FOC

无传感FOC控制中的转子位置和速度确定方法一

使用PLL估算器在无感的情况下，估计转子的角度和角速度PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零，其框图如下：ΚΦ表示电压常量，下面给出了电气转速计算中使用的归一化ΚΦ：Eqf、Edf来自于对Ed、Eq的一阶滤波，滤波函数如下：滤波器输出的直流值应该不含有由ADC采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化。滤波器的调整取决于要滤波的值（BEMFd-q分量和电气转速）的变化速度，调整的结果
weixin_30622107·2020-07-15 03:38

FOC软件中要处理的问题

1.电流采样时间及通道FOC需要通过采集相电流来进行控制，采样时间及通道极为关键，在二或三电阻采样方案中，采用如下方式：在1、6扇区，B、C为采样通道；在2、3扇区，A、C为采样通道；在4、5扇区，A、
weixin_30596343·2020-07-15 03:54

FOC实现概述

FOC原理框图如下：其中涉及到两种坐标转换：1.Clark变换：常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α、β正变换矩阵$\left[{\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt{\frac{
weixin_30566063·2020-07-15 03:11

FOC_矢量控制相关资料

http://www.eepw.com.cn/news/listbylabel/label/FOC/FOC（field-orientedcontrol）为磁场导向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol
weixin_30345055·2020-07-15 02:22

ST-FOC2.0库中的 circle limitation

1、限制圆的缩小比例算法由ST的FOC控制系统框图可知，Vd，Vq是由两个PID调节器单独计算的，为了使Vd，Vq合成的电压矢量小于等于单位圆(即Vd2+Vq2≤s16（32767）即\sqrt{V_{
wanrenqi·2020-07-15 02:40

STM32 FOC5.2电机库中中的电流采样改为反向放大

使用STM32FOC5.2的电机库，硬件做电流采样时使用的是反向放大，但是电机库中使用的是同向放大，ST的配置上位机中的电流采样参考如下图：可是我们的电流采样电路如下：所以要修改ST的FOC电机库源码，
静静流淌的柯溪·2020-07-15 01:16

FOC - SVPWM

FOCvectorcontrol电机矢量控制FOC通过转子坐标系的转换，实现动态电流控制。
Clint_Sun·2020-07-15 01:44

FOC 电流采样为什么不准？你忽略了这个细节

文章目录1引言2延迟类型及典型时间3延迟源详细分析3.1PWM死区时间插入3.2光耦延迟和预驱动器延迟3.3晶体管开关延迟3.4其他延迟4结语在电机驱动的FOC控制开发过程中，您是否遇到过电机噪声过大、
小麦大叔·2020-07-15 00:21

一文教你快速搞懂 FOC ramp function 斜坡函数的作用和实现

文章目录1预备知识2设计思路3matlab程序4C语言程序1预备知识x(t)={0，tpresent_ref;if(p->step_val>1){ref+=p->inc_val;p->step_val--;}elseif(p->step_val==1){ref=p->target_val;p->step_val=0;}else{/**DoNothing*/}p->present_ref=ref;r
小麦大叔·2020-07-15 00:21

FOC中电流环调试的宝贵经验总结（有理有据+全盘拖出）

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤，然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻，如果有，本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路。
小麦大叔·2020-07-15 00:21

FOC 转子初始位置检测（图文详解）

本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况；文章目录1什么是转子的初始位置？2如何让转子运行到初始位置？3iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC};i_{d}=0;\theta=0iq=IDC;id=0;θ=01什么是转子的初始位置？其实转子的初始位置是不确定的，但是在电机启动的时候，我们需要得到电角度，这样才可以进行矢量控制；所以，这里将转子与A轴重合作为初始位置，此时电角度也恰好
小麦大叔·2020-07-15 00:49

