Apollo星火计划

百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记

老师简介张雅嘉，百度高级架构师，百度Apollo平台规划方向技术负责人。印第安纳大学计算机科学博士，从事机器人运动规划方向。有多年机器人运动规划方向的研发经验，曾带领团队参加DARPA机器人竞赛。
芝士锅·2022-12-12 11:10

自动驾驶决策规划算法第二章——Apollo EM Planner实践篇

免费教学录影带的博客-CSDN博客自动驾驶决策规划第一章自动驾驶决策规划算法第一章_免费教学录影带的博客-CSDN博客_自动驾驶五次多项式自动驾驶决策规划第二章——理论篇自动驾驶决策规划算法第二章——ApolloEMPlanner
免费教学录影带·2022-12-12 11:38

Apollo星火计划学习笔记|预测模块

系列文章目录L1Apollo平台安装L2CyberRT学习L5Routing简介L7控制模块L8预测模块目录系列文章目录基本概念流程概览Apollo相关代码参考文献基本概念定义：接收原始感知/定位/地图信息
David小伟同学·2022-12-12 11:05

Apollo 应用与源码分析：CyberRT-protobuf

目录概念特点优点缺点文件的创建1.字段规则2.数据类型3.字段名称4.字段编号文件的编译protobuf编译命令编译protobufcmake方式编译使用bazel编译在protobuf文件夹下创建build文件代码解释：样例protobuf使用文件代码解释：BUILD文件编译执行执行概念protobuf全称Protocolbuffers，是Google研发的一种跨语言、跨平台的序列化数据结构的方
Ym影子·2022-12-11 23:27

Apollo星火计划学习笔记——第三讲Apollo Cyber RT模块详解与实践

引言CyberRT作为Apollo中间件，起着很重要的作用。
isGYya·2022-12-11 23:27

百度Apollo CyberRT 之通讯性能测试

很久没写博客了，最近有时间总结一下工作内容，顺便记录一下性能测试–百度ApolloCyber_RT6.01.1一对多的情况：一个发送者，三个接收者。
小陆zi·2022-12-11 23:24

L4/L5级自动驾驶低延时中间件意味着什么

L4/L5级自动驾驶系统通常由感知、定位、融合、规划、控制等几个模块构成流式系统，如图1所示，而由中间件负责为各个模块之间提供通信通道，如ros的topic、ApollocyberRT的channel等
自动驾驶技术·2022-12-11 23:54

自动驾驶开发入门（五）---浅谈Apollo Cyber RT的数据处理层

浅淡ApolloCyberRT之数据缓存与融合CyberRT的层次图如下：今天要讲的内容位于上图中的中间层。
奔跑吧猴哥·2022-12-11 23:53

自动驾驶开发入门（四）---浅谈Apollo Cyber RT 总体架构

以下是个人学习总结：图较大，请放大看。CyberRT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人解读，非官方说法）：●功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。●数据融合层，底层数据在
奔跑吧猴哥·2022-12-11 23:23

自动驾驶中间件水杉与Apollo CyberRT性能对比

实验每次重启电脑后要么运行一个Apollodocker容器，要么运行水杉docker容器，除了打开一个终端和容器外，不打开其他如浏览器等程序。1：Apol
自动驾驶技术·2022-12-11 23:21

【Apollo】感知基础

一、感知的作用1、概念感知：是对感官信息的组织、识别和解释，以表示和理解所呈现的信息或环境。自动驾驶感知涉及从车辆传感器收集数据，并将这些数据处理成对车辆周围世界的理解，为后续PnC（规划控制）模块提供必要信息。2、环境感知a、静态环境结果路面信息（车道线、转弯标识、停车位、斑马线……）路标（限速牌、禁停标志……）红绿灯……b、动态障碍物结果机动车自行车行人……c、Fusion状态障碍物的位置、速
Ponnyao·2022-12-11 19:28

