里程计第5页

ROS之四元数、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换（tf库）

例如机器人的pose、里程计的数据、机械臂的末端位姿等。

一叶执念·2023-07-24 17:30

cartographer源码分析（4）sensor_bridge.cc以及sensor_bridge.h

包含了：1、里程计的预处理函数2、GPS的预处理函数3、IMU的预处理函数4、点云的预处理函数以上函数都调用了AddSensorData函数。

一叶执念·2023-07-24 17:59

cartographer源码分析（3）map_builder_bridge.cc以及map_builder_bridge.h

该函数中：1、定义了rviz的显示函数；2、关于里程计信息的索引（可选）；3、对于轨迹的处理。包括轨迹队列处理、局部轨迹数据、获得轨迹节点列表等。4、最后还有一部分约束相关的。估计是用于闭环。

一叶执念·2023-07-24 17:29

FAR Planner带注释代码部分

工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。

LZZ and MYY·2023-07-20 10:59

招人啦（SLAM、QT、2D/3D图像处理、java网页/安卓）

目标深圳，有意向的朋友可以后台联系我，成为同事岗位1-SLAM算法工程师薪资：25K-50K工作内容：1、负责基于室内外自主移动机器人/低速无人驾驶平台的、基于激光雷达、视觉、IMU、里程计等传感器的SLAM

可峰科技·2023-07-20 07:23

ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力计四元数

起因，机器人建图导航程序需要做里程计imu数据融合，需要填充imu数据，但对imu填充的数据一直不是很了解，并且正在学习c++的类与对象，新近入手了一款JY_95TIMU，没有ros2的c++实现，所幸就拿它练练手

JT_BOT·2023-07-18 04:28

ros2 foxy robot-localization 里程计 imu多传感器融合踩坑指南

前言Robot_localization是一个基于卡尔曼滤波ROS的包，可以对里程计imugps多种传感器进行数据融合，进而完成机器人的定位的算法。

JT_BOT·2023-07-18 04:25

【机器人模拟-02】模拟移动机器人设置里程计

二、ROS2中的里程计在机器人技术中，测程法是关于使用来自传感器的数据来估计机器人的位置、方向和速度随时间相对于某个点的变化（例如

无水先生·2023-07-17 02:48

从零开始学习自动驾驶决策规划

从零开始学习自动驾驶决策规划从入门到掌握的一系列讲解，其中涵盖的内容如下：前言课第一节-ros工程的创建第一节-运行环境和工程目录简介第二节-工程运行和小车模型搭建简介第二节-车辆里程计第三节-整体架构思路第三节

夏融化了这季节·2023-07-13 17:35

【ROS】ROS1导航（了解）

1、简述ROS1导航模块navigation，它从里程计、传感器流和目标姿势中获取信息，并将速度、角速度控制命令发送至差速控制单元。因为是ROS1，所以下面的内容只是一带而过，没有深入学习总结。

郭老二·2023-06-19 02:21

车载SOC计算芯片典型架构

主要计算模块包括：(1)CPU除进行与AI处理相关的计算，车载系统仍有一定的计算需求以保证实现各类系统应用，这一部分的算力由CPU子系统提供.CPU子系统所支持的计算需求包括:传感器融合、前后处理、属性重建、里程计定位匹

SOA开发者·2023-06-18 00:02

视觉SLAM十四讲——ch8实践（视觉里程计2）

视觉SLAM十四讲----ch8的实践操作及避坑0.实践前小知识介绍1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1LK光流2.2直接法3.遇到的问题及解决办法3.1编译时遇到的问题0.实践前小知识介绍里程计的历史渊源是什么

琉璃轻纱·2023-06-17 00:32

【MVS+DepthFilter】video-based real-time multi view stereo

1.SVO半直接视觉里程计2.SVO2系列之深度滤波DepthFilter3.SVO（SVO:fastsemi-directmonocularvisualodometry）4.svo_note5.MVS

guoqiangsunshine·2023-06-16 23:29

Slam十四讲之第一讲和第二讲

2.初始SLAM3.视觉SLAM框架3.1视觉里程计（VO）3.2后端优化（Optimization）3.3回环检测3.4建图4.SLAM问题的数学表述4.1运动方程4.2观测方程1.slam是什么？

Unknown To Known·2023-06-15 22:35

经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）

经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP文章目录经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP1.RTABMAP整体框架2.RTABMAP的内存管理机制3.视觉里程计4.局部地图5.回环检测与图优化6.代码工程实践

Moresweet猫甜·2023-06-15 13:59

视觉SLAM十四讲——ch7实践（视觉里程计1）

视觉SLAM十四讲----ch7的实践操作及避坑1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1特征提取与匹配2.2对极几何2.3三角测量2.4求解PnP2.5求解ICP3.遇到的问题3.1准备工作遇到的问题1.实践操作前的准备工作在终端中进入ch7文件夹下，顺序执行以下命令进行编译。mkdirbuildcdbuildcmake..//注意，j8还是其他主要看自己的电脑情况make-j8在build文件

