Apollo星火计划第23页

携程开源的分布式apollo技术，不吃透都对不起自己

前言昨天，有个女孩子问我提高数据库查询性能有什么立竿见影的好方法？这简直是一道送分题，我自豪且略带鄙夷的说，当然是加「索引」了。她又不紧不慢的问，索引为什么就能提高查询性能。这还用问，索引就像一本书的目录，用目录查当然很快。她失望地摇了摇头，你说的只是一个类比，可为什么通过目录就能提高查询速度呢。唉，对啊，通过书目可以快速查询，这只是一个现象，真正原因到底是什么呢。那女孩看着诧异且表情僵硬的我，满

Kafka面试题·2022-07-22 11:45

全网最全的Apollo教程从入门到精通

第1章Apollo项目实战能力目标掌握Apollo安装掌握Apollo配置操作能够实现SpringBoot集成Apollo能够实现Apollo适用功能【自动刷新、监听器、配置加密、1灰度发布】1Apollo

博学谷狂野架构师·2022-07-19 12:25

基于优化的离散点平滑算法

本文主要研究下Apollo中基于优化方法的离散点平滑算法。先上效果图。如下图所示，绿色线是待平滑的参考线(实际不会有这种参考线，只是为验证下效果)，通过优化平滑算法，可以得到青色的平滑曲线。

瞻邈·2022-07-18 14:25

Apollo入门！

我是3y，一年CRUD经验用十年的markdown程序员‍常年被誉为优质八股文选手上次给大家安排了监控的相关使用姿势，不知道大家有没有配置起来。但我可不管你们的进度怎么样，我不会等着你们的哟。今天来跟大家聊下分布式配置中心这个话题01、什么是分布式配置中心在之前我就很早已经提及过：分布式配置中心这种组件在后端就是标配的。要理解分布式配置中心很简单：其实就是把一些配置的信息分离于自身的系统，而这些信

Java3y·2022-07-15 09:45

docker安装多环境Apollo

Apollo介绍Apollo（阿波罗）是携程框架部门研发的分布式配置中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景

·2022-07-13 22:35

SpringCloud - Spring Cloud 之 Apollo Config携程阿波罗配置中心（二十一）

由于SpringCloud自带的Config需要配合Bus使用，且不能实时刷新，因此市面上出现了很多开元的配置中心市面上开源的配置中心Apollo（阿波罗）：携程框架部门研发的分布式配置中心，能够集中化管理应用不同环境

MinggeQingchun·2022-07-12 14:32

自动驾驶决策规划控制工程师技术要求

具体要求1.首先作为自动驾驶从业人员一定要学习自动驾驶平台，如开源的百度apollo，apollo具有大量的开源资料和仿真平台，为无车的大家提供了一个很好的学习平台，通过apollo可以了解自动驾驶软件架构和各模块代码

霹雳山人·2022-07-08 20:43

wsl2安装百度apollo及其基本配置

一、wsl2的开启首先WSL2gui需要Windows11Build22000版本以上才支持利用管理员权限打开PowerShell执行dism.exe/online/enable-feature/featurename:VirtualMachinePlatform/al

以太羊·2022-07-05 16:00

Apollo自动驾驶进阶课（8）——Apollo ROS

ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。1.ROS背景介绍1.1引入ROS的背景介绍自动驾驶系统包括障碍物检测、行为决策、路径规划等一系列复杂的工程模块，同时还要支持激光雷达、相机、GPS等一系列传感器的实时数据收集和实时处理。如何将这些功能模块相互独立又相互交互集成一起，构建成一个稳定的自动

Oceans_depth·2022-07-01 16:24

动态调整线程池参数

二，结合配置中心实现动态调整这里的配置中心使用Apollo,通过监听配置中心变化，然后更新线程池配置。示例代码如下：@S

·2022-06-30 23:22

【自动驾驶轨迹规划之路径规划总结】

目录1路径规划问题的介绍2路径规划算法的分类3各种路径规划算法的简介4路径规划算法的优缺点分析本篇文章参考Apollo轨迹规划算法综述。接下来的几篇文章将主要围绕着全局路径规划的常见算法展开。

