里程计

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map
匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

基于51单片机的里程计价器

为了提高出租车行业的管理水平，降低运营成本，本文设计了一种基于单片机的出租车里程计价器。该计价器采用高精度传感器采集车辆行驶速度和里程信息，通过单片机进行处理和计算，实现自动计费功能。
科创工作室li·2023-12-28 19:55

AIRVO视觉里程计每天一函数代码解析

主函数流程图逻辑流程图有助于快速梳理清楚一个系统的思路，流程图有以下优点：图比代码更清晰沟通协作更顺畅（这也是题主比较关注的一点）主函数注释AirVO主函数代码如下：intmain(intargc,char**argv){//初始化ROS节点，指定节点名为"air_vo_ros"ros::init(argc,argv,"air_vo_ros");//设置ROS日志级别为Inforos::conso
小枫小疯·2023-12-27 22:41

ROS无人机初始化GPS定位漂移误差，确保无人机稳定飞行

步骤一：创建订阅者订阅无人机的里程计信息//创建一个Subscriber订阅者，订阅名为/mavros/loca
ROS机器人学习与交流·2023-12-27 17:30

自学SLAM（9）《第五讲：特征点法视觉里程计》作业

文章目录1.ORB特征点1.1ORB提取1.2ORB描述1.3暴力匹配1.4最后，请结合实验，回答下⾯⼏个问题2.从E恢复R，t3.用G-N实现BundleAdjustment4.*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是SLAM中⼀种很常⽤的特征，由于其⼆进制特性，使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。下⾯，你将按照本题的指导，
Chris·Bosh·2023-12-25 20:51

超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

在此基础上再经过坐标转换，将ROS下的ENU坐标系里程计信息传给飞控需要的NED里程计信息。注意：仿真和实物对于本节的操作是一样的，不再单独写一篇说明硬件：宇树雷达4DLiDARL1PM
ROS机器人学习与交流·2023-12-25 13:22

ROS gazebo 机器人仿真，环境与robot建模，添加相机 lidar，控制robot运动

视频教程的相关文档见：6.7.1机器人运动控制以及里程计信息显示·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程本文对视频教程第六章的主要内容做一个总结，视频教程没有集成的代码，
河北一帆·2023-12-20 03:08

视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（4）

理论到实践系列文章链接下面是专栏地址：视觉SLAM理论到实践专栏文章目录视觉SLAM理论到实践系列文章视觉SLAM理论到实践系列文章链接视觉SLAM理论到实践专栏前言视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计
yangtsejin·2023-12-17 10:01

基于激光里程计的gmapping建图

文章目录rplidar_ros通过源码安装安装rf2o_laser_odometry激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd
点PY·2023-12-05 01:38

8.ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）

发布方代码实现1.4接收方代码实现2ROS的多坐标变换及代码解释2.1什么是ROS的多坐标变换2.2发布方代码实现2.3接收方代码实现3LIOSAM中所有的TF坐标变换代码解析3.1后端每预测出一帧激光里程计发送
APS2023·2023-12-04 06:17

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade
aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

ROS与navigation教程-发布里程计消息

说明：介绍导航包发布里程信息的示例。它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。(1)发布里程信息导航包使用TF来确定机器人在地图中的位置，并将传感器数据与静态地图相关联。然而，TF不提供关于机器人的速度的任何信息。因此，导航包要求任何里程源都通过ROS发布TF变换和nav_msgs/Odometry消息。本教
AIMercs·2023-12-03 05:07

论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization

前言2022年发表在RAL上的一篇论文，研究了里程计系统的未知度量尺度估计问题和超宽带(Ultra-wideband，UWB)锚点在环境中的三维定位问题。
独孤西·2023-12-01 11:55

ROS小车（持续更新中---)

无中生有：ROS无人小车一.Nvidiajetsonorinnano刷机二.ROS以及Cartographer安装三.MQTT通信(持续更新中---）四.激光里程计五.Cartographer之纯定位(
呜啦啦呜呼z·2023-12-01 08:18

在机器人中执行完的仿真怎么移植到真实机器人上？

一、搞清楚数据流图1.1建图以常见的功能包来说，一般都可以在运行的时候生成对应的话题输入与输出，cmd_vel用于控制gazebo中的小车，输出里程计odom、雷达数据scan和小车link之间的关系给
Nate_Leo·2023-11-30 13:08