琉璃轻纱·2023-06-14 20:56

深度洞察：如何利用Matlab进行户外移动机器人GPS、里程计和IMU数据的后处理，实现全球定位和环境映射

在这篇文章中，我会尽我最大的能力，解释如何使用Matlab处理户外移动机器人的GPS、里程计和IMU数据，以进行全球定位和环境映射。但这个领域广阔无边，我写出的内容也只是皮毛之知。

快撑死的鱼·2023-06-13 20:50

【svopro】代码梳理

SVO2系列之深度滤波DepthFiltersvo_noteSVO（SVO:fastsemi-directmonocularvisualodometry）SVO半直接视觉里程计【DepthFilter】

guoqiangsunshine·2023-06-12 20:13

ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf | 仿真环境实践

ROSEKF机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf|仿真环境实践在仿真下使用robot_pose_ekf在仿真下使用robot_pose_ekf仿真环境为一个无人机，具备3DPOSE里程计数据

月照银海似蛟龙·2023-06-10 05:07

ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解

ROSEKF机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf详解功能包使用文件结构配置参数订阅的话题具体代码轮速里程计惯导数据视觉里程计发布的话题robot_pose_ekf的工作原理功能包使用文件结构没有

月照银海似蛟龙·2023-06-09 08:55

ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图

目录写在前面总体流程分块解释IMU数据接收和发布车轮编码器数据接收和发布数据融合——robot_localization概括使用cartographer订阅效果写在前面之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存，但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅，这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差)，在室外完全无法使用。究其原因，是因为只用激光雷达且没有比较明显

暮尘依旧·2023-06-07 02:58

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记

视觉SLAM十四讲ch8视觉里程计2笔记本讲目标光流LK光流直接法实践直接法本讲目标理解光流法理解直接法原理不提特征计算VO的思路:1.通过其他方式寻找配对点光流2.无配对点直接法光流LK光流直接法光流仅估计了像素间的平移

大豆子鸭·2023-04-21 08:33

视觉SLAM十四讲ch7-2 视觉里程计笔记

视觉SLAM十四讲ch7-2视觉里程计笔记3D-2DPNPDLTP3P3D-3DICP小结3D-2DPNPDLTs:距离P3P实际知道：abc在相机平面内的位置，ABC在世界坐标系内的位置，不知道ABC

大豆子鸭·2023-04-21 08:59

ROS TF变换

动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。odme:里程计坐标系。

算法技术博客·2023-04-19 18:32

ROS坐标系统，常见的坐标系和其含义

现在小车进行移动1-2如图(1-2)，在原点插一面小旗子，并控制小车行驶一段距离，这个时候我们能得到三个位置信息使用测量工具测量小车相对旗子的位置，在X轴正方向距原点3个单位，在Y轴正方向距原点2个单位小车安装里程计

唱跳ROS·2023-04-18 00:44

PointLocalization: Real-Time,Environmentally-Robust3D LiDAR Localization

点定位技术使我们能够融合不同类型的里程计，这可以优化定位结果的准确性和频率。我们使用激光雷达

avenger_fang·2023-04-17 07:10

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（4）——实践部分：求解PnP pose_estimation_3D2D

在这篇博客中主要记录了我对《视觉SLAM十四讲》第七讲视觉里程计1中实践部分，求解PnP,3d和2d点求解相机位姿的代码的学习笔记。0.准备工作：在运行这个代码时，需要用到g2o库。

sticker_阮·2023-04-16 12:07

自动驾驶汽车概述

相对定位是指根据车辆的初始位姿，通过惯导、里程计等传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，即可得到相对初始位姿的当前位姿信息。

Wccp·2023-04-13 14:55

【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解

前言本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。点曲率计算与边缘点面点区分论文中通过对点云点的曲率进行如下求曲率的计算。将计算的结果跟阈值进行比较。大于阈值认为是边缘点角点，小于另一个阈值认为是面点。如下是计算曲率：for(inti=5;ipoints[i-5].x+laserCloud->

铃灵狗·2023-04-13 13:11

ORB-SLAM, VINS, SVO

它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLA

jack_201316888·2023-04-13 13:36

Ubuntu18.04 + ROS Melodic 部署 Cartographer_ros

Gmapping虽然融合了2D激光、里程计等信息，但无奈他有个致命缺点——没有闭环优化，这就意味着建图过程极其依赖scanmatch，如果地形空旷或

stan-coder·2023-04-13 00:23

【论文阅读笔记】里程计ODO/INS不同融合方式的性能比较

文章目录一、里程计的工作原理二、论文中的主要结论三、总结四、参考文献欢迎关注个人公众号：导航员学习札记关于里程计的融合一般用“距离增量修正”和“速度修正”两种方式。

