G2o

视觉SLAM实践入门——（9）曲线拟合之g2o库

图优化理论g2o是一个基于图优化的库（图优化是一种将非线性优化和图论结合起来的理论）图优化把优化问题表现成图。一个图由若干顶点以及连接这些顶点的边组成。
floatinglong·2021-05-15 16:16

SLAM练习题（十一）—— G2O实战

需要注意的是g2o是一个图优化库，是一个非线性优化库，在使用线性方式求位姿的时候用不到这个库，一般
薛定猫·2021-05-01 09:51

高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲03-Eigen实例)

许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。照应本讲的理论部分，我们来学习一下Eigen的编程。你的PC上可能还没有安装Eigen。
tao_292·2021-01-21 17:47

高斯拟合 vc++代码_g2o代码阅读 高翔Slambook第六讲：曲线拟合

前些日子小绿做了一些高翔slam前端部分的代码解读，其中遇到g2o的部分基本上就黑箱化略过了。然而g2o是bundleadjustment中的关键，因此还是有必要对g2o进行一些系统的学习。
weixin_39997957·2020-11-28 11:20

视觉slam g2o 编译出现 Cmake Error：By not providing “FindG2O.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH错误

在学习slam十四讲的时候，成功安装编译了g2o，但是在运行g2o_curve_fitting代码时出现错误，提示如下：方法一：这时需要在cmakelist文件中添加几行代码，添加代码如下：list(APPENDCMAKE_MODULE_PATH
zhiwei121·2020-09-16 00:00

SLAM14讲学习笔记（十一）g2o图优化中的要点与难点（前端VO中雅克比矩阵的定义）

使用g2o优化的前提是，需要对各种误差的理解足够充足。我将雅克比矩阵的详细解析，写在了这里：点击查看在源码和自定义的类中，各种雅克比矩阵有的是写在源码里的，有的是需要自己修改和定义的。
zkk9527·2020-09-14 08:12

半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（6）非线性优化 - part 2 Ceres、g2o简介和使用

本系列文章由屋卡出品，转载请注明出处。文章链接：http://blog.csdn.net/wxr769066052/article/details/78595158作者：吴向荣（屋卡）邮箱：[email protected]该讲详细资料下载链接【BaiduYun】【Video】【Code】非线性优化实践：CeresCeres库是来自谷歌的非线性优化库，Ceres库面向通用的最小二乘问题
屋卡·2020-09-14 08:05

视觉slam第六讲笔记：非线性优化、最小二乘、Gauss-Newton、LM、Ceres、g2o

Deltax_{k}$如何确定的问题3.1一阶和二阶梯度法3.1.1一阶梯度=最速下降法3.1.2二阶梯度=牛顿法3.2高斯牛顿法：3.3Levenberg–Marquardt法四.Ceres优化库五.g2o
笔还是要动的·2020-09-14 08:42

RANSAC、ICP、图优化g2o学习笔记

RANSAC随机抽样一致算法（RANdomSAmpleConsensus,RANSAC）参考自wiki：RANSACWIKI它采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。RANSAC是一个非确定性算法，在某种意义上说，它会产生一个在一定概率下合理的结果，而更多次的迭代会使这一概率增加。NOTE:分成离群（outliers）、内群（inliers）和普通的拟合（比如simplel
Abner_Chen·2020-09-14 06:10

非线性优化与g2o--学习笔记

学习高翔g2o：https://www.bilibili.com/video/BV1b441177kr/做个笔记，描述可能有误。
yangpan011·2020-09-14 06:06

调试笔记——《一起做RGB-D SLAM 》

花了前后大概两周的时间，好好整理了一遍高博的《一起做RGB-DSLAM》系列，调试过程中发现，在安装g2o这个包时遇到了很多问题，下面把解决问题的过程记录一下。
all3n531·2020-09-11 23:13

g2o、Eigen、Mat矩阵类型转换

1.Eigen矩阵赋值1）使用row或者colEigen::Matrix3dR=Eigen::Matrix3d::Identity();R.row(0)=Eigen::Vector3d(-0.0134899,-0.997066,0.0753502);R.row(1)=Eigen::Vector3d(-0.0781018,-0.0740761,-0.99419);R.row(2)=Eigen::Ve
chengwei0019·2020-09-11 10:30

graph slam tutorial ：从推导到应用3（g2o+ceres实现）

目录图的数据格式读取数据使用g2o中slam2d数据格式的优化优化结果定义顶点和边我们不生产代码，我们只是代码的搬运工。
chengwei0019·2020-09-11 10:29

关于高博十四讲中由于g2o更新出现的问题解决

在高博视觉slam十四讲中的第6讲中实践g2o中出现了编译错误。
xiaoshuiyisheng·2020-09-10 20:18

G2O中g2o_viewer的编译

由于工作需要，学习一下G2O，这个库是一个算法框架库，可以较为容易的将一些算法加入到这个框架中，目前，G2O提供BA算法，这个是研究的重点。
spacegrass·2020-09-10 17:15

g2o的基本使用

优化时，顶点的值逐渐趋近最优值，边的作用是计算误差下面是一张关于g2o的整体结构图：g2o中基本元素介绍1、关于BaseVertex：模板参数为
rain_promise·2020-09-10 17:10

