FOC控制算法

百度Apollo5.0控制模块代码学习（三）纵向控制

一纵向控制模块疑问之前分析了纵向控制算法的代码，对其中部分内容仍有疑问，虽然是简单的PID控制，但是位置误差和速度误差到底如何设置的在之前并没有分析明白，看了很多文章对此也没有具体说明，甚至有的文章分析是有问题的
wwyklnh·2020-06-29 22:18

面试刷题10-8

字节跳动六面上岸（算法三面挂），奉上客户端面经一面：自我介绍进程和线程的区别进程的通信方式，线程的通信方式线程有哪些锁http和https的区别Tcp和Udp的区别Tcp的拥塞控制和流量控制算法题：反转链表
wwxy261·2020-06-29 22:41

MPC算法

模型预测控制算法一种进阶过程控制方法，自1980年以来开始在化工炼油等过程工业得到应用，并在经济领域开始得到应用。
wujianming_110117·2020-06-29 21:40

TCP/IP的底层队列实现原理

个人博客请访问http://www.x0100.top自从上次学习了TCP/IP的拥塞控制算法后，我越发想要更加深入的了解TCP/IP的一些底层原理，搜索了很多网络上的资料，看到了陶辉大神关于高性能网络编程的专栏
HelloWorld搬运工·2020-06-29 21:31

控制算法工程师是怎样炼成的

搞算法的那帮神棍一天都在干嘛？没干啥事，凭什么拿那么高工资，太不公平了?想成为算法工程师该怎么修炼？能问出这些问题的人，多半不是搞算法的同行。不过下文会解答这些疑问，以帮助更多的人理解算法工作，特别是有雄心的老板，负责的HR职员，专业的猎头，以及有志于算法的工程师。认知的过程，是一个理论和实践不断循环的过程。理论是前人从实践中总结的，去实践才会对理论有更深刻的认识。在不断实践的过程中，又不断总结经
吴少风·2020-06-29 21:12

模糊PID控制

模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。1、模糊算法的原理模糊算法是一种基于智能推理的算法，虽然称之为模糊算法其实并不
joker-wt·2020-06-29 20:22

BBR加速 Centos

BBR是什么BBR是Google提出的一种新型拥塞控制算法，可以使Linux服务器显著地提高吞吐量和减少TCP连接的延迟。
XYLANCC·2020-06-29 16:21

自动泊车决策规划算法

系统根据检测到的时间和超声波在空气中的传播速度计算出距离接触；2.平行车位检测，垂直车位检测，斜车位检测；3.路径规划&路径跟踪—模糊控制算法：模糊控制器的工作流
Qiang.Wei·2020-06-29 16:39

Vue(day02-05~14: 自定义指令、钩子函数、计算属性和侦听器、过滤器、生命周期)

举个聚焦输入框的例子，如下：//注册一个全局自定义指令`v-focus`Vue.directive('focus',{//当被绑定的元素插入到DOM中时……inserted:function(el){//聚焦元素el.foc
Lo、·2020-06-29 14:29

控制算法总结

控制算法1PIDPID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
weixin_44730555·2020-06-29 14:19

【openMV与机器视觉】四旋翼飞行控制背景下的PID控制与摄像头算法简介

文章目录声明1.四旋翼飞行控制简介2.飞行控制算法2.1.接收机PWM生成2.2.PID算法位置PID速度PID3.摄像头算法3.1.图像处理3.2.霍夫曼变换3.3.巡线算法3.3.寻找目标点降落算法声明
非线性光学元件·2020-06-29 11:53

基于MATLAB的智能交通信号灯控制系统的实现

2）关键技术智能交通系统的核心是交通信号灯的智能控制算法，根据实时交通流的大小，配置信号周期及各种色灯的闪亮时间，以在所
空心DM·2020-06-29 11:24

Centos7.0 bbr单边加速

开启TCPBBR拥塞控制算法，具体这个干嘛，可以message我或度娘。1.请先确定你的VPS是非OpenVZ虚拟技术建立的(xen或者kvm是可以直接安装BBR的)。具体的确认方法如下。
Albert88888·2020-06-29 11:05

基于stm32的两轮自平衡小车4（软件调试篇）

这里先上效果：转B站目录定时器PWM驱动程序定时器编码器模式驱动程序MPU6050驱动程序运动控制算法实现调试定时器PWM驱动程序根据硬件篇分配的GPIO口，对相应的GPIO口进行配置。
VX-于此生·2020-06-29 06:35

