FOC控制算法

跟我学TCP/IP系列6

终于又到了TCP/IP时刻了，今天将和大家一起分享一下网络基础中常见的路由控制协议，首先将会给大家介绍一下路由控制表的基础知识以及常用的两种路由控制算法，然后再给大家介绍了RIP，OSPF，BGP，MPLS
hong_jing·2020-08-03 17:59

PID控制算法的C语言实现五 积分分离的PID控制算法C语言实现

通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。
IT观察者·2020-08-03 16:25

PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系
IT观察者·2020-08-03 16:25

PID控制算法的C语言实现四 增量型PID的C语言实现

上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法，位置型和增量型PID的数学公式请参见我的系列文《PID控制算法的C语言实现二》中的讲解。
IT观察者·2020-08-03 16:24

PID控制器开发笔记之五：变积分PID控制器的实现

在普通的PID控制算法中，由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。然而，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。
foxclever·2020-08-03 16:43

PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系
daxi0315·2020-08-03 16:44

PID控制的通俗理解及算法实现

关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。有个漏水的水缸，而且漏水的速度还不是恒定的。然后我们还有个水桶，我们可以控制往水缸里面加水或者从水缸里面舀水出来。
cptbtptp2017·2020-08-03 16:14

PID控制算法的C语言实现（三）

位置型PID的C语言实现首先，再次给出位置型PID离散化公式：根据位置型PID离散化公式编写C语言代码程序：第一步，定义PID变量结构体代码如下：struct_pid{floatSetSpeed;//定义设定值floatActualSpeed;//定义实际值floaterr;//定义偏差值floaterr_last;//定义上一个偏差值floaterr_past;//定义前一个偏差值floatKp
chougun1966·2020-08-03 15:32

PID控制算法的C语言实现（二）

PID算法的离散化在“PID控制算法的C语言实现（一）”中，我简述了PID算法的基本形式，并对其控制过程的实现进行简要说明，通过上一节，基本上已经可以明白PID的控制过程，这一节对PID连续系统离散化进行简单总结说明
chougun1966·2020-08-03 15:32

PID从原理到C语言实现

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于--般的研发人员来讲，应该是足够应对一-般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中
chaoshen1234·2020-08-03 15:42

一般PID的C语言实现

先看看PID的结构框图：PID是自动控制算法里面最经典，同时也是最简单的一个算法。其经典与简单程度类似物理学中的牛顿力学三大定律。
bubing120·2020-08-03 15:38

【转载】狂暴战车 直流电机转速闭环，增量式pid调试过程

谈到闭环控制算法，最经典的当然是PID了，rt-robot中提供
cbirdfly_·2020-08-03 12:33

PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理

PID控制算法的C语言实现一PID算法原理最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
神秘路人甲·2020-08-03 11:07

经典PID控制算法用C语言实现！

1.经典PID控制算法框图2.经典PID控制算法公式3.经典PID控制公式用C语言实现floatpidUpdate(PidObject*pid,constfloaterror){floatoutput;
魏波-·2020-08-03 11:24

单片机超声波单浆定高总结

单片机超声波单浆定高原理:通过超声波获取高度，设定目标高度，通过PID控制算法调节PWM输出的大小从而达到快速稳定的定高。简单介绍一下PID控制算法，P比例控制，I积分控制，D微分控制。
时间~过客·2020-08-03 11:45

PID控制算法的c语言实现十一（PID系列完结篇） 模糊PID的参数整定

这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚，对于PID而言应用并没有多大难度，按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法，就算是没有经过特殊训练和培训的人，也能够在较短的时间内容学会使用PID算法。可问题是，如何能够透彻的理解PID算法，从而能够根据实际的情况设计出优秀的算法呢。通过讲述公式和基本原理肯定是最能说明问题的，可是这样的话怕是犯了“专家”的错误了。对于门槛比较低的技术人员来讲，依然不
IT观察者·2020-08-03 10:15

PID控制算法的C语言实现三 位置型PID的C语言实现

上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的C语言实现。第一步：定义PID变量结构体，代码如下：struct_pid{floatSetSpeed;//定义设定值floatActualSpeed;//定义实际值floaterr;//定义偏差值floaterr_
IT观察者·2020-08-03 10:14

各种PID算法——用C语言去实现

文章目录(一)前言(二)PID原理简单介绍[1]位置式PID[2]增量式PID(三)位置式PID——C语言(四)增量型PID——C语言(五)积分分离的PID控制算法——C语言(六)抗积分饱和的PID控制算法
TaiBai-let·2020-08-03 10:16