FOC中的Clarke变换和Park变换详解（动图+推导+仿真+附件代码）

文章目录1前言2自然坐标系ABC3αβ\alpha\betaαβ坐标系3.1Clarke变换3.2Clarke反变换4dqdqdq坐标系4.1Park变换正转反转4.2Park反变换5程序实现附件1前言永磁同步电机是复杂的非线性系统，为了简化其数学模型，实现控制上的解耦，需要建立相应的坐标系变换，即Clark变换和Park变换。2自然坐标系ABC三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示；根据图示电路可
小麦大叔·2020-07-15 00:49

FOC 电流采样方案对比（单电阻/双电阻/三电阻）

三电阻采样点5.2双电阻采样5.3双电阻采样点5.4单电阻采样5.4.1SaSbSc：1005.4.2SaSbSc：1105.4.3SVPWM的开关状态5.4.4ST方案6总结7附录1电流采样的作用在FOC
小麦大叔·2020-07-15 00:49

FOC 算法基础之欧拉公式

文章目录欧拉公式几何意义复数平面动态过程加法FOC电压矢量的推导总结参考FOC中电压矢量合成的推导，对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾。
小麦大叔·2020-07-15 00:49

ST FOC SDK5.0初步控制电机

一、ST官方相关资源ST社区SDK5.0电机库的STM32电机控制应用实战培训STM32电机控制培训直播二、软件工具及开发套件1、软件安装STMCWorkbench(v5.0.3)配置硬件参数，用于生成工程。SDK5.0与SDK4.x不同，v5.0直接通过CubeMx生成工程，而v4.x只生成.h文件，需要自己创建工程。STM32CubeMx(v4.25)CubeMx还可调整外设，STM32Cub
talender·2020-07-14 23:36

关于PMSM电机simulink下的FOC仿真（懵逼了，求大神指点！！）

这里写自定义目录标题这个星期下了个matlab！我想在simulink下做一个基于id=0的PMSM矢量控制仿真(电流和速度双闭环)：想法是好的，但是出现了很多问题，现在只解决了一点点，问题太大了，太多不会了，哎。目前只做了坐标变换与svpwm，连上电机的时候感觉有问题了！坐标变换clarke变换：park变换：SVPWM计算扇区：计算X,Y,Z确定切换点：计算比较器的值：生成PWM：三角载波的设
qq_45496747·2020-07-14 21:59

三相永磁同步电机Foc的有感程序控制（总结：程序1）

1.首先了解电机每个管脚和相关的初始化设置：2.通过按键部分启动电机，给电机信号3.在按键按了fun以后，执行state=INIT程序其中，主要对霍尔进行初始化，测算当时的电角度。然后通过ADC采集，进行三相电流的采集,另外开启定时器（1）三相电流采集下面为ADC设置：定时器1得到更新中断，执行state=start然后在定时器更新以后，执行ADC，通过设置以后，执行run，进行电流采样：下面函数
大白二号·2020-07-14 20:42

三相永磁同步电机的foc有感和无感程序控制（总结：理论1）

理论部分1.转子磁链定义及作用：异步电机转子是线圈组成的闭合回路，本身不会产生磁场；但是一旦定子上接上三相交流电压以后，形成空间旋转磁场，这样就在转子线圈回路上产生了电流，然后产生了转子磁链。因此转子磁链是由定子磁链而产生的，所以磁场旋转速度就会和定子磁场不同。作用：转子磁链是矢量控制的一种，矢量控制实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制，通过控制转子磁链，然后分
大白二号·2020-07-14 20:42

FOC之PLL锁相环

为了对基准信号与反馈信号进行频率比较，二者的相位必须相同且锁住，任何时间都不能改变，这样才能方便的比较频率，所以叫锁相（PhaseLocked）为了快速稳定输出系统，整个系统加入反馈成为闭环，所以叫环（Loop）FOC
无敌胖虎·2020-07-14 20:39