路痴导航员·2023-04-11 21:28

从LOAM到LIO-SAM

(1hz)7.里程计是scan-to-scan（10hz）8.后端通过求解协方差矩阵的特征值和特征向量确定

好人cc·2023-04-11 07:56

Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

主题：Livox雷达LIO+闭环检测优化开源地址：LiDARSLAM该开源为Livox雷达实现了一个一体化且即用型的LiDAR惯性里程计系统。

代码多少钱一两·2023-04-11 07:51

EVO工具的使用

一、EVO简介EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具GitHub项目地址二、轨迹EVO进行轨迹对比时，对输出的轨迹格式有一定的限制和规定。

木子雨舟·2023-04-10 15:11

SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解

系统版本：Ubuntu20.04ROS版本：NoeticEVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具。注意：本文的评测是在kitti数据集下进行评测，其他的数据集也支持评测。

有了个相册·2023-04-10 15:03

什么是里程计

2309404553101783728338&sudaref=www.baidu.com随着自主移动机器人的快速发展，各种各样的自动化任务，如物体抓取、空间探索等，对移动机器人的定位提出了更高的要求，而里程计技术在其中扮演着极其重要的作用

普通市民小鹏·2023-04-10 14:35

特征点法视觉里程计（2D-2D）

特征点提取与匹配经典SLAM模型中以位姿-路标（Landmark）来描述SLAM过程路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到数量充足，以实现良好的定位较好的区分性，以实现数据关联在视觉SLAM中，可以利用图像特征点作为SLAM中的路标特征点：图像当中具有代表性的部分可重复性可区别性高效本地特征点的信息：位置、大小、方向、评分——关键点特征点周围的图像信息——描述子（Descriptor

徐凯_xp·2023-04-10 08:44

游戏改变世界

loonshots疯狂的创新中举了一个例子：1968年世界上最大最赚钱的泛美航空公司只专注于技术创新，从1969年开始连续22年亏损最后导致停运，败给对手的是在经营模式上创新的美国航空公司，他提出航空里程计划

楠楠wqn·2023-04-10 03:38

SLAM初探

SLAM初探1.视觉SLAM框架整个视觉SLAM包括以下流程传感器信息读取，主要是相机图像信息的读取和处理前端视觉里程计，它的任务是估算相邻图像之间相机的运动和局部的地图后端优化，接受不同时刻视觉里程计输出的相机位姿以及回环检测的信息

wincent嘻嘻哈哈·2023-04-09 08:35

SLAM | 视觉SLAM中的后端：后端优化算法与建图模板

同时，VSLAM主要包括视觉里程计（visualodometry，VO）、后端优化、回环检测、建图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据

AI算法修炼营·2023-04-09 08:03

SLAM十四讲_后端1

前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。

Jinterest·2023-04-09 08:01

LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

该paper不显式使用任何LIDAR-SLAM算法，实现激光和相机的深度信息融合的里程计和BA，但没有实现回环检测。pipeline：mono

Hz_5c60·2023-04-08 07:41

ROS导航小车3 odom里程计标定（仅作个人记录）

检测机器人是否需要标定参考链接1.打开一个新的terminal，运行rvizrviz窗口打开后，将fixedframe选择为odom关闭其他所有勾选，只保留grid和tf（如没有grid，左下角add新增）打开tf，下拉出来frames的内容，关闭其他所有勾选，保留baselink和odomrviz右侧界面可看两个重合的坐标系(baselink和odom)2.启动键盘控制，使用ROS键盘控制原地转

Crush Mome·2023-04-07 05:02

深入理解如何不费吹灰之力搭建一个无人驾驶车（三）2D-小车拓展部分（AMCL+EKF）（EKF协方差矩阵如何写？）

三、2D小车定位拓展本文讲一下不是很难的高中部分，主要是AMCL及EKF，两种定位方法3.1AMCL定位首先讲一下AMCL算法，自适应蒙特卡罗粒子滤波定位，其实在gmapping中，我们就要用轮式里程计的

吴家征·2023-04-07 05:57

RLOAM/RO-LOAM

odometryestimation：在特征提取之后，特征点传递到里程计模块，通过特征匹配和优化步骤计算相对坐标变换即当前帧激光扫描数据相对前一帧激光扫描数据的位姿。

Shilong Wang·2023-04-04 23:02

ROS小车研究笔记3/18/2023：SLAM建图系统架构

3odom_combinedodom_combined使用卡尔曼滤波将里程计和imu的信息结合得到了更精准的小车坐标信息4map地图原点

Raine_Yang·2023-04-04 21:43

《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第九讲）

我们看到，前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。

nullwh·2023-04-03 19:45

Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM

1.算法介绍A.HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newtonequation)+传感器的要求高要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.不需要里程计,使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性

Ziven-Hu·2023-04-03 11:24

2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM

Anevaluationof2DSLAMtechniquesavailableinrobotoperatingsystem1.算法介绍A.HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newtonequation)+传感器的要求高要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.不需要里程计

dxmcu·2023-04-03 11:21

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