G2o 第3页

g2o学习心得

最近在学习g2o库的使用，折腾了几天，虽然整体还不是很清楚，但有不少收获，先做总结。

larry_dongy·2022-12-24 13:55

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O

一树荼蘼·2022-12-24 13:19

SLAM开发环境

SLAM开发环境搭建准备CMAKE安装cmakeslam开发环境安装Eigen安装sophus安装Pangolin（在slambook2/3rdpart/Pangolin）安装ceres安装g2o安装DBoW3

cery_csdn·2022-12-24 13:49

笔记视觉slam十四讲之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O

一个免提·2022-12-24 13:46

g2o通过doxygen生成代码解释文件

这几天在使用g2o但是官网没有给出详细的api函数，笔者去github上查找依旧没有找到。但是在源码中的doc文件中居然有个doxy.config和readme.txt。

每日亿学·2022-12-24 13:14

学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（八）

文章目录前言一、6.3实践部分1.安装Ceres和g2o库2.gaussewton项目3.ceresCurveFitting项目4.g2oCurveFitting项目二、第6讲的普通习题1.证明式子2.

从此刻开始不同·2022-12-23 15:48

Eigen库的基本使用说明

Ceres,G2O等项目均是基于Eigen。1.支持整数、浮点数、复数，使用模板编程，可以为特殊的数据结构提供矩阵操作。2.支持逐元素、分块、和整体的矩阵操作。

每日亿学·2022-12-22 22:35

【SLAM模块】g2o 曲线拟合实例

【SLAM模块】g2o曲线拟合实例概念g2o是一个图优化库，其将非线性优化与图论相结合。特点顶点为优化变量，边为误差项。待估计的参数构成顶点，观测数据构成了边。误差定义在边内，边附着在顶点上。

dulu_202·2022-12-22 18:45

ORBSLAM2编译与ROS编译

报错1：orbslam2fatalerror:…/…/config.h:没有那个文件或目录这是因为g2o没有编译完整,进入ORB_SLAM2文件夹,重新执行.

梦在北灬·2022-12-21 11:31

视觉slam第六讲：使用g2o进行曲线拟合，错误：CMake Error at CMakeList.txt(find_package) By not providing“FindG2O.cmake“

，显示我的CMakeList.txt文件有错误，我的CMakeList.txt文件中的代码如下出现的错误如下：解决方案如下：需要在你的CMakeList.txt文件中修改以下代码：1.首先需要找到你的g2o

一大块肉松·2022-12-20 08:54

视觉SLAM⑦---视觉里程计Ⅰ（3D-2D:PnP，3D-3D:ICP）

目录7.93D-2D：PnP7.9.1直接线性变换7.9.2P3P7.9.3最小化重投影误差求解PnP7.10实践：求解PnP7.10.1使用EPnP求解位姿7.10.2手写位姿估计7.10.3使用g2o

Courage2022·2022-12-18 11:23

高博SLAM第十章优化代码出错解决办法

第一部分：g2o代码错误修正**问题一**/home/wh/code/slambook/ch10/g2o_custombundle/ceres/autodiff.h:225:11:error:‘classceres

com1098247427·2022-12-17 01:00

SLAM第九讲实践：【后端1】基于slambook2 的ceres的BA优化以及g2o的BA优化

202210.17bionic一切必要的库文件例如ceresfmt等等安装完成之后再继续往下看具体步骤1安装MeshLab2修改CMakeLists.txt文件3实现结果（ceres）4使用meshlab5基于g2o

老张高手·2022-12-16 19:08

视觉SLAM十四讲库安装解决

在学习视觉SLAM十四讲第二版时，对于安装ceres-solver、DBoW3、g2o、Sophus等时遇到了很多的安装库的问题，其原因就是因为安装库不兼容，因为在GitHub上直接下载的slambook2

咚咚0105·2022-12-16 19:04

视觉SLAM十四讲slambook2示例代码所有依赖库的编译安装教程（VTK、OpenCV3、ceres、Sophus、g2o、Eigen、Pangolin、googletest等）