TCP拥塞控制算法

TCP报文rwnd(ReceiveWindow)接受窗口：如果发送方传输的数据量超过了接收方的处理能力，那么接收方会出现丢包。为了避免出现此类问题，流量控制要求数据传输双方在每次交互时声明各自的接收窗口「rwnd」大小，用来表示自己最大能保存多少数据cwnd(congetionWindow)拥塞窗口：接受窗口只能表示个体自己的网络情况，不能表示网络路由器等设备的状况，所以引入了拥塞窗口的概念。为了
头发不会掉·2020-06-29 06:36

单神经元PID控制+Simulink控制系统仿真

单神经元PID控制框图如下图所示：控制算法为：在实际应用中都使用改进的
小师兄1995·2020-06-29 05:53

Debian 9快速开启Google BBR的方法

GoogleBBR是一个TCP加速优化工具，类似于锐速，可用于优化TCP连接，最近Google开源了其TCPBBR拥塞控制算法，并提交到了Linux内核,根据实地测试，在部署了最新版内核并开启了TCPBBR
vps小白·2020-06-29 04:35

1、PID的基本原理以及分类应用

本人以自己的学习过程以及参考别人笔记总结而来，将自己的经验写出来以供大家一起学习，如有错误请多指教一、什么是PIDPID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制算法，其特点是结构简单灵活、技术成熟、适应性强
nandycooh·2020-06-29 03:43

【PID】数字式 PID 控制算法、程序结构

数字式PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID控制算法。
树妖大叔·2020-06-29 02:06

【PID】模拟式PID控制算法，P作用I作用D作用分析

数字式PID参考链接偏差e(t)1、比例部分比例部分的数学式表示是：在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。故而，比例系数选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的
树妖大叔·2020-06-29 02:06

[转]BLDC电机控制算法是很难 那是你没搞清原理

转自：http://www.sohu.com/a/129710878_464086BLDC电机控制算法无刷电机属于自换流型（自我方向转换），因此控制起来更加复杂。
技术场的回头客·2020-06-28 22:55

PX4开源飞控位置控制解析

位置控制的总体思路为串级PID控制算法，内环为对速度的PID控制，外环为对位置的比例控制，被控对象为四旋翼无人机，被控量为四旋翼无人机输出的推力矢量和，将测量到的位置与速度进行反馈，与期望位置和期望速度进行比较
DreamHigh_GRT·2020-06-28 20:57

分布式系统一致性（ZAB协议）

算法模型它是一种基于Quorum投票的冗余控制算法机制,Quorom是一种分布式系统中常用的
weixin_35833012·2020-06-28 19:12

c/c++/嵌入式面试题

在这里呢，我想说的是，后面我们的同学出去搞开发，要想拿高薪，除了嵌入式linuxc/c++and单片机基础知识，得有点自己的专长，例如在学校搞过运动控制算法，图像识别什么的，应届生你去外面提个8k，公司指不定会偷着乐呢
weixin_34345560·2020-06-28 17:00

小议WebRTC拥塞控制算法：GCC介绍

网络拥塞是基于IP协议的数据报交换网络中常见的一种网络传输问题，它对网络传输的质量有严重的影响，网络拥塞是导致网络吞吐降低，网络丢包等的主要原因之一，这些问题使得上层应用无法有效的利用网络带宽获得高质量的网络传输效果。特别是在通信领域，网络拥塞导致的丢包，延迟，抖动等问题，严重的影响了通信质量，如果不能很好的解决这些问题，一个通信产品就无法在现实环境中正常使用。在这方面WebRTC中的网络拥塞控制
weixin_34306676·2020-06-28 16:56

关于STM32官方FOC库函数扇区分析中’131072’系数的解释

针对PMSM的FOC控制，ST官方提供了FOC固件库。
weixin_34210740·2020-06-28 13:21

【转】位置式、增量式PID算法C语言实现

位置式、增量式PID算法C语言实现芯片：STM32F107VC编译器：KEIL4作者：SY日期：2017-9-2115:29:19概述PID算法是一种工控领域常见的控制算法，用于闭环反馈控制。
weixin_30539625·2020-06-27 21:24

FOC中的电流采样

电流采样是FOC的基础，具体有电流传感器采样、电阻采样，电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用。电阻法采样有单电阻采样、双电阻采样、三电阻采样。
weixin_30340819·2020-06-27 18:24

