111111111112454545
·
2023-01-07 19:20
激光相机融合的语义slam
自动驾驶
人工智能
VIO学习总结
点击上方“小白学视觉”,选择加"星标"或“置顶”重磅干货,第一时间送达本文转自|新机器视觉VIO(visual-inertialodometry)即视觉惯性
里程计
,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertialsystem
小白学视觉
·
2023-01-07 00:21
算法
编程语言
python
计算机视觉
机器学习
【SLAM十四讲--第八讲】视觉
里程计
2
《SLAM十四讲》理论部分专栏《SLAM十四讲》实践部分专栏目录一、本文主要内容二、特征点法的讨论三、光流法四、直接法一、本文主要内容二、特征点法的讨论 根据上一讲的内容,可以总结出特征点法的流程如下: 特征点法占据了主流的地位,但是研究者们还是认识到该方法至少有以下的几个缺点。关键点的提取与描述子的计算非常耗时。使用特征点时,忽略了除特征点以外的所有信息。相机有时会运动到特征缺失的地方,这些
一万小时SLAM
·
2023-01-06 08:55
SLAM的理论知识篇
学习
slam
c++
slam十四讲 _直接法
视觉
里程计
直接法是视觉
里程计
另一主要分支,它与特征点法有很大不同。虽然它还没有成为现在VO中的主流,但经过近几年的发展,直接法在一定程度上已经能和特征点法平分秋色。
Jinterest
·
2023-01-06 08:24
SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法:PTAM、ORB-SLAM
VSLAM前端为视觉
里程计
和回环检测,相当于是对图像数据进行关联;后端是对前端输出的结果进行优化,利用滤波或非线性优化理论,得到最优的位姿估计和全局一致性地图。
AI算法修炼营
·
2023-01-06 08:24
视觉SLAM十四讲笔记-8-1
视觉SLAM十四讲笔记-8-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-8-1视觉
里程计
28.1直接法的引出8.22D光流8.2.1Lucas-Kanade光流8.3实践:LK光流8.3.1使用LK光流8.3.2
四夕小一冰
·
2023-01-06 08:24
视觉slam十四讲笔记
经验分享
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉
里程计
(♥重点章节♥)
第7讲视觉
里程计
学习任务7.1特征点法举个栗子ORBBRIEF7.22D-2D对极几何八点法求矩阵E(Essential)从E计算R,t:奇异值分解使用H恢复R,t(八点法共面时)小结7.3三角测量三角测量的定义三角法求深度原理
星禾说
·
2023-01-06 08:23
视觉SLAM学习笔记
计算机视觉
深度学习
人工智能
视觉
里程计
特征点法
视觉
里程计
的任务是估计相邻图像间相机的运动,分为特征点法和直接法。
danmeng8068
·
2023-01-06 08:53
slam
slam
视觉SLAM十四讲-高翔 第8讲 视觉
里程计
2
视觉
里程计
1.直接法的引出尽管特征点法在视觉
里程计
中占据主流地位,研究者们认识到它至少有以下几个缺点:关键点的提取与描述子的计算非常耗时。
玛卡巴卡_qin
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2023-01-06 08:22
VSLAM
计算机视觉
人工智能
机器学习
kitti数据集自带
里程计
评测工具使用
网上没咋找到有关kitti数据集自带
里程计
评测工具的内容,这里补充给一下。
cp_csdn_id
·
2023-01-06 07:55
机器人自主导航 | ROS与移动底盘通信
本实验是实现机器人自主导航的重要步骤,对于轮式机器人,可以通过在底盘加装轮式
里程计
的方式来获得机器人的速度数据,这些数据可以用来辅助机器人实现自主定位,同时机器人还需要将控制指令发送给移动底盘,实现自主控制
白鸟无言
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2023-01-04 23:48
ROS
ros
移动机器人
自主导航
ros使用自动驾驶数据集KITTI【1】介绍与可视化
我们感兴趣的任务是:立体、光流、视觉
里程计
、3D对象检测和3D跟踪。为此,我们为一辆标准旅行车配备了两个高分辨率彩色和灰度摄像机。Velodyne激光扫描仪和GPS定位系统提供准确的地面实况。
wykup
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2023-01-04 20:29
ROS系统
计算机视觉
人工智能
「Self-driving: KITTI」KITTI数据集简介
KITTI数据集涵盖的任务包括:立体视觉、光流、视觉
里程计
量、3D目标检测和3D跟踪。使用的传感器包括:两个高分辨率彩色相机和灰度视频相机、激光雷达、GPS系
Liiipseoroinis
·
2023-01-04 19:53
Self-driving
自动驾驶
计算机视觉
人工智能
三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:02
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
slam
人工智能
十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:01
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
机器学习
slam
二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:01
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
计算机视觉
slam
人工智能
二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:01
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
人工智能
slam
算法
十八.多个SLAM框架(A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam)室外测试效果粗略对比分析
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:31
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
人工智能
slam
十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:30
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
人工智能
机器学习
十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:30
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
传感器
slam
自动驾驶
十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:00
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
slam
自动驾驶
人工智能
十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:00
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
slam
自动驾驶
人工智能
十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:00
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
人工智能
slam
十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:00
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
传感器
slam
自动驾驶
人工智能
十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:30
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
slam
自动驾驶
人工智能
七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-01-04 14:29
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
人工智能
slam
八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导
里程计
的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-01-04 14:29
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
自动驾驶
slam
人工智能
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