[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈

stm32电机pid控制第三节stm32线速度标定第四节stm32添加mpu6050得到angle角度第五节实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节ROS计算和发布里程计与
LANLANLAN_hust·2023-11-27 11:18

[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第二节 stm32电机pid控制

stm32电机pid控制第三节stm32线速度标定第四节stm32添加mpu6050得到angle角度第五节实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节ROS计算和发布里程计与
LANLANLAN_hust·2023-11-27 11:18

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示（NeuralImplicitRepresentation）3Method3.1神经点云里程计
LeapMay·2023-11-26 14:42

11 月 25 日 ROS 学习笔记——3D 建模与仿真

文章目录前言一、在ROS中自定义机器人的3D模型1.在rviz里查看3D模型2.xacro二、Gazebo1.urdf集成gazebo2.综合应用1).运动控制及里程计2).雷达仿真3).摄像头信息仿真
Ashen_0nee·2023-11-26 06:30

浅谈 vins 、mavros 和 px4 之间的坐标变换

二、里程计坐标变换关系本节主要介绍不同的里程计算法，如VINS-Fusion、msckf_vio、open_vins等里程计算法与世界坐标系的关系以及其内部
想要个小姑娘·2023-11-23 17:28

px4+vio实现无人机室内定位

文章主要讲述px4如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。
云端舞步·2023-11-23 17:21

上位机与下位机通信

上位机与下位机通信Content:STM32串口发送与接收ROS串口发送与接收一般情况，上位机由ROS框架运行在Ubuntu的树莓派构成，下位机由STM32F103VET6芯片板载电机，舵机，陀螺仪，里程计等构成
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

经过前端（视觉里程计）估计得到的轨迹和地图由于存在累计误差，在长时间内是不准确的。
晒月光12138·2023-11-22 01:39

odom坐标系和map坐标系的关系

定位原理看似简单，但是这个这个坐标系不是客观存在的，我们也无法以上帝视角确定机器人的位姿，定位实现需要依赖于机器人自身，机器人需要逆向推导参考系原点并计算坐标系相对关系，该过程实现常用方式有两种:通过里程计定位
Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法

1.设置坐标系和话题需要订阅的话题：里程计话题：/odom需要设置的坐标系：
weixin_30497527·2023-11-20 20:24

【ROS导航Navigation】五 | 导航相关的消息 | 地图 | 里程计 | 坐标变换 | 定位 | 目标点和路径规划 | 激光雷达 | 相机

致谢：ROS赵虚左老师Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程参考赵虚左老师的实战教程一、地图nav_msgs/MapMetaData地图元数据，包括地图的宽度、高度、分辨率等。nav_msgs/OccupancyGrid地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。1.nav_msgs/MapMetaDatatimemap_load_
Akaxi-1·2023-11-20 20:17

VoxelMap:Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry

一、摘要本文提出了一种高效且概率自适应的体素建图方法，用于LiDAR里程计。该方法通过构建包含平面特征的体素地图，实现对环境的概率表示和LiDAR扫描的准确配准。
zllz0907·2023-11-19 22:42

fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件

修改了源代码的laserMapping.cpp文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe//followingpaper://J.ZhangandS.Singh.LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time.
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-19 15:16

yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用

这里选用里程计/odom作为速度平滑的参考。安装sudoapt-getinstallros-melodic-yocs-vel
大风吹~~~~~·2023-11-19 14:20

ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）

显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）（2）ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习（3）基于ROS发布里程计信息参考文档
Big David·2023-11-17 09:52

ARKit初探笔记(结合SceneKit)

这是一项叫做视觉惯性里程计（VIO）的技术。从摄像头帧画面中追踪运动是通过检测特征点实现的，也可以
SchneeDuan·2023-11-16 05:32

【ROS导航Navigation】二 | 坐标系 | 定位 | 导航约束

目录致谢：ROS赵虚左老师一、通过里程计定位二、通过传感器定位三、坐标系变换四、导航约束条件1.硬件2.软件致谢：ROS赵虚左老师Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS
Akaxi-1·2023-11-16 00:10

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计2

文章目录07视觉里程计27.1直接法的引出7.22D光流7.2.1Lucas-Kanade光流7.2.1实践：LK光流7.3直接法7.3.1推导过程7.3.2直接法的优缺点07视觉里程计27.1直接法的引出特征点的缺点
算法导航·2023-11-15 20:58