永磁同步电机的FOC/ DTC力矩控制

一、什么是力矩控制永磁同步电机在汽车上的应用越来越广泛，从动力驱动到转向刹车的执行机构，都可以见到其踪影。今天想谈谈永磁同步电机的控制。做控制的人都知道，任何电机的控制，无非三种不同的控制目标：位置控制：想让电机转多少度它就转多少度速度控制：想让电机转多快它就转多快力矩控制：想让电机出多少力它就出多少力但无论是哪种控制目标，无非是一个闭环还是两个闭环还是三个闭环的区别，力矩控制作为最内层的环，是必
nobita134·2020-07-14 16:57

无刷电机foc笔记2（V/F控制实现)

ctime:2019-09-0618:42:18+0800|1567766538标签（空格分隔）：硬件技术VF控制实际上是一种开环的驱动方式。在前一篇博文中已经讲了，实际上只要对无刷电机或者PMSM通入三相的正弦交流电，电机即可转动。VF控制就是这种方式，他无需知道电机当前的旋转角度，仅仅需要无脑输入三相交流电即可。那么通过改变电压与频率的比值，也就是V/F，就可以进行调速以及调力矩在基频以下，电
qqNCer·2020-07-14 16:12

无刷电机foc笔记

ctime:2019-08-2811:35:27+0800|1566963327标签（空格分隔）：硬件技术无刷电机与永磁同步电机的区别：反电动势不同，PMSM是正弦波反电动势，BLDC是梯形波反电动势为了产生恒定电磁转矩，PMSM需要正弦波定子电流，BLDC需要矩形波电流这就有个问题，既然产生恒定电磁转矩，无刷电机需要矩形波电流，那么为什么网上大家都追求使用SVPWM，千方百计弄出正弦波电流呢？后
qqNCer·2020-07-14 16:12

FOC和SVPWM的C语言代码实现

SVPWM的原理讲解在这儿：https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619#comments现在开始分析C语言的代码（代码建议复制到notepad++中查看），为方便读者试验，每个代码都是独立的子模块，复制到工程中就可以编译运行：一、配置高级定时器TIM1产生6路互补PWM，带刹车保护详细配置代码如下，把下面的程序段拷贝到main.c中
qlexcel·2020-07-14 16:34

PMSM的FOC 矢量控制算法调试流程，新手上手流程

先放一张矢量控制框图：一、验证三相逆变模块的正确输出。不接电机，使用高级定时器输出6路互补PWM，改变占空比，测量三相逆变模块的U、V、W对地波形的占空比是否正常。二、测试相电流采样电路的功能。1、不接电机，连续采样相电流，此时采样值为相电流为0时的值，此时值应该比较稳定，变化不大，如果变化比较大，说明有问题。2、接上电机，给U相设置占空比为5%，V、W占空比为0，此时可以用万用表测量取样电阻上的
qlexcel·2020-07-14 16:34

Android Top Camera Libraries 照相机API 库推荐

CamerapreviewbyplacingitinalayoutXML(andcallingthestartmethod)ConfigurationbyattributesAspectratio(app:aspectRatio)Auto-foc
Rsingstarzengjx·2020-07-14 16:14

无需软件编程的FOC无传感器BLDC电机控制器AMT49406

AMT49406：无编码、FOC无传感器BLDC电机控制器目前大多数FOCBLDC驱动器都需要软件开发人员通过微处理器编写算法实现对电机的控制，但QuietMotion器件集成了Allegro创新的FOC
dldzjsyyy·2020-07-14 15:56

Item的click事件和Item里的button等子控件的click事件同时生效的解决办法

xml配置文件的根节点添加属性android:descendantFocusability="blocksDescendants"，并且，在要添加事件的子控件（如button）的属性里添加android:foc
AAA123222·2020-07-14 14:29

永磁同步电机控制笔记：foc控制原理通俗讲义

文章目录引言一、同步电机是怎么转起来的二、什么样的旋转磁场效率最高三、怎么精准控制旋转磁场的方向四、怎样调节dq轴电流五、FOC控制系统框图六、小结一、同步电机是怎么转起来的永磁同步电机结构如下：外围是定子绕组
linzhe_deep·2020-07-14 14:47

