Loam

loam中激光里程计部分对欧拉角以及平移分量的求导的数学推导

首先我们看一下论文关于这部分的描述：通过上面这个公式把之前通过点到线的距离以及点到面的距离构建的误差函数转化成关于Tk+1的函数，即源码中的transform[i]数组，这部分和建图部分求导不同在于transform数组表示的是当前帧的起始点相对于终点的位姿，欧拉角表示的是Y，X，Z的旋转，旋转矩阵对应上式的R矩阵，通过链式法则求导，计算过程如下：la,lb,lc代表距离对起始点的偏导，在前面已经
易子岚·2020-07-02 07:19

视觉SLAM常见面试题 （下）

常见面试题1、视觉SLAM框架及组成a)SLAM即实时定位建图，按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目
hltt3838·2020-07-02 02:21

LeGo-LOAM论文简析

简单介绍一下LeGo-LOAM和LOAM的区别1.适用于各种复杂物理环境，算法要求的计算量小。2.对点云进行了分类，分类出地面和线段等。先是对地面图像进行逐列评估，找出地面，地面点不参与之后的分类。
马克西姆0·2020-07-01 11:14

ubuntu16.04 loam_velodyne运行时问题及相应解决 3D LIDAR SLAM

1.catkin_make时，出现：virtualmemoryexhausted:无法分配内存首次运行时，出现这个错误。重启电脑，并只保留编译器的情况下再次编译，不会再出现这个问题。2.roslaunch时，出现VLP16_points相关的.....neither...or...的问题。安装velodyne_driver驱动。命令为：sudoapt-getinstallros-kinetic-v
Luemmm·2020-07-01 11:44

qtcreator导入ros工程的方法及遇到的问题

笔者初入slam，在学习loam，vins两篇论文的开源代码时，遇到了导入ros工程的问题，现在将这个问题记录下来。
HelloJinYe·2020-07-01 10:21

自动驾驶系统进阶与项目实战（五）使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化

自动驾驶系统进阶与项目实战（五）使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化高精度地图和高精度定位目前仍然是L4及以上自动驾驶系统的核心模块之一，成熟的传感器融合定位方法高度依赖高精度地图
AdamShan·2020-07-01 07:43

ｃｌｉｏｎ　ＩＤＥ下　配置ＲＯＳ环境

ros-setup-tutorial.html（１）终端设置clion.bash，这步按照官方的方法主要目的是为了在终端打开clion，保证ｒｏｓ的环境一样，事实上如果事先在bashrc中设置了source~/loam_ws
TianRui_NEU·2020-07-01 06:34

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(四)

文章目录1.transforFusion节点框架1.1main1.2回调函数2.odomAftMappedHandler3.odomAftMappedHandler3.总结无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM
su扬帆启航·2020-07-01 03:50

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)

文章目录1.mapOptmization框架1.1节点代码主体2.mapOptimization构造函数3.loopClosureThread闭环检测3.1loopClosureThread3.2performLoopClosure4.visualizeGlobalMapThread可视化4.1visualizeMapThread5.核心run函数5.1transformAssociateToMa
su扬帆启航·2020-07-01 03:19

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)

文章目录1.featureAssociation框架1.1节点代码主体1.2FeatureAssociation构造函数1.3runFeatureAssociation()主体函数2.重要函数2.1laserCloudHandler2.2laserCloudInfoHandler2.3outlierCloudHandler2.4imuHandler2.5adjustDistortion2.6cal
su扬帆启航·2020-07-01 03:19

LeGO-LOAM论文翻译（内容精简)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2020-06-29 22:58

LeGO-LOAM 源码阅读笔记（mapOptmization.cpp）

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2020-06-29 22:26

LOAM的编译安装运行

对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细，尤其是对于一些报错的解决方法，这周成功编译并运行了LOAM，把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。
Chen.Yi·2020-06-29 07:13

livox_loam试跑与livox_mid40使用

livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox
Eminbogen·2020-06-27 10:28

ALOAM试跑及程序注释

ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM数据：
Eminbogen·2020-06-27 10:28

LOAM源码解析4——transformMaintenance

这一部分主要为了：融合后的Lidar轨迹（里程计位姿+地图优化的位姿）main函数订阅的两个消息节点：1、laserOdometry节点发布的/laser_odom_to_init消息（Lidar里程计估计位姿到初始坐标系的变换）2、laserMapping节点发布的/aft_mapped_to_init消息（laserMapping节点优化后的位姿到初始坐标系的变换）发布的节点：发布/integ
try_again_later·2020-06-26 20:05