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计 1（下）

6.4.1直接线性变换（DLT）已知空间中某点P=[X,Y,Z,1]T\boldsymbol{P}=[X,Y,Z,1]^TP=[X,Y,Z,1]T，在图像中的归一化坐标为[u,v,1]T[u,v,1]^T[u,v,1]T，求解相机运动R\boldsymbol{R}R、t\boldsymbol{t}t。定义增广矩阵[R∣t][\boldsymbol{R}|\boldsymbol{t}][R∣t]为一
算法导航·2023-11-15 20:57

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（上）

文章目录08后端18.1概述8.1.1状态估计的概率解释8.1.2线性系统和卡尔曼滤波（KF）8.1.3非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）8.1.4小结08后端1前端视觉里程计可以给出一个短时间内的轨迹和地图
算法导航·2023-11-15 20:55

LIO-SAM代码总结

目录原文附带架构图编辑消息流：主线点云消息流：imu系：激光里程计：闭环因子：杂（可视化）：优化器：坐标系和TF：四大天王——5个源文件解读imageProjection.cpp重点：featureExtraction.cpp
秦伟H·2023-11-15 17:31

【ROS入门】机器人导航（仿真）——导航模块概述

文章结构导航模块简介全局地图自身定位路径规划运动控制环境感知导航之坐标系坐标系变换导航模块简介在ROS中机器人导航(Navigation)由多个功能包组合实现，ROS中又称之为导航功能包集，关于导航模块，官方介绍如下:一个二维导航堆栈，它接收来自里程计
趴抖·2023-11-14 02:56

VSLAM（7）：后端优化---滤波器方法和BA图优化

在视觉里程计完成每次的位姿估计后，可以实时地得到一个短时间内的轨迹和地图点，但是由于估计本身具有误差，这个误差会一直保持并不断累加。
聪明的笨小子·2023-11-12 13:59

机器人入门（五）—— 仿真环境中操作TurtleBot

TurtleBot一、实操1.1查看姿态信息1.2控制turtlebot移动的三种方式1.2.1命令行发布指令1.2.2键盘操控1.2.3Python脚本控制1.2.4使用rqt工具界面，发布运动指令二、里程计
躬身入世，以生证道·2023-11-11 10:53

【文献分享】NASA JPL团队CoSTAR一大力作：直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位

论文题目：DirectLiDAROdometry:FastLocalizationWithDensePointClouds中文题目：直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位作者：KennyChen,BrettT.Lopez
K.Fire好好睡觉·2023-11-09 11:44

组合导航原理剖析（二）：惯性导航方法与应用综述

现有在自动驾驶中常用的三种导航方案：传统的组合导航方案+RTK：实现厘米级定位精度；基于雷达和相机的定位技术比如LIDAR（激光雷达）点云匹配、视觉语义特征匹配：提供绝对的位姿；激光/视觉里程计：相对位姿
擦擦擦大侠·2023-11-09 08:05

基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法

文章目录概要解算过程获取初始化点经纬度坐标系转UTM计算航向角发布odom坐标完整代码概要这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。PS:官方的驱动包中是自带odom信息，但是对于原点的定义尚未找到出处，故自己另外写了一套发布odom信息。解算过程获取初始化点第一个获取的GPS_fix点为初始点initPose.latitude=gpsFix->latitude;initPo
点PY·2023-11-09 08:01

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结1.为什么叫半直接法视觉里程计？2.SVO的优缺点是什么？3.SVO的整体框架是怎样的？
Leo-Peng·2023-11-08 15:19

开源代码：kiss-icp安装与运行 ubuntu20.04+ros noetic

前言kiss-icp为一种纯激光雷达里程计方法，适配多种数据集源码地址：https://github.com/PRBonn/kiss-icp一、环境ubuntu20.04ROSnoetic二、复现步骤2.1
_易拉罐儿_·2023-11-06 22:44

【Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序】

Fast-LIO程序学习内容：知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350Fast-lio(FastLiDAR-InertialOdometry)是一种计算效率高、鲁棒的里程计软件包
weixin_45804369·2023-11-06 22:44

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）

目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器视觉SLAM框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木·2023-11-06 05:34

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40
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