G2o

《视觉SLAM十四讲》第九讲前段实践中g2o实践代码报错解决方法

在《视觉SLAM十四讲》中针对于g2o初始化部分代码是无法执行的，在高博的Git上的代码也是无法编译的，会报错：error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o::BlockSolver
大二哈·2024-02-08 18:17

g2o优化器系列1

参考资料：[1]深入理解图优化与g2o：g2o篇[2]SLAM14讲6.4曲线拟合程序[3]SLAM14讲7.8.2PNP中使用g2o[4]SLAM14讲7.9.2ICP中非线性优化[5]SLAM14讲
Optimization·2024-02-01 19:11

g2o--ba代码解析

概要g2o是常用的图优化理论c++库，其自带了很多example讲解如何使用该库文件，本文分析其中ba的示例代码。所谓的图优化，就是把一个常规的优化问题，以图（Graph）的形式来表述。
zhanglehes·2024-01-29 19:59

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

实践g2o时遇到问题

第10章，实践g2o时遇到问题：errorwhileloadingsharedlibraries:libg2o_core.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectoryg2o
Optimization·2024-01-25 18:28

工作总结（2018/07/24-2018/07/27）

上阶段已完成的工作（2018/07/24-2018/07/27）KF/EKFBA代价函数与求解方式本周工作计划（2018/07/30-2018/08/03）实践：ceres/g2o库的了解实践：使用C+
teddyluo·2024-01-16 13:44

g2o源码阅读

之前写的g2o源码阅读笔记，分享给有需要的人整个文档请自行下载，这里只贴一个图片。下载地址：文档下载
haithink·2024-01-04 20:23

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（3）构建g2o顶点

算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o
yangtsejin·2024-01-02 08:10

【将G2O库使用交叉编译移植到arm平台】

一准备材料1.下载好g2o的代码。下载地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o如果只是在Ubuntu系统上安装g2o，可以参考代码库中的readme.md。
Jack Ju·2023-12-31 18:56

Ubuntu18.04 装机配置~待续

Ubuntu18.04装机配置~待续更换阿里云软件源安装软件和小工具，常用配置安装OpenCV安装Ceres安装g2o安装Nvidia显卡驱动安装ROS安装zsh和onmyzsh安装zsh插件并更换ys
zjyspeed·2023-12-29 19:06

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（2）g2o编程框架

算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o
yangtsejin·2023-12-25 08:45

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（4）构建g2o的边

算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o
yangtsejin·2023-12-25 08:06

06 g2o 学习

文章目录06g2o学习6.1概念6.2框架简介6.3代码示例06g2o学习6.1概念g2o(GeneralGraphicOptimization)是基于图优化的库。
算法导航·2023-12-05 11:34

ORB-SLAM3g2o之开篇

3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。
宛如新生·2023-12-05 07:52

5.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路

1.基于优化的点到点/线的配准这里实现了基于g2o优化器的优化方法。图优化中涉及两个概念-顶点和边。我们的优化变量认为是顶点，误差项就是边。我们通过
宛如新生·2023-12-05 07:48

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术 》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory
稻壳特筑·2023-11-28 22:47

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。
晒月光12138·2023-11-24 11:44

史上最简SLAM零基础解读(10.1) - g2o(图优化)→简介环境搭建(slam十四讲第二版为例)

文末正下方中心}提供了本人\color{red}联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证一、前言针对与g2o
江南才尽，年少无知！·2023-11-16 22:41

传统ORB-SLam中位姿优化中雅克比矩阵讲解

orbslam只有单目部分，所以在优化时也只是用了单目位姿优化和三维坐标点优化，并没有将双目的优化添加进去，不知道是否对结果有影响；这里添加双目的优化部分，主要是将添加雅克比矩阵；orbslam中的优化部分使用了g2o
三轮车的视觉进阶_·2023-11-08 15:09