最近呕心沥血写出的FOC编程指南，看有多少人想看就下面留言、留邮箱，后续发给你们

不同于书上的大理论，我这是注重实际的编程实现，预计过多一个月完成，这是目录：目录1.引言...72.相电压及合成矢量推导...82.1物理模型...82.2矢量合成...92.3三相公式差异...133.电压空间矢量图六边形...143.1相电压计算...153.2参考点...163.3相电压空间...163.4结论...174.矢量合成及时间推算...185.开关切换顺序...205.1切换波形
lanmanck·2020-07-14 13:51

InstaSPIN - FOC 无感FOC技术

各位同学，工程师朋友们大家好，当下电机控制可能不是什么朝阳产业，不会像人工智能那样热门，站在风口。但以电机控制为核心的运动控制一直是工业4.0的关键技术。这才是技术驱动型的实业。电机控制在四轴飞行器、无人车、水下机器人、白色家电、工业机器人、电动汽车、军工系统都发挥着关键作用。就像下面的MAVICmini、机甲大师机器人、苏黎世联邦理工的ANYmal机器人，以及大名鼎鼎的波士顿动力机器人。这些复杂
Engineer5121·2020-07-14 10:31

（转）硬件化的FOC伺服电机控制芯片---TMC4671（https://blog.csdn.net/qq_42071750/article/details/81102681）

集成了ADCs、位置传感器接口、位置差值器，该款功能齐全的伺服控制器，适用于多种伺服应用功能简介：-伺服控制芯片、空间磁场矢量控制（FOC）-转矩控制（FOC）、速度控制、位置控制-前馈控制输入-集成ADCs
dz093·2020-07-14 10:09

FOC电流环PID参数自整定方法(TI)

最近参阅TI的用户手册中记录有关于电流环Kp,Ki参数计算的方法，在此作出小结以防忘记。上图为PID的串联拓扑结构图，Kp项用于设定控制环路的高频增益，Ki项用于设定低频增益，理论上DC增益无限制。界定高频与低频的频率被称为控制器“零点”，它对应于频率图的拐点。我们令：用于设定所有频率的增益，而直接定义控制器拐点（零点），单位为rad/s。通过PID表达式可推导出其传输函数为：(1-1)以上为一简
w_乐天·2020-07-14 09:15

TI 335 永磁同步电机 PMSM FOC 矢量控制算法调试流程

矢量控制又称磁场导向控制（FieldOrientedControl,FOC），这是永磁同步电机（PMSM）的主要控制方法，与BLDC的简单控制策略相比，矢量控制要更为复杂，故需要一套系统的调试方法。
csdn392746239·2020-07-14 09:02

FOC矢量控制简述

矢量控制的由来先简单说明一下什么是矢量控制。原理是通电导线在磁场中满足左手定则，会受到一个力的作用。PSMS电机的转子为永磁钢，定子为几组导电用的线圈。当定子中的某组线圈导电时，与永磁钢进行反作用导致转子（永磁钢）转动，当转子转动一定角度后会导致磁场的方向变化，为使转矩的变化顺滑，通过控制定子中的电流，使电流的方向始终与磁场方向成90度，从而保证电机始终以最大转矩转动。原理实现工作原理图１、采集到
code_fei·2020-07-14 09:44

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解

转于https://blog.csdn.net/hducollins/article/details/79260176在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机
chenhaogxfc·2020-07-14 08:15

STM32 FOC SDK2.0中使用hall传感器获取电角度的公式解析

1.概述：函数在使用霍尔传感器获取位置信息时，使用函数s16HALL_GetRotorFreq(void)获取转子电角度增量信息。函数简介原文如下：2.参数简介：dpp（digitperPWM）格式：dpp格式表达的是速度在一个PWM周期内随电角度（s16格式）的变化。CKTIM:用于捕获霍尔传感器的TIM定时器的输入时钟，例如使用的是TIM4，输入时钟是72MHz，则CKTIM=72000000
菜鸡007·2020-07-14 07:24

