里程计第3页

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment

安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

ROS自学笔记二十二：导航中里程计消息

在ROS中，里程计消息用于传递机器人的位姿和运动信息。通常，里程计消息与机器人的底盘控制和运动规划紧密相关。

ironmao·2023-11-04 15:10

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

高翔orbslam_高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

高翔的slambook前几讲都是相对比较基础的内容，直到第七讲视觉里程计才有相对切实的应用，那么我准备从

weixin_39872257·2023-11-02 20:35

ros中常见各坐标系之间衔接关系

以下是常见的坐标衔接模式：map–>odom–>base_link(base_footprint)//通过里程计原点在map中的坐标和机器人在里程计里的坐标得到机器人在map中的坐标base_link–

kunyXu·2023-11-01 19:56

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom通过ROS发布里程表信息1、通过ROS发布里程表信息2、nav_msgs/Odometry消息3、使用tf发布Odometry

Chance Z·2023-10-31 04:28

基于ROS与C++，只利用IMU实现里程计和计步器，精确计算行走距离

老规矩，开门见山，先说说本篇文章实现了什么：1、只使用IMU模块，实现了对于人行走距离的检测（精度在0.5m左右）2、只使用IMU模块，通过峰值检测\机器学习两个方法，实现了一个精确的计步器背景：最近在开发一个可穿戴设备，需要实现对于人行走距离的精确判断，并获得这个行走距离。这么做的目的是因为项目要求可穿戴设备能够实现SLAM中的建图，定位，导航。我们知道，无论是常见的建图算法（Gmapping、

Soumes·2023-10-31 04:54

ros_navigaiton③ ——里程计信息&基座控制器

1.官方链接https://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom2.主要学习内容了解里程计的数据形式，并且写发布里程计的话题。

我爱编程皮肤好好·2023-10-31 04:54

Ubuntu16.04 ROS 深度学习_ROS机器人里程计模型

3.5移动机器人系统模型相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Areyouready？没准备好也开始了。3.5.1常用坐标系系统模型在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比

weixin_39906192·2023-10-31 04:23

ros中的电机速度控制_4 ros小车与stm32通信：电机驱动调试平台pid调试开发ros底盘里程计...

前言目录1最快搭建搭建Ubuntu16_04系统安装rosKinect2最快搭建树莓派开发系统MPRO用于调试ros小车底盘，pid开发学学，电机驱动板反馈脉冲等数据的上位机工具。欢迎下载试用。MPRO搭载stm32单片机驱动GA370编码电机，实现PID速度调节，转向控制。实体图如下，采用杜邦线加模块设计。简单易用，可实现插拔，随意插拔适配。公开线路连接图，设计思路有的朋友使用全向移动底座，有的

瓦罗兰十字军·2023-10-31 04:53

ROS里程计模块调用（基于松林小车）

一、ROS里程计ros里程计可以调用机器人传感器的信息，获取机器人速度和位姿的信息。关于速度用Twist来获取消息，对于位置用pose对象消息来获取。

ego_vehicle·2023-10-31 04:52

ROS机器人里程计模型

1常用坐标系系统模型在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系XRYROR、传感器坐标系XSYSOS、世界坐标系XWYWOW。顾名思义，世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系；机器人坐标系是描述机器人自身信息的坐标系；传感器坐标系是描述传感器信息的坐标系。他们之间的关系如下图所示：从图中我们可以知道

起个网名真难~·2023-10-31 04:51

ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构

前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和时间，该程序适用于局部环境的稠密重构。算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astramini摄像头。

夏天的一叶·2023-10-31 04:21

IMU惯性里程计解算（附代码实现）

本文主要记录一下在机器人定位中对IMU的使用和对惯性导航里程计的理解和实现。

Abin1356·2023-10-31 04:50

[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换

stm32电机pid控制第三节stm32线速度标定第四节stm32添加mpu6050得到angle角度第五节实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节ROS计算和发布里程计与

LANLANLAN_hust·2023-10-31 04:49

ROS | 里程计、tf转换msg

ROS|里程计msgROS小白+CSDN新人，毕设要搞一个自主移动机器人，上位机基于ROS，下位机运动控制使用STM32，需要搞一个节点，其中要用到里程计信息发布。

Ocean_Yv·2023-10-31 04:49

基于ROS发布里程计信息

参考文档：navigationTutorialsRobotSetupOdom参考博客：（1）ROS机器人里程计模型（2）ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法1常用坐标系系统模型世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系