Ubuntu16.04环境下大疆Livox Mid-40激光雷达的LOAM-Livox定位与建图(SLAM)初步探索

最近听说大疆出了一款三维激光雷达LivoxMid-40，价格比较便宜，官网售价3999元，就尝试使用它来进行定位和建图，网上针对此三维激光雷达的SLAM方案还比较少，目前只有香港大学的LOAM-Livox
琨特·2020-06-26 05:10

Loam的编译安装运行及可能遇到的问题

对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细，尤其是对于一些报错的解决方法，这周成功编译并运行了LOAM，把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。
Yeah2333·2020-06-25 11:06

Loam Velodyne VLP16 激光雷达使用

首先安装vlp16的驱动，实验机器是ubuntu16.04x64，ROS版本kinetic，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：一.vlp16驱动的安装1.安装驱动：sudoapt-getinstallros-indigo-velodyne2.连接到激
Yeah2333·2020-06-25 11:35

LOAM_velodyne学习（一）

在研读了论文及开源代码后，对LOAM的一些理解做一个整理。
沧海一升·2020-06-25 01:37

LOAM SLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp 点云及IMU数据处理节点

前言LOAM的源码有好几个版本，对应于不同的硬件设备。由于大多数三维激光使用velodyne，所以我主要看的是Velodyne16线程激光的这个版本。
豆子爱玩·2020-06-24 07:47

LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试

前言最近要搞3D激光SLAM，先后测试了Autoware，cartographer，loam和LeGO-LOAM。今天就带来LeGO-LOAM的使用体验。
W_Tortoise·2020-06-24 03:49

loam代码分析（1）

loam代码分析（1）概述imageProjecion.cpp获取点云角度范围（findStartEndAngle()）无序的点云变为有序（projectPointCloud()）地面分割groundRemoval
jiajiading·2020-06-23 21:10

LeGO-LOAM 编译安装

编译运行LeGO-LOAM博主环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis1.安装：gtsamgitclonehttps://bitbucket.org/gtborg
hehern·2020-06-23 13:31

3D 激光SLAM ->loam_velodyne论文与代码解析Lidar Odometry and Mapping

3DSLAM->loam_velodyne论文与代码解析一直做2D的激光SLAM，最近终于接触到3D的了，想彻底的看透一个开源的3D激光SLAM，选择了Loam_velodyne从论文到代码彻底看一下。
Nksjc·2020-06-22 02:36

LEGO LOAM 学习理解总结

参考资料LOAM等内容的博客需要好好研读LeGO-LOAM源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)LeGO-LOAM源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)LeGO-LOAM
傅立叶传奇·2020-06-21 20:03

大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图

关于大疆livox建图相关的开发，网上资料特别少，以下资料都是个人最近摸索出来的，欢迎大家私信技术交流．livox进行环境构建的效果还是很不错的livox目前有两款激光雷达，mid40,mid100,其实mid100就是３个40组成的硬件连接：15Ｖ３０Ｗ的电源线，路由器，电脑切换成有线连接，电脑和livox同时插在路由器上，并且路由器连网（一共三根网线），必须连网，livox要分配固定ip（联网
Discoverhub·2020-06-21 19:11

32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM

32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D激光SLAM安装LeGO-LOAM镭神雷达的相关修改LeGO-LOAM的修改修改utility.h修改imageproject.cppEnjoyyouself跑rosbag
难匿·2020-05-13 11:50

# LiteratureReview LeGO-LOAM

Abstract我们提出了一种轻量的,ground-optimized的lidar里程计和建图方案.是ground-optimized,itleveragesthepresenceofagroundplaneinitssegmentationandoptimizationstep.我们首先用点云分割来滤出噪声,特征提取来获得有区分度的planar/edge特征.一个two-stepLM优化.我们用
四积阴功五读书·2020-04-07 12:00

SLAM | visual-lidar odometry and mapping: low- drift, robust, and fast

2.DEMO&LOAM（JiZhang）2.1DEMO（Visualodome
Janeshurmin·2020-03-08 01:58

loam_velodyne下载、编译、测试（虚拟机Ubuntu16.04）

2.下载LOAM源码cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/laboshin
HHT0506·2020-02-28 09:16