无意2121·2022-06-29 16:22

【自动驾驶】Apollo EM Planner学习（一）：[论文解读]Baidu Apollo EM Motion Planner

CHH3213·2022-06-29 16:28

自动驾驶【路径规划/决策规划】初探

#1总论路径规划是属于自动驾驶感知、决策、执行，互联几个关键领域里的决策环节，根据《Apollo自动驾驶工程师技能图谱》中阐述的技能栈也可以看出决策的重要性。

m0_67373678·2022-06-29 15:18

ubuntu安装python环境_AirSim 无人驾驶教程（1）Airsim 在Ubuntu环境下的安装

近期百度也公开了自己的仿真环境Apollo。我试过的仿真环境是Carla和Airsim，感觉Carla能够很方便的加载到动态的环境（包括行驶的汽车、行走的

weixin_39796533·2022-06-28 23:43

【知其然，知其所以然】配置中心 Apollo源码剖析

第2章Apollo源码剖析能力目标能够基于Git导入Apollo源码能够基于IDEA实现DEBUG分析APP创建掌握Namespace创建过程掌握Item创建过程掌握灰度发布创建过程1：namespace

·2022-06-22 15:34

百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\TrajectoryStitcher类代码详解

概述TrajectoryStitcher类是apolloplanning模块下modules\planning\common\trajectory_stitcher.cc/.h实现从类名来看，应该是轨迹缝合类

wujiangzhu_xjtu·2022-06-22 07:09

Apollo Planning规划算法仿真调试(10)：LGSVL与Apollo联合仿真配置方法

1、需要先下载LGSVL工具包，解压后打开软件，点击打开浏览器；注意：需要先在LGSVL官网进行注册，并且将需要用到的车辆以及地图加载到库中。官网地址：https://wise.svlsimulator.com/maps/public软件包快速下载地址：https://download.csdn.net/download/nn243823163/85691557?spm=1001.2014.300

自动驾驶Player·2022-06-22 07:28

全网最全的Apollo教程从入门到精通

第1章Apollo项目实战能力目标掌握Apollo安装掌握Apollo配置操作能够实现SpringBoot集成Apollo能够实现Apollo适用功能【自动刷新、监听器、配置加密、1灰度发布】1Apollo

·2022-06-21 14:02

传感器标定（1.单目相机的标定）

多传感器中，我们在使用前需要给出设备的标定，首先我们先对单个设备进行标定（后面使用需要进行联合标定）联合标定工具诸如Apollo、Autoware等自动标注工具，以及一些开源的方法等，可以参考一些经典的论文

MendozaG·2022-06-20 14:48

SVL-Simulation自动驾驶仿真器

文章目录什么是SVLSimulation如何安装使用SVL-Sim硬件基础SVL-Sim安装前置依赖条件二进制Release版本的安装源码编译安装体验玩法键盘控车快速体验仿真器SVL-Simulation+ApolloAutoCar

一銤阳光·2022-06-16 07:49

车辆动力学及控制_Apollo控制算法车辆动力学模型分析（一）

本文整理出Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程。

weixin_39649736·2022-06-13 07:03

Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较 (百度Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器）

摘自：https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/84324754Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较follow轻尘2018-11-2917

TYINY·2022-06-13 07:29

apollo自动驾驶进阶学习之：速度二次规划osqp求解器配置详解

文章目录1、为什么OSQP中要求P矩阵正定2、稀疏矩阵概念及简单实现稀疏矩阵及压缩方式CSC实例apollo速度规划中osqp原始P矩阵压缩式P矩阵P_indptr为：P_dataP_indices压缩式

sw_helloworld·2022-06-10 09:21

Apollo课程学习5——规划

Apollo课程学习5——规划学习前言什么是运动规划一、运动规划概述二、基本的运动规划1、地图路线规划——高等级2、轨迹生成——低等级三、A-star算法四、D-star算法五、总结1、ST图最终状态2

Albert·2022-06-07 16:01

自动驾驶之轨迹规划2——Apollo规划与控制公开课

前言本课程由Apollo平台架构师是樊昊阳主讲，一共是7堂课，属于框架性讲解，需课后自行补充理论知识。下面是随堂记录。

IHTY_NUI·2022-06-07 16:23

配置中心的设计-nacos vs apollo

前面我们分析了携程的apollo（见详解apollo的设计与使用），现在再来看看阿里的nacos。和apollo一样，nacos也是一款配置中心，同样可以实现配置的集中管理、分环境管理、即时生效等等。