这是2021年的最后一篇博客～新年快乐！0准备工作首先需要先安装cmake编译器：sudoapt-getinstallcmake 以及，将十四讲的示例代码克隆下来（十四讲的源码地址点击这里）：gitclone--recursivehttps://github.com/gaoxiang12/slambook2.git 由于里面的3rdparty文件夹内所有内容都来自于其他github仓库，所

zeeq_·2022-12-16 19:23

ubuntu18.04更新cmake版本

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档@ubuntu18.04更新cmake版本前言ubuntu18.04在安装一些cmake工程库时，如g2o，对版本要求较高，原来的cmake

hfuttobuaa·2022-12-11 04:59

《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o曲线拟合报错解决办法

,char**)’:/home/xxx/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49:error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o

旅行的犀牛·2022-12-10 10:23

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】0前言1安装Meshlab:三维几何网格处理2BAL数据集2.1BAL

踏破万里无云·2022-12-10 10:52

slam十四讲之第七讲pose_estimation_3d2d代码讲解，巨细

文章的顺序1.定义模板2.调用定义的函数3.实现函数功能高斯牛顿和图优化g2o建议对这个书公式一起看巨详细的特征点匹配部分代码讲解在这里：https://blog.csdn.net/weixin_51326570

英雄小摔哥·2022-12-10 10:52

【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）

SLAM2.1SLAM框架模块2.2SLAM问题的数学表述2.3编程基础第三讲三维空间刚体运动与Eigen3库第四讲李群与李代数与Sophus库第五讲相机与图像与OpenCV库第六讲非线性优化与Ceres与g2o

KAVOLO·2022-12-10 10:20

TEB算法-debug

GitHub：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner无法匹配到函数我并没有完全编译好整个项目，因为我编译了16年的g2o，然后再编译项目作者的代码

loyer_kong·2022-12-09 14:29

slambook2（ch10）—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示

例程演示1.pose_graph_g2o_SE32.pose_graph_g2o_lie一、安装g2o_viewer1.检查是否安装g2o_viewer：2.g2o_viewer安装：安装依赖（可以在g2o

@曾记否·2022-12-08 15:09

rtabmap安装与使用

SLAMubuntu16.04ROSKinetic+rtabmap源码(非ros版本)安装运行可以新建一个rtabmap_slam文件夹，然后安装g2ogitclonehttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o

学习记录·2022-12-08 11:07

ubuntu18.04 安装ceres,g2o,以及cmake升级

背景：在进行slam开发时，需要的一些包一.ceres安装1.下载Ceres方法一：直接下载下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver这里我下载的是2.0.0版本，下载后解压在主目录。方法二：使用git命令下载gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.安装相关依赖s

骑羊儿放狼·2022-12-07 18:39

一起做RGB-D SLAM（7）BUG笔记

，opencv3.4.9）一起做RGB-DSLAM（7）：1.安装g20参照一起做RGB-DSLAM（6）BUG笔记的第一个问题2.error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o

乌苏里江没有鱼·2022-12-07 15:33

G2O库：图优化库基础使用，以曲线拟合（一元边问题）为例

g2o库简介g2o（GeneralGraphicOptimization,G2OG^2OG2O）是基于图优化实现非线性最小二乘问题求解的开源C++框架。

Jason.Li_0012·2022-12-05 21:09

[Bug集合] error: no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationA

error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg

Eminbogen·2022-12-05 21:36

曲线拟合问题(手写高斯牛顿法/ceres/g2o)

曲线拟合问题手写高斯牛顿法/ceres/g2o矩阵求导术曲线拟合手写高斯牛顿ceres曲线拟合g2o曲线拟合代码里面有详细的注释,可以结合代码来看第一种方法是直接高斯牛顿来求的,套公式第二种方法ceres

coward_rang·2022-12-05 21:03

slambook2（ch6）—— Ubuntu18.04安装Ceres库 + g2o库 + 例程演示

slambook2（ch6）——Ubuntu18.04安装Ceres库+g2o库+例程演示一、安装Ceres1.安装依赖项2.下载——编译——安装3.安装结果4.安装错误二、安装g2o1.安装依赖项：2

@曾记否·2022-12-05 21:32

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2

超能力球·2022-12-05 21:59

视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装CeresSolver先安装依赖：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到cxsparse或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sourc