AS上利用NDK——CMake方法移植ORB SLAM算法到Android

概述本文参考：http://blog.csdn.net/martin20150405/article/details/54692386我将要移植的ORBSLAM算法是一种基于Eigen/g2o/DBoW2
忠烈·2020-09-10 10:57

Gtsam学习笔记

学习笔记文章目录Gtsam学习笔记cmake引入因子factor预定义的factor生成factor初值定义噪声定义优化方法GaussNewton法LevenbergMarquardt法边缘化marginal读写g2o
三川真子·2020-08-26 13:43

半稠密直接法

同样，点的增加就会往g2o中增加一些边，在后面绘制对比图时，也没有了线，而只有点，因为太多了，画线看不清了。
robinhjwy·2020-08-24 02:51

Learning《视觉SLAM十四讲》——编程环境安装、外部库安装命令行汇编(ch1-6)

、安装VMwareTools3、安装IDE(Kdevelop)★二、外部库安装1、安装Eigen2、安装Pangolin3、安装Sophus4、安装OpenCV5、安装PCL6、安装Ceres7、安装g2o
stjuliet·2020-08-23 11:43

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化

1、最小二乘法含义2、理解高斯牛顿法和列文伯格马夸尔特方法3、g2o库和ceres库使用文章目录1、状态估计问题1.1最大似然估计1.2如何求最大似然（转化为最小二乘）2、最小二乘问题解决2.1引言（简单最小二乘问题
到了，也就悟了·2020-08-23 11:31

高博大神《一起做RGB-D SLAM (6)》问题总结

１g2o安装本人的平台为ubuntu14.04删除之前编译过安装过的版本（1）sudorm-rf/usr/local/include/g2o（2）cd/usr/local/lib（３）sudorm-rflibg2o
qq_36417644·2020-08-23 11:20

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第11讲

文章目录1、安装gtsam2、程序编译3、程序运行4、用g2oviewer打开.g2o文件本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。
←海螺1996→·2020-08-23 10:49

跑高翔十四讲中涉及到g2o时的版本升级问题

表示已经跑了一整天第八讲的直接法程序了，简直抓狂，写个博客记录下吧：在碰到跑高翔程序中，g2o版本升级导致的各种错误，大概有以下两种方法加以解决：安装老版g2o一定要将原本g2o安装在usr/local
cugui5044·2020-08-23 10:13

关于SLAM的那些事——通用图优化(G2O)环境搭配(windows8.1 vs2013)

贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些年
cc_sunny·2020-08-23 09:41

视觉SLAM十四讲 第七章 对极约束

2D-2D：对极几何注意：用的是自己标定好的相机遇到的问题有：1.CMakeLists.txt中找不到G2O和CSparsefind_package(G2OREQUIRED)find_package(CSparseREQUIRED
我叫林克不叫塞尔达·2020-08-23 09:34

ORB-SLAM3 编译步骤

ORB-SLAM3编译步骤C++11安装PangolinOpenGLGlew下载Pangolin编译Pangolin安装opencv安装Eigen3安装DBoW2andg2o下载编译DBoW2下载编译g2o
月照银海似蛟龙·2020-08-23 06:12

Ceres自动求导（AutomaticDiff）初探

g2o中如果没有定义这个边的linearizeOplus()，就会调用数值求导。但是g2o的数值求导比较慢，效果较差。所以下面探讨在g2o中嵌入ceres的自动求导，避免复杂的雅可比矩阵的推导。
Leather_Wang·2020-08-23 05:51

一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略

Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres
福尔摩睿·2020-08-23 05:39

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter6 非线性优化

Chapter6非线性优化实践：Ceres1.安装Ceres依赖库2.编译安装Ceres3.曲线拟合问题描述4.ceres使用方法5.完整代码实践：g2o1.安装g2o依赖库2.编译安装g2o3.g2o
Leo-Ma·2020-08-23 03:18

slam 十四讲 环境配置

目录Kdevelop安装eigen安装Sophus安装Pangolin安装opencv安装pcl安装ceres安装g2o安装Meshlab安装gtsam-3.2.1安装octomap安装新系统装很顺畅，
渐无书xh·2020-08-23 03:38

《视觉SLAM十四讲》第六讲-g2o实践代码报错解决方法

《视觉SLAM十四讲》第六讲-g2o实践代码报错解决方法写在前面本文转载自《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法https://blog.csdn.net/mengyandelove/article
wongHome·2020-08-23 02:03

视觉SLAM14讲部分第三方库的安装方法：opencv3 pangolin pcl g2o

最近在学习高博的《视觉SLAM14讲》在安装第三方库的时候遇到了不少的问题，好不容易安装完成之后系统又崩了无奈重新装系统，重新安装库。期间唯一的收获就是学会了自己装系统。为了防止系统再次出现问题，讲一些安装方法总结一下以便不是只需，这些方法适用于Ubuntu16.04。一：Ubuntu16.04安装Opencv3.4.*+Opencv_contrib3.4.*这里简单的说一下为什么要一起装open
NSSC_K·2020-08-21 03:14