子月生·2022-06-05 18:00

「Java分享客栈」Nacos配置中心称王称霸，我Apollo一生也不弱于人！

前言Apollo又称阿波罗配置中心，在前两年还是挺火的，但阿里SpringCloud套件席卷国内之后，nacos就成为了最被亲睐的分布式配置中心，nacos是配置中心和注册中心二合一的产品，单纯功能上Apollo

福隆苑居士·2022-06-05 15:00

自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析

最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。

一实相印·2022-05-31 07:38

收钱吧高效自动化测试实践

我们采用了微服务架构，有成百上千个不同类型的后端服务，使用了包括Node.js、Java、Go、Python等后端语言，还有Mysql、MongoDB等数据库以及Elasticsearch、Kafka、Redis、Apollo

·2022-05-27 00:00

【规划】规划概要

基本Planning方法传统的机器人基础无人车PlanningAPOLLO如何求解规划问题总结HomeworkOverview什么是规划规划的本质如何解决一个规划问题传统的规划方法机器人学基础经典算法无人车的规划

宇光_·2022-05-22 07:37

Apollo自动驾驶进阶课（6）——Apollo规划技术

1.规划概览规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的函数，寻找最优解。无人车规划问题就是给定现在的状态，找到无人车移动的最优解。通常最优解目标函数F(x)定义。从内容考虑，规划问题涉及三个领域：机器人领域roboticfields，规划就是如何产生轨迹以完成目标，涉及RRT，A*，D*lite等。控制领域，规划理解为到达目标状态的动态系统，涉及MPC，LQR等。人工智能artificialin

Oceans_depth·2022-05-22 07:00

以Apollo为例学习/分析自动驾驶运动规划算法

这篇文章写得很粗糙，作为我入门学习的笔记，其中的思路、分析很可能不正确，也希望有在工业界工作的朋友能给我提出一些意见建议。这将是一篇大杂烩，也是我一直在学习的主线。想要一下子整理清楚还是很困难的有理论、有工程，有深度、也有广度。我只算是半路出家，断断续续在了解、学习自动驾驶，18-21年，但是这四年都分别在应对不同的问题，当然现在仍有现在的问题。只是要尽快调整状态，开启下一阶段的旅程。目录学习资料

牛仔很忙吧·2022-05-22 07:25

注册、配置中心使用Nacos，真香！

阿里面试这样问：Nacos、Apollo、Config配置中心如何选型？这10个维度告诉你！阿里面试败北：5种微服务注册中心如何选型？这几个维度告诉你！阿里限流神器Sentinel夺命连环17问？

·2022-05-19 11:09

自动驾驶算法详解(4): 横向LQR、纵向PID控制进行轨迹跟踪以及python实现

这种方法在很多自动驾驶科技公司比较常见，百度apollo的控制节点conrol也是使用同样的思路。如果对自动驾驶算法感兴趣，可以关注我的主页和专栏。https://blog.cs

自动驾驶 Player·2022-05-19 07:39

自动驾驶之轨迹规划2——高速超车场景下轨迹规划的量产方案

速度规划基本架构如下：先定义障碍物：红色边界：可看作碰撞硬约束，例如道路边界或其他车辆黄色边框：可看作碰撞软约束，例如碰撞危险、车道标志蓝色边框：目标行驶区域这是ST图，Apollo也用了类似的方法进行速度规划

IHTY_NUI·2022-05-19 07:48

开发者说｜Python打包发布

关于作者王方浩，社区布道师，武汉大学电子信息专业，先后在华为和阿里从事固件、驱动、操作系统和后台相关的开发工作，目前主要从事L4级别自动驾驶的开发，喜欢研究技术，分析源码和解答问题，目前活跃于Apollo

