NDT

让爱充满智慧

感恩阎婧老师的关怀和安排，明天的NDT培训放在我们店里进行。让我们有机会学习到更多的会议流程。感恩王总百忙之中赶到店里帮忙修复电脑系统，以备明天会议所用。
爱相续·2020-08-19 09:17

hdl_graph_slam源码解析（二）

hdl_graph_slam源码解析（二）3.scan_matching_odometry3.1icp3.2gicp3.3ndt3.scan_matching_odometry该部分代码主要实现的是根据连续两帧的激光点云数据
魏新slam·2020-08-18 00:50

【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划

启动仿真环境$roslaunchvehicle_gazebo_simulation_launcherworld_test.launch加载地图加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图
Mr-Xavier·2020-08-16 11:26

Ubuntu编译报错 error: #error PCL requires C++14 or above

自己在编译ndt_omp功能包的时候,出现报错error:#errorPCLrequiresC++14orabove,并且后面一堆报错,刚开始以为是PCL版本问题,后来翻到其他博主的博客,发现在CMakeLists.txt
wongHome·2020-08-13 17:11

ROS实战之重定位——NDT

ROS实战之重定位——NDT目录安装方法绘制轨迹结果参考目录安装方法拷贝到工作区，编译，运行，环境依赖同上一篇，Ubuntu16.04+ROSKinetic+PCL+GTSAM，在运行前将要加载的点云地图放到
weixin_36485032·2020-08-08 00:47

[原创]NDT方法在SLAM中的应用

NDT概念正态分布变换（NormalDistributionTransformation,NDT）概率密度函数（ProbabilityDensityFunction,PDF）FirstproposedfortwodimensionalscandataregistrationbyBiber
weixin_34277853·2020-08-08 00:08

NDT（Normal Distribution Transform） 算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

原文地址：http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ByGH发表于12月302014目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷
weixin_30702887·2020-08-08 00:13

NDT算法 matlab实现过程

参考论文：Thenormaldistributionstransform:anewapproachtolaserscanmatching目录：1.原理解释2.matlab代码NDT算法原理MATLAB编程程序
三川真子·2020-08-08 00:52

NDT方法在SLAM中的应用

NDT概念正态分布变换（NormalDistributionTransformation,NDT）概率密度函数（ProbabilityDensityFunction,PDF）FirstproposedfortwodimensionalscandataregistrationbyBiber
夜空中明亮的星·2020-08-08 00:24

仅展示成果：基于ROS的自动驾驶系统搭建教程（三）：激光定位ndt_matching

仅展示成果：基于ROS的自动驾驶系统搭建教程（三）：激光定位ndt_matching前端搭建完毕，接着完善后端的功能，现在是最基础的激光点云定位。
I'm ZhengKX·2020-08-07 23:23

安装1.7.1版本PCL开源库

最开始安装PCL，是直接利用all-in-one安装的1.6.0版本，但是PCL中有许多区域分割的新功能以及配准方面新出的NDT算法只有1.7以上的版本才能实现，所以从源码编译安装了当时的PCL的最高release
朂嘼·2020-08-07 11:25

NDT 公式推导及源码解析（2）

本文以Autoware的ndt_cpu为例对NDT的实现进行解析。
jyakaranda·2020-08-05 11:00

NDT 公式推导及源码解析（1）

NDT的论文在去年就看了，代码的话也零零散散看了一些，但直到最近才决定抽出时间把NDT的论文和代码重新整理记录一下，方便日后学习。
jyakaranda·2020-08-05 11:59

一种基于激光雷达的自动驾驶技术路线

一、NDT_mapping用途：使用激光雷达点云数据创建3D地图使用的传感器：16线激光雷达+IMU二、NDT_matching用途：基于建好的3D地图和车辆当前扫描的点云帧，得到车辆位置和朝向三、云端地图生成用途
Coulson的博客·2020-08-04 20:08

[ROS2] rosbag 和 ros2 bag 转换

1.需求前期录制的rosbag用以在office中做各种实验和测试，如ndt,lidarfusion等.现在切换ros2环境，又不想去重新费时费力去重新录制ros2bag，那么就引申了转换格式的需求.2
linda_mary·2020-08-04 07:48

