ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图
目录写在前面总体流程分块解释IMU数据接收和发布车轮编码器数据接收和发布数据融合——robot_localization概括使用cartographer订阅效果写在前面之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存,但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅,这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差),在室外完全无法使用。究其原因,是因为只用激光雷达且没有比较明显