Spring boot中apollo-kotlin基本使用(一个客户端使用多个graphql端点)

apollo-kotlin一、新建Springboot项目.
我爱这世间美貌女子·2022-12-11 15:34

Apollo 星火计划课程笔记 ---- SLAM

Apollo定位和建图高精地图和SLAM有什么关系？
Tianchao龙虾·2022-12-11 14:54

Apollo 星火计划课程笔记 ---- Perception

ApolloPerception感知系统:传感器：Lidar,Camera,Radar,Ultrasonic,Phone地图:高精地图机器输出:道路信息：不强求在线识别，可以来自高精地图；场景理解，分割
Tianchao龙虾·2022-12-11 14:54

Apollo 星火计划课程笔记 ---- Scenarios

ApolloScenarios场景模块场景可以是地图中有一定特征的路段，比如路口，也可以是无人车想要完成的一系列复杂的动作，比如借道避让。
Tianchao龙虾·2022-12-11 14:24

【Apollo学习笔记】WSL2下使用Apollo（一）

文章目录1.使用Dreamview查看数据包1.1前提条件1.2进入ApolloDocker环境1.3安装DreamView1.4启动DreamView1.5下载并播放数据包2.planning模块的安装和调试
yuan〇·2022-12-11 13:20

Apollo星火计划学习笔记第六讲——Apollo感知模块详解实践2感知基础

Apollo学习笔记零、目录一、Apollo感知框架介绍1.1检测和分类1.2跟踪1.3感知模块代码结构1.3.1感知模块入口二、Lidar障碍物检测、红绿灯识别2.1Lidar感知模块2.1.1dag
我宿孤栈·2022-12-11 13:49

Apollo星火计划学习笔记第四讲1——Apollo高精地图模块

Apollo学习笔记零、目录一、高精地图的作用1.1相对于传统地图二、高精地图介绍2.1高精地图构成2.2高精地图制作2.2.1地图采集2.2.2地图制作2.2.3地图标注工具2.2.4地图保存三、Apollo
我宿孤栈·2022-12-11 13:18

Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块

Apollo学习笔记零、目录一、定位的作用二、定位用到的算法2.1GPS2.2IMU2.3GNSS(GPS+IMU)2.4先验地图定位2.5实时定位和建图2.6小结三、Apollo定位框架介绍3.1Apollo
我宿孤栈·2022-12-11 13:18

Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part 1 Apollo自动驾驶高精度地图

引言内容概要，学习目标了解高精度地图在自动驾驶的作用熟悉高精度地图制作方法掌握整个Apollo高精度地图框架独立开发高精度地图模块1.高精度地图的作用1.1什么是高精度地图？
isGYya·2022-12-11 13:16

Apollo星火计划学习笔记|L5 Routing简介

系列文章目录L1Apollo平台安装L2CyberRT学习L5Routing简介目录系列文章目录Routing介绍地图引擎格式算法ApolloRouting模块代码demoRouting介绍Routing
David小伟同学·2022-12-11 13:44

星火计划学习笔记——第四讲上（Apollo自动驾驶高精地图）

1.3高精度地图面临的挑战和问题2.高精度地图的介绍2.1如何制作高精度地图2.2地图采集2.3地图制作2.4地图标注2.5地图保存3.Apollo高精度地图3.1文件位置3.2格式种类及意义3.2.1
yuan〇·2022-12-11 13:12

百度Apollo基础入门（感知与融合）

这里写目录标题1.计算机视觉1.1摄像头图像1.2激光雷达图像（lidar）2.Apollo感知2.1信号灯分类（HDmap+摄像头）2.2Apollo使用YOLO来检测车道线和动态物体2.3传感器数据比较
半甜田田·2022-12-10 07:49

路径平滑算法

基于优化的路径平滑一、APOLLO参考性平滑方法参考线平滑，高精地图给出的道路中心线的平滑性往往都
lijiaming550·2022-12-09 22:27

Apollo planning之PiecewiseJerkPathOptimizer

目录1分段加加速度路径优化概览1.1输入，输出代码1.2论文摘要2优化过程的详细数学理论2.1SmoothDrivingGuideLineGeneration2.2PathPlanninginaFrenetFrame2.3PathBoundaryDecisionandComputation2.4PathOptimization2.5VariableBoundaryEstimationforKine
无意2121·2022-12-09 15:32