ORB SLAM2 地图的保存与加载

,需要自己来实现.看了达达大神等一系列的博文,终于有了一个大的改动框架,尤其这篇博文算是集大成者,这里我厚着脸皮进行了转载~我在此基础上我解决了addVertex：FATAL的错误,这个错误来源于进行G2O
夜舟酥雨·2020-08-20 11:44

【转】 slam 优化包g2o 学习

1.graph_slam学习关于graph-slam的学习详细参照教材>2005版第11章图优化实际上是解一种非线性最小二乘问题，主要用于离线的slam优化，也有用在在线的方式的。最小二乘解决的就是偏差全局最小的问题，再在原基础量上叠加最小偏差量即为最优量。图优化将问题全部抽象成node(点)与edge（边）的问题。。1.1组成：图优化的图形简化见下图点：每个t时刻的机器人位置robot_pos2
阿困·2020-08-20 06:15

《视觉SLAM十四讲精品总结》4：非线性优化g2o(BA基础)

一、g2o图优化（GeneralGraphOptimization）g2o最基本的类结构是怎么样的呢？我们如何来表达一个Graph，选择求解器呢？我们祭出一张图：先看上半部分。
hltt3838·2020-08-20 00:10

【Eigen库 学习笔记 1】Eigen 的基本用法

许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。
wb790238030·2020-08-19 04:24

g2o入门

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051f0210c0d56f03267985512d97f2db434ab7356c&scene=21#w
Hz_5c60·2020-08-19 00:10

rgbdslam功能包编译引起的错误：运行脚本bash install.sh时发生错误

具体错误为：make[2]:***Noruletomaketarget‘/home/william/slam/g2o/lib/libg2o_csparse_extension.so‘,neededby‘
云卷～·2020-08-18 05:46

Could not find a package,configuration file provided by "G2O" ,G2OConfig.cmake,g2o-config.cmake

因为项目需要使用到g2o，所以自己从git上面clone下来，gitclonehttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git然后：cdg2omkdirbuildcdbuildcmake
weixin_30273763·2020-08-18 03:19

rosdep install

今天安装rgbdslam的indigoros包的时候，按说明安装了g2o和pcl，自以为不用按照说明的步骤来，看了两眼readme给出的命令就觉得这些命令已经都执行过了，直接catkin_make吧！
出击桃子·2020-08-17 18:43

第十章g2o_custombundle/g2o_bundle.cpp

这个程序就是核心的g2o优化的主程序了，前面定义好了数据读写类，参数设定类，这里直接用就好了。
robinhjwy·2020-08-17 02:52

相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化（防抖动）

虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误，但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后，我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态（Matlab）：我们看到有大量的抖动在里面。
cc_sunny·2020-08-16 05:33

g2o优化调试报错：‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用

报错现象：CMakeFiles/visualOdometry.dir/visualOdometry.cpp.o：在函数‘main’中：visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x7a)：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x1528)：对‘Sophus::SO3::SO3(doubl
复古蓝·2020-08-16 03:41

ubuntu14.04 64位安装 g2o

1.下载安装文件下载g2o:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/下载依赖项libqglviewer-qt4-dev链接:https://pan.baidu.com
Alex-xt·2020-08-16 03:33

视觉slam 14讲 第7讲 代码运行问题 fatal error: g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

程序编译的时候，到这一行#include报错，报错信息如题目所示fatalerror:g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h后面的报错信息，大致说的就是，不存在这个文件或者目录
Waekessi·2020-08-16 02:29

g2o编译及配置

对于ubuntu14.04来说g2o的编译和配置还是比较容易的，只不过今天走了一段弯路，很是上火。现在写出我掉进去的坑，希望其他人不要再踩了。
可爱的小蚂蚁·2020-08-16 02:41

《SLAM十四讲》中g2o的安装

遇到的问题：一开始我安装的是g2o的官方最新版本，结果在运行程序的时候遇到了如下错误，网上找了大半天发现是g2o安装版本的问题，重新安装高博gitHub3dparty里的g2obuild/curve_fitting
冰冻三尺go·2020-08-16 02:30

【SLAM】安装 g2o （记一次眼瞎）

为了完成高翔博士的《一起做RGB-DSLAM》教程，我在Ubuntu14.04安装g2o。遇到困难，怎奈我眼瞎，找错了方向，浪费时间，没有成功安装。
JungleTU·2020-08-16 01:27

ubuntu 14 安装g2o g2o_viewer以及“x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so”error处理

我在下载完g2o之后进行make的时候就会显示x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so：对‘gluNewQuadric’未定义的引用等这类的错误，查找了资料后发现是因为Ubuntu14.04
sunshinefcx·2020-08-16 01:44
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