TCP协议拥塞控制算法（Reno、HSTCP、BIC、Vegas、Westwood）

TCP协议拥塞控制算法（Reno、HSTCP、BIC、Vegas、Westwood）一、TCP拥塞控制的研究框架二、现有TCP拥塞控制的算法（Reno、HSTCP、Vegas、Westwood）三、参考文献一
wangdd_199326·2020-08-03 06:11

PI调节器的算法优化

正常PI调节器的控制算法是这样秀的：u(t)=kp[et+1Ti0te(t)dt]这个大家应该轻车熟路，一个比例一个积分，在C中要把这玩意离散化，离散化方程如下：uKT=KPeKT+Kpij=0Ke(j
捡蘑菇的小竹篓·2020-08-03 02:10

通过Excel学习PID算法（一步步理解它的KP,KI,KD）

PID原理PID控制算是应用非常广泛的经典控制算法。但是怎么理解PID这三个参数呢？
庆钊你好呀·2020-08-01 08:28

位置式与增量式PID

1PID控制算法-----什么是PIDPID控制器以各种形式使用超过了1世纪，广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法PID实指
苏守坤·2020-08-01 02:01

APM配置

是老师的一个课题，我们负责控制算法相关。当然，也免不了要搬砖。做之前老师说，咱们有钱，你们只管给我好好干就可以了。
hit_小鱼人·2020-07-31 23:08

点酷听书手机客户端应用源码

语音播放是之前论坛首页的foc离线语音朗读库，这个效果其实非常好，真心的。但是好像目前到期了，不过在我的努力下，延长了使用时间网络下载部分我选择是LNreader这个开源项目，当然由于这个项目采用了
chenli02·2020-07-31 16:41

基于视觉的障碍物检测和规避

1.介绍为了使直升机在复杂多变的走廊中平稳避障飞行，本文提出了三个算法：一个鲁棒性好的平稳控制算法（基于光流+声波传感器）；对周围环境做及时反应使helicopter保持在航线上障碍物检测（基于SVM，
努力前行的小蜗牛·2020-07-31 11:29

北邮机器人队2020预备队培训（三） —— ROS基础

前言本次课程介绍ROS基础，今年的预备队培训也以ROS为主，最后在比赛中结合控制算法完成任务。
只会git clone的程序员·2020-07-31 11:42

关于网络知识（滑动窗口，拥塞堵塞）

TCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现。
静_默·2020-07-30 19:52

李雅普诺夫稳定性理论

目前，李雅普诺夫理论是证明非线性系统稳定性的重要理论依据，也是设计控制算法的重要方法之一。
飘零过客·2020-07-30 13:15

纪客老白【每日答疑】白纪龙老师每日8点起更新一题目，欢迎各位关注！

、上市公司研发经理、资深硬件教育讲师1、擅长领域：擅长复杂硬件体系设计，多核系统设计，基于RTOS、Linux，QT等进行相关底层驱动和应用程序的编写；精通嵌入式常用的滤波算法，数据拟合算法，PID等控制算法并可以对算法做自由的优化
纪客老白·2020-07-30 12:55

高通Thermal Overview之thermal-engine

代码位置vendor/qcom/proprietary/thermal-engine/默认配置文件thermal-engine.conf，里面目前用到的thermal控制算法monito
丛林野和尚·2020-07-30 12:30

运动学自行车模型和动力学自行车模型

AdamShan），兰州大学在读硕士研究生，主攻无人驾驶，深度学习；文章来源：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78696874在了解高级的车辆控制算法之前
笑扬轩逸·2020-07-30 06:16

机器人（机械臂）动力学建模方法（Euler-Lagrange equation）

在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。
飘零过客·2020-07-30 05:04

开发者说 | Apollo控制算法之汽车动力学模型和LQR控制

参考：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NjkxOTMyNQ==&mid=2247486444&idx=1&sn=6538bf1fa74429600d8fa10f4f766a58&chksm=ea1e199edd699088aee4b3c72404649751c60a9901ab71421f64e7125759765193bb4827aa15&scene=0
weixin_30886233·2020-07-30 02:16

车辆运动控制算法——MPC

MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势基础的不多说，下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解我们从LQR来引出MPCLQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果
weixin_30871905·2020-07-30 02:44

基于模型预测控制(MPC)的车道保持控制实现方法

MATLAB2018b中有一个关于车道保持的案例，本次设计模型控制算法部分与案例相同，但是车辆对象采用Carsim中的车辆模型。
jm-csu·2020-07-30 02:37

无人车系统（一）：运动学模型及其线性化

应用于具体控制算法时，有必要对原始运动学模型进行变形或线性化。本篇主要介绍无人车的运动学模型，并对原始非线性模型进行线性化。
_风起了_·2020-07-30 01:55