Apollo学习笔记（24）基于采样的路径规划算法

之前的文章都是基于搜索的路径算法，这两天在又学习了一下基于采样的路径规划算法，这里做一下记录，最后会奉上大神的链接基于采样的路径规划算法大致可以分为综合查询方法和单一查询方法两种。前者首先构建路线图，先通过采样和碰撞检测建立完整的无向图，以得到构型空间的完整连接属性，再通过图搜索即可得到可行的路径。后者则从特定的初始构型出发局部建立路线图，在构型空间中延伸树型数据结构，最终使它们相连。其中，综合查
碎步の流年·2022-12-09 15:31

自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现

如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的
自动驾驶Player·2022-12-09 15:01

Apollo_路径优化

与之前EM规划和Lattice规划不同，Apollo5.0版本使用的路径规划，更加的灵活方便，原因主要是采用了数值优化的思想，通过边界约束等，保证了密集障碍物场景的灵活性。
牛仔很忙^·2022-12-09 15:01

Apollo路径规划学习

Apollo路径规划入门规划简介路线规划轨迹规划将地图转为图形路径查找算法：A*轨迹生成Frenet坐标系路径-速度解耦规划路径规划速度规划路径生成与选择ST图速度规划优化路径-速度规划的轨迹生成Lattice
pipi_ya·2022-12-09 15:01

Apollo path_bounds_decider解析

PathReuseDecider是lanefollow场景下，所调用的第4个task，它的作用是采用重决策方式来生成fallback、pullover、changelane、borrowlane四种场景下的path_bound。代码逻辑分析：proc(frame,reference_line_info)，frame存储referencelineinfo信息，从referencelineinfo->
bupt_yan·2022-12-09 15:01

apollo学习之---planning理论到实践（5-1）---路径规划理论学习

文章目录1、参考资料2、算法解析1、参考资料PiecewiseJerkPathOptimizer动态规划及其在Apollo项目Planning模块的应用BaiduApollo代码解析之EMPlanner
ss_helloworld·2022-12-09 15:01

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (10)：PiecewiseJerkPathOptimizer

optimizer类别它的作用主要是：1、根据之前decider决策的referenceline和pathbound，以及横向约束，将最优路径求解问题转化为二次型规划问题；2、调用osqp库求解最优路径；ApolloPlanning
自动驾驶Player·2022-12-09 15:30

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (7): PathReuseDecider

lanefollow场景下，所调用的第2个task，它的作用主要是换道时：根据横纵向跟踪偏差，来决策是否需要重新规划轨迹；如果横纵向跟踪偏差，则根据上一时刻的轨迹生成当前周期的轨迹，以尽量保持轨迹的一致性ApolloPlanning
自动驾驶Player·2022-12-09 15:00

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (8): PathLaneBorrowDecider

ApolloPlanning决策规划系列文章ApolloPlanning决策规划代码详细解析(1)：Scenario选择ApolloPlanning决策规划代码详细解析(2)：Scenario执行ApolloPlan
自动驾驶Player·2022-12-09 15:00

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (9): PathBoundsDecider

ApolloPlanning决策规划系列文章ApolloPlanning决策规划代码详细解析(1)：Scen
自动驾驶Player·2022-12-09 15:00

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解

之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task
自动驾驶Player·2022-12-09 15:30

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍

之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务，由一系列配置好的task组成了具体的规划算法，本章以apollo中的PublicRoadPlanner
自动驾驶Player·2022-12-09 15:30

自动驾驶算法详解(1) : Apollo路径规划 Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现

本文作为ApolloPlanning决策规划代码详细解析系列文章的补充，将使用Python代码以及anaconda环境，来实现Apollo决策规划Planning模块里的PiecewiseJerkPathOptimizer
自动驾驶Player·2022-12-09 15:59

2022百度ApolloDay技术开放日：文心大模型在自动驾驶感知中的落地应用

2数据处理大模型技术是自动驾驶行业近年的热议趋势，但能否落地应用、能否用好是关键难题。百度自动驾驶依托文心大模型特色优势，率先实现技术应用突破。百度自动驾驶技术专家王井东表示：文心大模型-图文弱监督预训练模型，背靠文心图文大模型数千种物体识别能力，大幅扩充自动驾驶语义识别数据，如：特殊车辆（消防车、救护车）识别、塑料袋等，自动驾驶长尾问题解决效率指数级提升；此外，得益于文心大模型-自动驾驶感知模型
自动驾驶小学生·2022-12-09 01:20