自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）

前言本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题肯定会有部分方法没有说到，比如高斯牛顿法，后面我会把此次视屏对应的作业写好，然后补充到此次博客！！文章目录前言1.曲线拟合题目：2.非线性最小二乘2.1黄金分割法(0.618法)2.2最速下降法3.ceres库实现曲线拟合题目3.1安装ceres3.2代码及运行4.g2o库实现曲线拟合题目4.1安装g2o4.2代码及运行1.曲线拟合题目：设有曲线满⾜以下⽅
Chris·Bosh·2023-11-05 04:33

＜视觉SLAM十四讲＞ch6 编译的问题 error: ‘ceres’ was not declared in this scope

关于ceres和g2o的安装，用了这篇，很顶很顺。
贝宝老师·2023-11-02 13:09

g2o CurveFittingEdge

关于《视觉SLAM十四讲》第六讲的g2o拟合曲线实验部分，困扰我两天在bug终于解决了。前人已经解决过了。其实这个问题是类型不匹配的问题。
斯派罗·2023-11-01 00:32

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。
xmrmol·2023-10-23 08:13

6.g2o

g2o全称GeneralGraphicOptimization通用图优化的缩写第五节讲了手撕高斯牛顿方程的写法这一讲是表示如何用g2o的方式来重新表示一言以蔽之，g2o方法相当于是把优化问题用图结构的方式表达出来
光能蜗牛·2023-10-19 18:13

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲 后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o
Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 10 讲 后端优化2 简化BA 【位姿图】

CMakeLists.txt10.3.1g2o原生位姿图【Code】10.3.2李代数上的位姿优化【Code】习题10题1【没推完】LaTex第10讲后端2滑动窗口优化位姿图优化【简化的BA】带IMU紧耦合的优化g2o
Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:15

build g2o viewer on macos

thisworkistocontributetoSLAM14bookchapter11.buildlibQGLViewerbuildlibQGLViewer,aswewilluseqt5,itscorrespondingversionis2.7.2gitclonehttps://github.com/GillesDebunne/libQGLViewer.git-bv2.7.2changeQMAKE
seamanj·2023-10-18 10:31

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检
z504727099·2023-10-18 02:19

手撕 视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o
全日制一起混·2023-10-18 02:18

编译g2o文件时出错-error: ‘tuple_size_v’ is not a member of ‘std’； did you mean ‘tuple_size’?

G2o编译是会报以下错误：error:‘tuple_size_v’isnotamemberof‘std’;didyoumean‘tuple_size’?
点云兔子·2023-10-11 08:57

slamplay：用C++实现的SLAM工具集

它在单个cmake框架中安装并提供一些最重要的功能后端框架（g2o、gtsam、ceres、se-sync等）、前端工具（opencv、pcl等）、代数和几何库（eigen、sophus、cholmod
敢敢のwings·2023-10-07 12:56

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 6 讲 非线性优化 【高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法 、Ceres 库 和 g2o库 】

文章目录6.1.2最小二乘寻找下降增量Δxk\Delta\bm{x}_kΔxk的4种方法6.2.1一阶和二阶梯度法(最速下降法、牛顿法)6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格-马夸尔特方法【阻尼牛顿法】【信赖区域法】6.3实践6.3.1手写高斯牛顿法【Code】6.3.2谷歌的优化库Ceres【最小二乘问题求解库】【Code】6.3.3g2o(GeneralGraphicOptimization)
Gaogaogaoshu·2023-10-07 03:04

使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

代码实现了一个姿态图优化的算法，使用了G2O库进行图优化。下面是代码的主要部分：导入必要的库：numpy用于数值计算，g2o是一个用于图优化的库，matplotlib用于绘图。
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:31

SLAM--优化算法CERES

1、ceres介绍ceres是同g2o一样，运用在slam前端或后端，对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法，特别适用于解决后端BoundleAdjustment问题。
Lemon_6b70·2023-09-25 20:53

【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)

ubuntu18.0.4SLAM学习：视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码其他：懒得装双系统了，突然想起windows的linux子系统挺强的，就来试试；想直接在windows下搞，但是装个g2o
o0o_-_·2023-09-24 10:26

ORB-SLAM2段核心错误解决

解决方法：1、主文件和Thirdparty/g2o文件中的CMakeList.txt，将-march=native删除。
m0_60176476·2023-09-23 01:00