编译loam_velodyne时报错

loam_velodyne放在ros工作空间之后，catkin_make之后，报错解决方法：进入pcl_conversion将其中的eigen路径由usr/include/eigen3改为usr/local
HITXJ·2020-02-14 14:11

用镭神32线激光雷达实现Ａ_LOAM LeGO_LOAM

１、驱动下载catkin_make编译就行２、新建lslidar网络点击网络，选择编辑网络点击add点击createGateway使用192.168.1.1或者
Discoverhub·2019-11-20 14:51

Ａ_LOAM建图同时构建栅格地图(去除动态物体构建可行驶区域)（Lego_Loam也适用）

Ａ_LOAM构建三维点云一般只会用于定位，而小车的导航还是需要二维的栅格地图本文是在使用Ａ_LOAM（loam系列都适用）构建三维地图的同时，构建概率栅格地图，并去除动态物体，最终输出二维的可行驶区域，
Discoverhub·2019-11-18 09:40

LOAM, ALOAM, LegoLOAM, hdl graph slam比较

LOAMLOAM:LOAM使用了作者定义的特征点提取和匹配方法，主要去边角点和平面点。
hhhliuye·2019-09-26 17:43

lego_loam　问题汇总

问题１：[featureAssociation-7]processhasdied[pid25782,exitcode-6,cmd/home/ly/catkin_ws/devel/lib/lego_loam
Discoverhub·2019-08-21 11:21

lego_loam　问题汇总

问题１：[featureAssociation-7]processhasdied[pid25782,exitcode-6,cmd/home/ly/catkin_ws/devel/lib/lego_loam
Discoverhub·2019-08-21 11:21

LeGO-LOAM安装全纪实

LeGO-LOAM由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。
YukinaWang·2019-04-25 21:51

使用velodyne16线激光雷达跑loam-velodyne------包括激光雷达和imu的标定

blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html更多情报：二、LOAM2.1
weixin_30249203·2019-03-30 13:00

ubuntu18 setup Lego-loam

1installlibboost-all-dev2installpclhttps://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html3installgtsamhttps://blog.csdn.net/u013925378/article/details/822587614installroshttps://blog.csdn.net/zhangrela
mgou1234·2019-03-25 13:06

LOAM论文及源码解读

最近学习LOAM论文及其源码,查询了很多文档,发现源码中很多的细节在论文中并未体现,有些甚至于论文存在一些差别,比如LM算法,罗德里格斯公式的使用等,很多文章没有解释清楚,最后发现一篇文章有很细致的公式推导
ZhangXN_____·2019-03-23 09:15

LeGO-LOAM学习

前言在学习了LOAM之后，了解到LeGO-LOAM（面向复杂情况的轻量级优化地面的雷达里程计），进行了一个学习整理。
沧海一升·2019-03-11 10:58

三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（一）

LeGO-LOAM是LOAM的增强版，在LOAM的基础上增加了回环检测。
若愚和小巧·2019-02-18 15:47

点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2

文章目录Rviz中的点云数据点云数据结构分析点云数据python解析数据截图Rviz中的点云数据本书据采用的经典的loam_velodyne算法，跑得是开源的包pcap包，有时间会详细介绍跑包的方法点云数据结构分析具体官方数据分析
傅立叶传奇·2018-11-02 19:49

LeGO-LOAM 编译安装与运行

LeGO-LOAM是IROS2018LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain文章的代码
Yeah2333·2018-10-29 21:52

laboshinl/loam_velodyne安装流程

laboshinl/loam_velodyne安装流程1下载地址2catkin_make2.1eigen3缺失2.1FindEigen3.cmake1下载地址https://github.com/laboshinl
Freelings·2018-10-18 18:58

保存并查看Loam的三维点云地图

Loam的安装及运行方法可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROSwikihttp://wiki.ros.org
Yeah2333·2018-10-14 16:33

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

原链接:https://community.bwbot.org/topic/526运行测试平台:小强ROS机器人loam_velodyne是业界比较有名的一个3d激光雷达slam包，它不以常规的3dicp
BWBOT·2018-08-14 19:04

LOAM study notes

LOAMstudynotespaperreadingThispaperiswritedbyPHDJizhangandProfSanjivSingh.Paperproposeanewwaytosolve3DlidarSLAMproblemwithlow-driftandrealtime.Inmyview,thispapermainlycombinetwoalgorithms.Onealgorithm
狼逍豪·2018-07-22 17:02
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