基于wsl的Apollo环境配置

目录一、安装linux系统二、下载dockerdesktop三、获取源码编译镜像四、验证修改显示ip获取数据包一、安装linux系统这儿为了方便我选择的是windows下的wsl，ubuntu版本选择了18.04，具体如何安装网上还是有很多教程，很简单就不说了，wsl记得升级为wsl2版本。二、下载dockerdesktop因为使用的是wsl,所以只需要在windows下载安装好dockerdes
在努力的松鼠·2022-12-09 00:32

聚观早报 | 滴滴被处罚 80.26 亿元；百度发布第六代量产无人车

今日要闻：滴滴被处罚80.26亿元罚款；百度发布第六代量产无人车ApolloRT6；特斯拉出售比特币资产，套现近10亿美元；字节跳动估值跌破3000亿美元；哪吒汽车完成超30亿元D3轮融资滴滴被处罚80.26
聚观365·2022-12-07 21:47

车道线数据集

常用的公开车道线数据集合ApolloScape论文:TheApolloScapeOpenDatasetforAutonomousDrivinganditsApplication简介:百度2018年公开（
zsffuture·2022-12-07 18:58

奔赴无人之境 百度Apollo Day全景化展示百度自动驾驶技术领军实力

来源：Apollo智能驾驶10月28日，首场以“奔赴无人之境”为主题的百度“ApolloDay”技术开放日在北京举办。
智能交通技术·2022-12-07 13:51

全球无人驾驶大洗牌，百度Apollo Day宣告Robotaxi进入2.0时代

作者| 德新编辑| 王博1.全球无人驾驶大洗牌，Robotaxi越发向头部聚集全球无人驾驶落地正呈现两幅面孔。随着资本热潮褪去，一部分公司在资金和研发上已经难以为继，Robotaxi落地的资源和希望，正无限向头部公司聚集。10月，Argo宣告关闭，员工将分流至福特和大众，并转向量产自动驾驶的研发；9月，AuroraInnovation寻求出售，目前市值已跌至15亿美元，不足其鼎
HiEV·2022-12-07 13:47

激光雷达-相机 联合标定理论知识及教程汇总

这部分的理论概况我感觉apollo那个课讲得还可以知乎有一个大佬非常详细总结，汇总了很多的教程（不过有些过于简单，没太大必要都看）Camera-LIDAR联合标定方法总结-知乎我这里主要是对其他博客的一些个人理解
qqsuiying·2022-12-07 13:17

Apollo 应用与源码分析：Monitor监控-软件监控-进程存活监控-process_monitor

目录流程代码分析获取可以运行的进程的信息检查HMI的模块信息检查被监控的组件检查其他组件判断进程状态UpdateStatus流程代码classProcessMonitor:publicRecurrentRunner{public:ProcessMonitor();voidRunOnce(constdoublecurrent_time)override;private:staticvoidUpdat
Ym影子·2022-12-07 13:45

Planning-Apollo6.0 planning module protobuf定义

Planningmodule是自动驾驶的决策模块,会收集其他模块的所有信息进行综合决策,Apollo开源系统的架构如下:Planning会订阅感知,预测,地图,导航,定位,底盘,HMI(Pad),Storytelling
小作坊钳工·2022-12-07 13:44

自动驾驶感知数据闭环简析

Apollo是百度发布的向汽车行业及自动驾驶领域合作伙伴提供的软件平台，不仅在全球各种权威自动驾驶榜单
九章智驾·2022-12-07 13:12

自动驾驶：2022 apollo day 观后感（二）

自动驾驶：2022apolloday观后感（二）TOPICTWO：自动驾驶地图：Apollo的实践和思考（黄际洲）地图需求升级自动驾驶规划方向轻成本，重体验轻成本重体验安全：舒适度出行效率新一代地图注：
Felaim·2022-12-07 13:09

123节点算例

想了解详情请下载附件http://www.apollocode.net/a/938.html
看个人资料·2022-12-06 17:23
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