最近我在忙什么之【毕业设计大纲】

毕业设计工作日志误差校正仿真理论部分Stewart平台位姿误差分析与标定研究仿真部分基于Matlab的全局搜索单通道控制算法设计滑模论文根据论文仿真填入参数，获取具体的传递函数改进滑模的论文扰动及对照实验设计稳定平台控制算法设计稳定平台相关的论文建立双层仿真模型看论文寻找方向摸一摸交叉耦合
Sonihr·2020-06-27 12:40

NetEQ 算法

NetEQ算法中集成了自适应抖动控制算法以及语音包丢失隐藏算法。这项技术使其能够快速且高解析度地适应不断变化的网络环境，确保音质优美且缓冲延迟最小。
nuptxiaoli0518·2020-06-27 09:28

Cheetah开源电机驱动控制解析

文章目录1.驱动器状态机1.1五种状态1.2通过串口操作1.3通过CAN操作1.3.1CAN接收1.3.2CAN发送1.4状态之间的转换2.几个重要函数2.1确定相序2.2位置传感器标定2.3闭环控制2.4FOC
Hugoool·2020-06-27 08:12

无刷直流电机(BLDC)建模与仿真

虽然没有PMSM控制精度高、转矩波动小，但是BLDC控制算法简单、成本低，在对转矩脉动要求不高的场合也有很广泛的应用。一、BLDC建模
Hugoool·2020-06-27 08:12

单输入单输出离散时间MPC解析

不同的模型表示方式，对应的预测控制算法不一样。基于FIR或阶跃响应模型的控制算法包括动态矩阵控制（DMC）以及二次型DMC。但是这种方法仅限于稳定对象，而且需要非常大的模型阶数和非常多的模型系数。
Hugoool·2020-06-27 08:12

自己对PID控制算法的一点见解

简介无人机能够在空中自动飞行，直升机可以悬停在空中，地铁可以精准的停在地铁站预设的位置，火车可以按照预定的速度行驶，平衡车可以保持直立平衡而不摔倒等等，这些都离不开自动控制技术，有了自动控制技术才使得机器变得智能高效。自动控制技术是20世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等各个领域，都离不开自动控制技术。就定义而言，自动控制技术是控制
_TheOne_·2020-06-27 02:17

几个流量控制算法总结

1.1限流算法----漏桶算法漏桶(LeakyBucket)算法思路很简单，水(请求)先进入到漏桶里，漏桶以一定的速度出水(接口有响应速率)，当水流入速度过大会直接溢出(访问频率超过接口响应速率)，然后就拒绝请求，可以看出漏桶算法能强行限制数据的传输速率，示意图如下(因为漏桶的漏出速率是固定的参数,所以,即使网络中不存在资源冲突(没有发生拥塞),漏桶算法也不能使流突发(burst)到端口速率.因此
20130622·2020-06-27 00:57

Pure Pursuit 纯跟踪控制算法

阿克曼转向阿克曼结构前轮来控制转向假设车沿着R的半径在旋转，车身前轮到后轮轴距L，因为车在旋转重点理解这句话所以前轮的方向始终是该圆周的切线，遵循曲率所以得到前轮的转角应该为tan(δ)=LRtan(\delta)=\frac{L}{R}tan(δ)=RL路径跟踪算法以车轮后中心为点，需要该机器经过该目标点gxgy,ld:当前点到要跟随目标点的距离α\alphaα:当前的方向和到目标点的方向差三角
csdn_Flying·2020-06-26 23:21

机器人控制算法

机器人的算法大方向可以分为感知算法与控制算法，感知算法一般是环境感知、路径规划，而控制算法一般分为决策算法、运动控制算法。
为什么不再是小机灵儿·2020-06-26 23:11

拥塞控制算法PCC仿真评测

 一次数据包的丢失，也许并不代表网络发生拥塞。但是在经典的tcp拥塞控制条件下，丢包作为网络拥塞信号，tcp的窗口就要减半，发送端就要减少向网络中发送的数据包数量。 若是丢包是如下原因，降窗明显不合理。fmighttraverseashallowbufferonahigh-BDPlink,withthelossduetobadluckinstatisticalmultiplexingrathert
Soonyang Zhang·2020-06-26 22:32

webrtc的拥塞控制之trendline filter分析

之前在网上也读过大牛的一些文章[3]. webrtc最早的拥塞控制算法分为两个部分，在发送端运行基于丢包的拥塞器，而在接收端部署基于时延的拥塞控制算法。
Soonyang Zhang·2020-06-26 22:32