伺服电机驱动器简介

产品特点：位置，转矩，速度和自定义模块设计要点：坐标，速度，转矩环路；插入式兼容与步进电机；I2C，串行输入；定制/开源能够访问内部变量；透明和用户自定义的控制算法（商业电机往往缺乏这一点）；BDC电机的成本是是
richardgann·2020-07-30 00:52

基于车辆模型的横向控制方法

基于车辆模型的横向控制方法1.简介1.1.无人驾驶车辆1.2.横向控制和纵向控制1.3.横向控制1.3.1.无模型横向控制1.3.2.基于模型横向控制2.基于车辆运动学模型的控制方法2.1.车辆运动学模型2.2.纯跟踪控制算法
氢键H-H·2020-07-29 22:33

Apollo学习笔记（6）module control

其中，Apollo中使用了三种控制算法：纵向PID横向LQRMPC其中还包含了一些其他的控制算法，比如，lead/lag、自适应等，需要一定的控制理论基础的，Apollo中的模型来自
碎步の流年·2020-07-29 22:58

Apollo学习笔记（7）车辆运动学模型

前言车辆的控制目前用的最广的有三种方式：PIDLQRMPC其中，PID是一种对模型无要求的控制算法，就算丝毫不了解其控制模型，都可以凭经验将其参数调试出来，并且保证其可靠性与精度。
碎步の流年·2020-07-29 22:58

LQR控制算法推导以及简单分析

首先，这篇文章是看了几个大神的博客后，自己抄录以及整理的内容，其中有些自己的想法，但是原理部分基本都是学习大神们的，在此先说明一下。1全状态反馈控制系统在介绍LQR之前，首先，先回顾一下现在控制理论中的基本的控制器——————全状态反馈控制，上图假设有一个线性系统用状态向量表示：{x˙=Ax+Buy=Cx+Du(1)\begin{cases}\dot{x}=Ax+Bu&\\y=Cx+Du&\end
碎步の流年·2020-07-29 22:57

CarSim2017安装教程

CarSim2017安装教程下载链接安装步骤注意：关于两个许可证文件的修改由于新版Autoware中自带的MPC控制部分，对现有车辆控制效果并不是很理想，所以近期主要时间都是在做这方面的工作，计划开发出一套新的MPC控制算法
碎步の流年·2020-07-29 22:26

MPC（1）线性时变模型预测控制

线性时变模型预测控制算法是以线性时变模型做为预测模型，目前在模型预测
碎步の流年·2020-07-29 22:26

Pixhawk原生固件PX4之位姿控制算法解读

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：参考文献：MinimumSnapTrajectoryGenerationandControlforQuadrotorsPX4中多旋翼无人机的控制分为姿态控制和位置控制两个部分。大致解读如下姿态控制mc_att_control角度控制（外环P）/***Attitudecontroller.*姿态角控制外环P*Input:'vehicle_attitude
FantasyJXF·2020-07-29 21:14

Ackerman阿克曼（单舵轮）前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法

前轮驱动转向移动平台的建模及控制算法运动学建模三种基本运动行为模型仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转仿真运动控制方式一：基本控制控制原理仿真实验方式二：舵机平滑控制运动学建模运动特性为前轮驱动转向时
启小新·2020-07-29 19:59

衍生PID算法——变比例不完全积分式PID

1，PID算法简介PID算法是当下应用最广泛的控制算法，它具有结构简单，易于理解，控制效果直观，参数较为整定简单，变形多样等优点，更有甚者称之为万能控制算法。
aitan4827·2020-07-29 17:28

百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读

百度Apollo2.0车辆控制算法之LQR控制算法解读Apollo中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有
jm-csu·2020-07-29 14:13

自动驾驶（七十二）---------LQR控制算法

之前有写过MPC的控制算法，主要介绍的也是理论部分，在实际使用过程中发现C++没有高效的优化方法，类似python中的cvxpy的库，所以想绕过去，研究一下LQR控制算法。
一实相印·2020-07-29 13:17

Apollo模型参考自适应控制MRAC (三)-MRAC代码分析

Apollo横向和纵向控制器都属于highlevelcontroller,我们在设计控制器的过程中一直都是假设车辆的执行器是可以完美的执行我们控制算法算出来的控制命令,然后现实是车辆执行器的延迟是非常验证的
cyytum·2020-07-29 12:27

倒立摆入门详解+pid调参

倒立摆制作全过程最近在练习pid的控制算法，就选用了2013年的电子设计国赛题目：倒立摆。
Smalld_cat·2020-07-29 12:58
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