Big David·2023-10-31 04:17

从零开始搭二维激光SLAM --- 使用PCL进行雷达的消息类型转换

接下来的几篇文章，我将带大家使用PCL的ICP算法搭建出一个最简单的激光里程计，将涉及到PCL，TF，TF2等函数库，不会用不要紧，我将带着大家一步一步地学习。

李太白lx·2023-10-30 03:13

【ROS入门】机器人运动控制以及里程计信息显示

文章结构运动控制实现流程（Gazebo）为joint添加传动装置以及控制器xacro文件集成启动gazebo并控制机器人运动Rviz查看里程计信息启动Rviz添加组件运动控制实现流程（Gazebo）运动控制基本流程

趴抖·2023-10-28 12:55

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

SLAM十四讲学习笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白ps:因为我就是】（持续更新中）前言ch2初识SLAM2.1.什么是SLAM2.2经典视觉SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计

R_ichun·2023-10-28 12:59

LIO-SAM算法解析

主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化，包括IMU因子，激光里程计因子

Lusix1949·2023-10-27 14:23

SLAM的本质就是六个字

那就是运动方程所计算的内容，根据上一时刻位姿，结合里程计/imu，获得当前时刻自己的位姿。抬头看=观测方程抬头看，看什么？看这个世界的花花草草，一树一木皆是物。那就是观测方程所计算的内容，根据

押波张飞·2023-10-27 07:27

Lego-LOAM中的细节问题

节点/featureAssociation发布了雷达里程计，frameid为/laser_odom，10HZ；节点/mapOptmization发布了地图优化的里程计，frameid为/aft_mapped

qujingmm·2023-10-27 01:24

Lego-Laom算法深度解析

文章目录参考链接系统概述1.点云分割模块1.1生成距离图像1.2地面点的初步筛选1.3基于BFS的点云分割2.特征检测2.1特征提取2.1.1点云去畸变2.2特征提取3雷达里程计3.1特征匹配3.2位姿估计

Lusix1949·2023-10-27 01:46

【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo

Gazebo1.1URDF与Gazebo基本集成流程1.2URDF集成Gazebo相关设置1.3URDF集成Gazebo实操1.4Gazebo仿真环境搭建2.URDF、Gazebo、Rviz综合应用2.1机器人运动控制及里程计信息显示

木心·2023-10-26 03:22

单舵轮AGV里程计算公式

单舵轮AGV里程计算公式编码器反馈值*周长/（减速比*时间ms)例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得：1145*（2

AhPhong·2023-10-26 03:17

ROS-机器人SLAM与自主导航笔记

里程计信息

HappensForTheBest·2023-10-21 05:50

【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板

综述标定问题也是一种位姿估计问题，它本质上和各种激光里程计和视觉里程计解决的是一样的问题。标定采用的办法也可以在里程计问题中借鉴。

iwander。·2023-10-19 20:22

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 8 讲视觉里程计2 【如何根据图像估计相机运动】【光流 —＞直接法】

OpenCV关于光流的教程文章目录第8讲视觉里程计28.2光流8.3实践：LK光流【Code】本讲CMakeLists.txt8.4直接法8.5实践：双目的稀疏直接法【Code】8.5.4直接法的优缺点习题

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合SLAM方法（续）

目录4基于球面投影的激光视觉融合里程计4.1引言4.2视觉惯性里程计4.2.1特征点提取与匹配

格图素书·2023-10-19 05:41

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力，编程能力，一直是我的一块心病，哈哈，由此可见我不用适合做程序员，至少不会是出色的程序员，但是这毕竟是我一个比较靠谱的职业，他可以让我生活的更好一些，所以，我还是在不断坚持，我去面试视觉S

CurrySerena·2023-10-16 21:38

先平移再旋转和先旋转再平移的区别

对于一个轮速里程计，轮速是相对于车辆坐标系的,所以要用yaw角把车辆坐标系下的轮速转到世界坐标系下vx，vy，再去计算dx，dy

fanzy1234·2023-10-16 21:36

直接激光雷达里程计：基于稠密点云的快速定位

摘要本文提出了一种轻量前端激光雷达里程计解决方案，用于计算能力受限的机器人平台上，具有快速和精确的定位能力。

xwz小王子·2023-10-15 15:10

【VSLAM系列】四：Vins-Mono源码学习笔记

VINS-Mono源码工程化技巧：滑动窗口的优化方式–>控制计算量同时实现优于滤波方法的里程计高效的去畸变操作–>实时性优于opencv且精度不会下降的去畸变不同实时性要求的处理方法–>后端实时性要求高于回环优点