·2022-05-12 19:34

【Apollo】在程序中监听配置变化

由于apollo的特性，使其在配置变化的时候，我们可以监听他的变化，从而作出一些类似配置触发器的系列操作。

王啸tr1912·2022-05-05 11:17

Apollo中的世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

Apollo点云感知中的世界坐标系是velodyne128激光的位置（蓝色坐标系，X轴表示障碍物水平距离）；相机坐标系是相机的位置（红色坐标系，Z轴表示水平距离）；此处有一个坑：modules/perception

ysh1026·2022-05-01 12:27

自动驾驶中的欧拉角-四元数-坐标变换

但是百度apollo用的是ZXY坐标系，这里要特别注意。一、apollo中的欧拉角转四元数ZXY旋

li_linlin36·2022-05-01 12:11

Apollo | common | math | kd-tree

Apollo|common|math|kd-tree0.引言1.建树过程2.查询0.引言Apollo中的KD-Tree实现代码.KD-Tree参数：structAABoxKDTreeParams{///

古路·2022-05-01 12:10

自动驾驶中坐标系旋转与平移

自动驾驶中坐标系旋转与平移参考资料参考资料无人驾驶中用到的八大坐标系.Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍.无人驾驶技术入门（十二）|无人驾驶中的坐标转换.GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系

洪山橋嬉皮·2022-05-01 12:36

java Spring Cloud+Spring boot+mybatis 工程管理系统源码之SpringCloud Apollo本地部署详细步骤

工程项目各模块及其功能点清单一、系统管理1、数据字典：实现对数据字典标签的增删改查操作2、编码管理：实现对系统编码的增删改查操作3、用户管理：管理和查看用户角色4、菜单管理：实现对系统菜单的增删改查操作5、角色管理：管理和查看用户角色的权限6、系统消息：查看系统消息工程管理系统源码：@源码地址来源：http://minglisoft.cn/hhcloud@获取源码+wx:haiwabbc2为了让大

m0_68459853·2022-04-29 15:15

SpringBoot扩展点EnvironmentPostProcessor

一、背景之前项目中用到了Apollo配置中心，对接Apollo配置中心后，配置中心的属性就可以在程序中使用了，那么这个是怎么实现的呢？配置中心的属性又是何时加载到程序中的呢？

·2022-04-25 16:01

携程开源分布式配置系统Apollo服务端是如何实时更新配置的？

引言前面有写过一篇《分布式配置中心apollo是如何实时感知配置被修改》，也就是客户端client是如何知道配置被修改了，有不少读者私信我你既然说了client端是如何感知的，那服务端又是如何知道配置被修改了

java金融·2022-04-25 15:00

SpringBoot扩展点EnvironmentPostProcessor

一、背景之前项目中用到了Apollo配置中心，对接Apollo配置中心后，配置中心的属性就可以在程序中使用了，那么这个是怎么实现的呢？配置中心的属性又是何时加载到程序中的呢？

·2022-04-25 13:15

SpringBoot扩展点EnvironmentPostProcessor

一、背景之前项目中用到了Apollo配置中心，对接Apollo配置中心后，配置中心的属性就可以在程序中使用了，那么这个是怎么实现的呢？配置中心的属性又是何时加载到程序中的呢？

huan1993·2022-04-25 13:00

分布式配置系统Apollo如何实时更新配置的

引言记得我们那时候刚开始学习Java的时候都只是一个单体项目，项目里面的配置基本都是写在项目里面的properties文件中，比如数据库配置啥的，各种逻辑开关，一旦这些配置修改了，还需要重启项目这修改才会生效。随着各种微服务的诞生，服务的拆分也越来越细，可能涉及的服务成千上百，服务基本也是集群部署，这样再去一个一个项目修改配置，然后重启这显然是行不通的。所以分布式配置中心就诞生了，现在开源的分布式

·2022-04-25 11:03

ubuntu16.04上安装Apollo 5.0(详细版本)

ubuntu16.04上安装Apollo5.0详细版本Apollo:Apollo文档具体安装:Apollo代码一、docker安装二、拉取docker镜像三、编译apollo四、启动DreamView安装过程中遇到的问题

蓝陌.·2022-04-23 07:10

进阶课程㊲丨Apollo自动驾驶架构介绍

目录最底层的车辆平台传感器层核心的软件平台云服务层原创阿波君Apollo开发者社区2019-10-29自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等

nullwh·2022-04-23 07:10

apollo使用docker编译aarch64版本

apollo使用docker编译aarch64版本1、准备1.1拉取代码1.2拉取镜像1.3导入镜像2、编译2.1编译cyber3、部署3.1将相关文件上传到xavier4、运行4.1准备4.2运行链接

Mountain_xiu·2022-04-23 07:08

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