STM32 FOC BLDC与PMSM的区别

BLDC：即无刷直流电机（BrushlessDirectCurrent）PMSM：永磁同步电动机（Permanent-MagnetSynchronousMotor）二者结构上直接观察无明显区别，想要区分，看感应电动势从控制上由明显区别，PMSM感应电动势波形为正弦波，BLDC感应电动势波形为梯形波造成感应电动势的不同的的原因是磁钢磁场的分别和线圈缠绕的方式不同BLDC是有刷直流机原理，只是反过来让
fanruitian·2020-06-26 22:42

机器人应用优化电机控制---凯利讯半导体

为了感测位置和转子状态，控制算法的一个重要变量是电机绕组的电流水平。从概念上讲，这是一个易
刷脸时代·2020-06-26 21:21

x264中的码率控制算法

1.码率控制的选择策略：�率失真优化模型RDO:rate-distortionoptimization率失真优化限定码率值Rc，选择合适的编码模式，使得失真D最小。编码模式包括量化步长、宏块模式选择、帧内/帧间预测模式选择等。码率控制的RDO模型的目标是确定每帧或每个宏块合适的量化步长。1.1LagrangianRDOH.264标准使用了一种基于Lagrangian优化算法的RDO模型实现码率控制
strikedragon·2020-06-26 15:54

x264 码率控制算法原理

本文介绍x264码率控制算法的数学原理，和基本框架。1.理论假设有助于往下阅读，可以暂时跳过。
shumin1992·2020-06-26 14:07

TCP滑动窗口和拥塞控制算法

滑动窗口为了解决可靠传输以及包乱序的问题，TCP引入滑动窗口的概念。在传输过程中，client和server协商接收窗口rwnd，再结合拥塞控制窗口cwnd计算滑动窗口swnd。在Linux内核实现中，滑动窗口cwnd是以包为单位，所以在计算swnd时需要乘上mss（最大分段大小）。swnd=min(rwnd,cwnd*mss)滑动窗口包含4部分：已收到ack确认的数据；已发还没收到ack的；在窗
阿拉斯加大闸蟹·2020-06-26 12:44

模糊控制算法的C++实现

之前写过一篇关于使用样本数据获取模糊规则的博文，原文的地址是：http://blog.csdn.net/shuoyueqishilove/article/details/71908410，大家可以参考，本篇文章适合对模糊控制算法有一定了解的人阅读
shuoyueqishilove·2020-06-26 10:57

模糊PID控制算法的C++实现

很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。先来看一下整体的框架：解释下上面框图的意思，模糊PID其实是在普通PID的基础之上，通过输入的两个变量：误差和误差的变化率的情况来动态的调整PID控制器的三个重要的参数Kp，Ki，Kd。从而使得控制器的性能达到最优。这里的PID参数的整定，使用的是增量的方式，这样可以避免过大的误差，提高整定的精度。所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模糊
shuoyueqishilove·2020-06-26 10:57

树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现

目录树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现1、地标识别2、控制算法3、剩余工作树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现地标识别方法同样参照了我上篇博文里提到的另一个人的博文的方法
CyrilSterling·2020-06-26 01:52

无人驾驶车辆与模型预测控制（三）——模型预测控制算法基础

0模型预测控制三个步骤预测模型：根据历史信息、未来输入预测未来输出。滚动优化：某一性能指标最优，反复在线优化。反馈校正：基于测量对模型预测进行修正。图例：对于参考轨迹1，以时刻k作为当前时刻，预测[K,K+Np]的系统输出，通过求解以某目标的优化问题，得到预测控制量4，以该控制序列的第一个元素作为实际控制量。下一时刻，重复该过程（滚动）。根据所用模型不同，模型预测控制分为动态矩阵控制（DMC），模
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:53

模糊控制算法在MATLAB/SIMULINK中的应用

模糊逻辑控制简称模糊控制，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。模糊控制实质上是一种非先行控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既有系统化的理论，又有大量的实际应用背景。前面在学习的过程中多次使用到模糊控制器，从ESP的模型到基于坡度识别算法的转矩补偿控制策略，都或多或少的用到了模糊控制器，每次都是用到的时候重新学一遍，因此在这里做一个简单的总结。打开
恏恏过生活·2020-06-25 21:05

PID控制原理详解（一）

PID的理解关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。网上有很多讲解PID的帖子会讲到这个例子。这里我也把我自己对于PID的理解用这个例子阐述一遍。
蛋糕达人·2020-06-25 21:38
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