ST FOC电机控制同步电角度测试说明

电机控制同步电角度测试说明前言在使用STFOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。STFOC电机库电角度约定(STM32PMSMFOCSDK电机控制固件库)默认电机A相
annic9·2020-07-14 07:45

电机控制算法FOC-研究英飞凌AP32013i_Inverter_TC27xC_1_22心得（二）

本文首先简单介绍AP32013i_Inverter_TC27xC的硬件组成，然后说明其软件框架，数据结构，最后是源码分析。一，AP32013i_Inverter_TC27xC属于HybridkitAURIX，即AURIX系列（英飞凌32bit单片机的一个系列）的混合套件。主要应用驱动电机。其环境如下图：需要直流电源12V和高压电源（Vdc）,上位机（PC），电机支持。其中电机功率和电流不能超过Hy
积极2·2020-07-14 06:09

simulink电机仿真学习 - 基于Id* = 0的PMSM磁场定向控制

你已经在长大了，快告诉全世界  设计永磁同步电机控制系统结构理论依据就是磁场定向控制，也就是FOC，这里就作为FOC基础控制方案Id=0的理论分析以及Simulink仿真的学习记录。  
嗯、我很帅·2020-07-14 06:30

ST的FOC库 2.0学习 霍尔矢量控制

ST的FOC库2.0学习  由于新冠状病毒的缘故，被硬核封村，在家也没事，在网上找到了些ST的FOC代码，看一看，并且写个文档记录一下，可供大家一块看看学习学习。垃圾新手，望大佬多多批评。  
嗯、我很帅·2020-07-14 06:29

ST的FOC库 2.0学习 无感矢量控制

      ST的FOC库2.0学习1无感矢量闭环控制1.1主要程序讲解1.1.1MC_type.h  定义了电机控制算法层的所有变量结构体。
嗯、我很帅·2020-07-14 06:58

[仿真]PMSM矢量控制——滑模速度环

PMSM在Simulink下的FOC滑模速度环仿真摘要PMSM的FOC模型——PI速度环PMSM的FOC模型——滑模速度环关于滑模速度环改进的讨论摘要本文将通过一个PMSM在Simulink下的FOC仿真
Maple_Leaf_15·2020-07-14 05:03

FOC Simulink仿真 --- 0.FOC概述及组成部分

1.FOC概述1.1FOC对应的数学模型FOC基本原理对应的数学模型理论主要运用于三相马达磁链及转矩的解耦控制（网上说明原理的一大堆，这里就只是做了个总结）1.2FOC定子电流在FOC中定子电流被分解成了直流电流
BePure、·2020-07-14 03:43

FOC基本调试方法[转]

SVPWM的资料整合http://bbs.elecfans.com/jishu_543573_1_1.htmlzhp0910·2016-3-614:55:478#FOC基本调试方法在很多对电机的控制中，
weixin_30871905·2020-07-14 02:30

有感FOC算法学习与实现总结

文章目录基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结1前言2FOC算法架构3坐标变换3.1Clark变换3.2Park变换3.3Park反变换4SVPWM5反馈部分5.1相电流5.2电角度和转速6闭环控制
小麦大叔·2020-07-14 02:57

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解以及SVPWM的原理及法则推导和控制算法

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的
nobita134·2020-07-14 01:22

电机FOC算法的解释

一、开始说FOC之前，我们先来弄清楚电机是怎么动起来的，电机的q轴、d轴是什么，FOC存在的意义是什么。这里有一篇知乎的文章，作者w浩森说的太好了，推荐大家去看一看。
qlexcel·2020-07-14 01:45

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的
hducollins·2020-07-14 01:23

FOC矢量控制

FOC（FiledOrientedControl）是采用数学方法实现三相马达的力矩与励磁的解耦控制。主要是对电机的控制电流进行矢量分解，变成励磁电流IdId。
ZZXin_·2020-07-14 00:58

FOC控制笔记 - 基本概念

FOC控制笔记-基本概念.整体概括1，FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机扭矩（电流）、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。2，定子绕组可产生任意的磁场方向。
嗯、我很帅·2020-07-14 00:19
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