塞拉摩·2023-10-12 12:22

Intel Realsense T265使用教程（转载）

article/details/109544456IntelRealsenseT265使用教程熊猫飞天2021-02-0914:20:40收藏38分类专栏：SLAM-VIO文章标签：T265intel相机视觉里程计

TYINY·2023-10-11 13:33

《视觉 SLAM 十四讲》第 7 讲视觉里程计1 【如何根据图像估计相机运动】【特征点法】

github源码链接V2文章目录第7讲视觉里程计17.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征FAST关键点⟹\Longrightarrow⟹OrientedFASTBRIEF描述子7.1.3特征匹配

Gaogaogaoshu·2023-10-09 13:24

已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案

细节如下图所示初始生成的小车过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转，查看里程计位姿发生偏移分析：查看/odom位姿信息，发现出现不该出现的线速度和角速度，因为/cmd_vel没有发布方网上搜了好久没有适合的解决方案

二次元程序员-赵鹏·2023-10-08 12:04

使用里程计odometry计算转角

我们一般使用里程计odometry获取轮式机器人左右轮子的转速，从而计算出机器人前进的距离，进一步估算出机器人相对于上一次的运动位置。里程计除了可以计算距离也可以计算机器人的转角。

_浮生_·2023-10-07 19:42

视觉里程计（1）：什么是视觉里程计

1.概念：什么是里程计？在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。

小枫小疯·2023-10-07 08:39

slam一些面试问题（一）

2.视觉里程计（visualodometry，VO）视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机运动，以及局部地图的样子。vo又称为前端。3.后端优化（optimization）。

吕福·2023-10-07 07:16

VSLAM视觉里程计总结

相机模型是理解视觉里程计之前的基础。视觉里程计（VIO）主要分为特征法和直接法。如果说特征点法关注的是像素的位置差，那么，直接法关注的则是像素的颜色差。

Yangy_Jiaojiao·2023-10-06 19:24

R3 LIVE：一个强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图

R3LIVE包含两个子系统，即激光雷达-惯性里程计（LIO）和视觉-惯性里程计（VIO）。LIO子系统（FASTLIO

点云兔子·2023-10-05 02:38

【实验记录】一些小疑问

朴素思路复杂度高，不利于实时性；基于“里程计”的方案需要知道相机处于何位置下才能发生检测，这与我们需要知道的准确位置相矛盾基于“外观”的方案与前端和后端均无关，是一个独立的模块。

白白白白白kkk·2023-10-02 02:12

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 11 讲回环检测【消除累积误差】

视觉里程计仅考虑相邻时间上的关键帧。累积误差全局一致的轨迹和地图回环检测的关键

Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:00

迷你无人车 Navigation 导航（5）— 基础框架学习

迷你无人车Navigation导航（5）—基础框架学习整个功能包整个功能包集合以move_base为核心，将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base，move_base经过规划后会输出速度指令

Prejudices·2023-09-28 16:00

SLAM入门(4)：非线性函数优化方法

一、前言激光SLAM建图主要分为两个部分，前端的激光里程计和后端的非线性优化，激光里程计参考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法来完成位姿估计[1]，因此帧间匹配是SLAM建图非常重要的一环，常用的帧间匹配算法主要由两大类

Eonekne·2023-09-28 13:36

51单片机自行车码表速度里程计霍尔测速模拟电机设计

一、系统方案本设计采用51单片机作为主控器，霍尔测速，数码管显示速度及里程数。二、硬件设计原理图如下：三、单片机软件设计1、首先是系统初始化voidinit(){IT0=1;//INT0负跳变触发TMOD=0x01;//定时器工作于方式1TH0=0x3c;//50msTL0=0xb0;EA=1;//CPU开中断总允许ET0=1;//开定时中断EX0=1;//开外部INTO中断TR0=1;//启动定

bbxyliyang·2023-09-25 20:19

计算机视觉与深度学习 | 视觉里程计理论

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================视觉里程计理论基础

卡尔曼的BD SLAMer·2023-09-25 09:20

计算机视觉与深度学习 | 视觉里程计（Visual Odometry，VO）研究现状

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================视觉里程计

卡尔曼的BD SLAMer·2023-09-24 13:37

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