TEB (Timed Elastic Band)

并用google的ceres-solver替换g2o进行单路径优化。主要用来解决局部路径规划问题，和DWA属于同一级别使用到了Ceres/g2
gxt_kt·2023-09-08 08:25

g2o安装

G2o优化安装1下载地址https://github.com/RainerKuemmerle/g2og2o下载地址2安装依赖项sudoapt-getinstalllibqt4-devqt4-qmakelibqglviewer-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.4sudoapt-getinstalllibcholmod-dev
buddyhs·2023-09-06 00:16

【无标题】

解决ORBSALM中g2o优化之optimizer.optimize()闪退1.原因g2o库的cmakelist文件中，设置语句SET(CMAKE_CXX_FLAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS
hi_1994·2023-09-03 23:21

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法

文章目录环境说明必要配置一、Pangolin源码和库文件下载依赖安装和编译安装二、Eigen3源码和库文件下载编译安装三、Opencv源码和库文件下载编译安装四、DBoW2和g2o五、boost源码和库文件下载编译安装六
Aer_7z·2023-09-03 20:30

VSLAM（3）：最优化问题与优化问题的代码实现

本节总结SLAM问题中的优化问题以及常用数学方法，并且给出图优化问题的定义以及SLAM14讲中的g2o和ceres例子。
聪明的笨小子·2023-09-03 01:27

自动驾驶SLAM技术第四章习题2

在g2o的基础上改成ceres优化，高博都写好了其他的部分,后面改ceres就很简单了.这块我用的是ceres的自动求导，很方便，就是转化为模板仿函数的时候有点麻烦，代码部分如下ceres_type.h
虾眠不觉晓,·2023-08-25 14:07

7.BA优化中的单节点高斯牛顿方程推导以及g2o写法

image.png从世界坐标系下的坐标点到像素点的流程如上图，其中根据上面的流程可以抽象出如下信息image.png如上所示，我们可以定义观测流程,其中指代,而指代三维点，而表示实际测得的特征像素点坐标image.png如上图为了让问题便于后面的求解，这里采用\kexi表示姿态的李代数表示于是,表示从姿态去观测世界坐标点可定义我们得到某个姿态观测某个世界坐标点的误差函数所以表示上图的整体误差函数应
光能蜗牛·2023-08-22 14:10

史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red}联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证一、前言示例代码为https://github.com
江南才尽，年少无知！·2023-08-15 14:49

G2O常见错误

问题1：/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:10:fatalerror:cs.h:没有那个文件或目录 #include
好人cc·2023-08-13 17:09

【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用

°★这篇文章主要介绍ceres和g2o非线性优化库配置使用。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。
Frank学习路上·2023-08-09 07:18

[ubuntu][C++][CMake]g2o源码在ubuntu18.04编译

安装依赖：sudoapt-getupdatesudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibsuitesparse-devsudoapt-getinstallqtdeclarative5-devsudoapt-getinstallqt5-qmakesudoapt-getinstalllibqglviewer-dev-qt5sudoapt-ge
FL1623863129·2023-08-02 22:13

(非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论

"天道不争而善胜"1.Ceres库1.1名词解释1.2具体例子1.3C++实现1.定义代价函数2.构建最小二乘问题3.配置求解器，开始优化4.优化完毕，查看结果2.G2O(GeneralGraphicOptimization)2.1图优化2.2具体例子2.3C++实现1.定义顶点2.定义边3.配置求解器4.配置图模型5.向图添加边6.执行优化7.查看3.总结注意：有个概念需要通俗的了解一下非线性最
终问鼎·2023-08-02 15:14

Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库

此文章主要适配视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04的情况建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版安装Ceres库安装依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
玛卡巴卡_qin·2023-07-31 14:30

CMakeList.txt里添加OpenCV, Eigen, Ceres, G2O库

#添加OpenCV库，头文件find_package(OpenCVREQUIRED)include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS})#添加Eigen库，头文件find_package(Eigen3)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})#添加Ceres库，头文件find_package(CeresREQUIRED
RobotsRuning·2023-07-30 15:24
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