Evanzxh·2022-12-05 21:28

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】0前言1手写高斯牛顿法

踏破万里无云·2022-12-05 21:28

Ubuntu18.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map总结

文章目录下载第一步，编译g2o编译ORB_SLAM2_modified终于到运行啦参考链接完结撒花下载首先从GitHub上下载，然后解压：有点没看懂这个单独的第一个文件夹要怎么用，就按其他博客上的来吧先把上图中的压缩文件解压

_YAO阿瑶·2022-12-03 07:18

安装ORB-SLAM3教程

安装工具2、安装EIGEN3.3.43.安装pangolin0.6(1)安装依赖(2)获得pangolin的稳定版本安装包(3)编译安装(4)报错(5)测试4.安装opencv3.4.25.DBoW2和g2o

Smile_HT·2022-12-02 15:26

cartographer_learn_13点云匹配

没有像学g2o的时候有一些当时看起来比较奇怪的概念（一元边（第一次接触时在想一个顶点怎么能画边呢？。。。。。。））。好了回忆一下第12篇中点云处理的结果，最终我们得

求知者333·2022-12-02 15:18

直接法

本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现基于直接法的视觉里程计。1.直接法的引出尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述

weixin_30315435·2022-11-28 14:57

深蓝学院-视觉SLAM课程-第7讲作业：SLAM中g2o入门详解，直接法BA

1.引言在SLAM中，BA是个重要的部分，前后端很多地方都用得到，而g2o是一个很重要的使用图优化求解优化问题的库，所以有必要熟练掌握，尽管有了些C++的底子，但是看g2o的代码还是比较吃力，所以开帖学习

读书健身敲代码·2022-11-28 14:22

SLAM十四讲第二版ch7位姿估计实践的编译问题

在看ch7中遇到了g2o::OptimizableGraph::Vertex::clone()const’未定义的引用的问题。

XiangrongZ·2022-11-27 04:30

SLAM14-ch6非线性优化

tarxvfceres-solver-1.14.0.tar.gz编译cdceres-solver-1.14.0mkdirbuildcdbuildcmake..make-j8装在机器上（不可少）sudomakeinstall安装g2o

臭皮匠-WW·2022-11-25 08:19

关于高翔基于ORB-SLAM2稠密建图的运行（自己备份）

最后删除源码(包括根目录下)中Thirdparty/DBoW2/和g2o中Cmakelist中的-march=native。然后删除根目录下build.sh中make-j中的-j。最后.

nanfangyuwenle·2022-11-24 11:22

高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

安装KDevelop以及汉化1.安装2.汉化四、安装Eigen库五、安装Pangolin库六、安装Sophus库七、安装OpenCV库1.安装依赖项2.下载OpenCV源码八、安装Ceres库九、安装g2o

m0_60355964·2022-11-24 11:50

g2o图优化简介与基本使用方法

一、g2o简介g2o（GeneralGraphicOptimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。

Half_A·2022-11-23 18:19

G2O (General Graph Optimization)入门及简单使用

g2o全称是GeneralGraphOptimization，也就是图优化，我们在做SLAM后端或者更加常见的任何优化问题（曲线拟合）都可以使用G2O进行处理。

晓晨的博客·2022-11-23 18:19

g2o非线性优化

基于g2o的最小二乘方法。g2o，即GeneralGraphOptimization，他是一个基于图理论的优化库。

chengwei0019·2022-11-23 18:49

g2o图优化学习

g2o是一个最小二乘优化库。可以将优化变量和误差项的关联表现为图的形式，直观的看到优化问题。其余详见这里基本概念图优化，把优化问题表现成图的一种方式。定点（Vertex）：表示优化变量。

磊磊哈哈·2022-11-23 18:49

g2o中的核函数

文章目录g2o中的核函数RobustKernelHuber函数g2o中的核函数作用限制误差较大的edge对最终优化结果的影响。

qq_45401419·2022-11-23 18:18

g2o中的边Edge

文章目录g2o中的边说明一些含义啊单元边`BaseUnaryEdge`自定义单元边设置Edge的连接与观测等二元边`BaseBinaryEdge`自定义二元边设置Edge的连接与观测等多元边`BaseMultiEdge