NDT 算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

转自http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优
冰冻三尺go·2020-08-03 05:12

自动驾驶系统进阶与项目实战（二）多激光雷达外参自动化标定算法及代码实例

级自动驾驶系统中搭配多组激光雷达，下图为通用（Cruise）的自动驾驶汽车，采用了多激光雷达以弥补lidar+camera的不足，使用多激光雷达进行环境感知的前提是对各雷达的外参进行精准的标定，本文介绍一种基于NDT
AdamShan·2020-08-02 15:11

PCL NDT算法的学习实现（3D点云匹配）

NDT介绍正态分布变换（NDT）是一种可以用在三维点云配准的算法。因为不需要对应特征点的特征计算和匹配，理论上时间要比其他方法快。
归去来兮哈·2020-07-30 17:32

点云cell的特征向量和特征值分析

在ndt中会定义一个ndtcell的尺寸，初始化时会计算每个cell的中的均值mean和方差cov。有了均值和方差以后就可以计算特征向量和特征值。
路飞洗头用飘柔·2020-07-28 13:57

扫描匹配的方法

Likehoodfield3.Correlationbasedsensormodels相关分析模型4.MCL5.AngleHistogram6.ICP/PLICP/MBICP/IDLFASTICP7.NDT8
Hali_Botebie·2020-07-11 05:14

两种常见的点云配准方法ICP&NDT

两种常见的点云配准方法ICP&NDT迭代最近点算法ICP(IterativeClosestPoint)问题描述目标函数简化SVD求解迭代过程KD树优化匹配过程KD树原理KD树的一些优化一个例子KD树最近邻搜索过程正态分布变换
一把木剑·2020-07-09 13:43

激光定位精度简单测试

目的利用LEGO-LOAM这种SLAM方法建立环境地图，然后用NDT（OpenMP版）方法进行定位，通过与GPS数据对比计算激光定位的精度。
robinvista·2020-07-05 11:22

SAC-IA粗配准+NDT精配准

正态分布变换算法（3D-NDT）正态分布变换算法应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，可用于点较多时的配准过程
peach_blossom·2020-07-05 01:02

燕玲的Scalers Talk第五轮新概念朗读持续力训练Day32 20191119

练习材料：《新概念英语第二册》Lesson40Foodandtalk任务配置：L0+L4知识笔记：原文：L0:全文音标——ˈlɛsn40fuːdændtɔːklɑːstwiːkætəˈdɪnəˌpɑːti
少女玲奈酱·2020-07-01 21:19

[BZOJ2226][Spoj 5971] LCMSum（莫比乌斯反演）

利用反演公式[n=1]=∑d|nμ(d)=n∑d|n∑i=1ndi∑t|(i,nd)μ(t)=n∑d|n∑t|nd∑i=1nd[t|i]iμ(t)令s(n)=∑i=1ni=i(i+1)2n∑d|n∑t|nds(ndt
Clove_unique·2020-07-01 08:04

自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战

自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战对于高级自动驾驶系统而言，定位模块通常会融合IMU、轮速计（车辆底盘）以及激光雷达odometry多种测量，使用滤波算法（EKF
AdamShan·2020-07-01 07:43

自动驾驶（三十五）---------深度学习激光点云配准

CVPR2019计算机视觉领域顶级会议，收录了百度无人车实现全球首个基于深度学习的激光点云自定位技术，现在深度学习真的是无孔不入了，相比较ICP、NDT、特征匹配、时序优化都要变成传统方法了，不免好奇如何设计网络
一实相印·2020-06-30 16:39

【定位】正态分布变换（NDT）配准与无人车定位

作者简介：申泽邦（AdamShan），兰州大学在读硕士研究生，主攻无人驾驶，深度学习；原文链接：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79230612定位即确定无人车在这个世界中的哪个位置，是无人驾驶技术栈中必不可少的一部分。对于无人车而言，对定位的要求极高，一般情况下，我们希望我们的无人车能够达到厘米级的定位精度，单纯使用GPS能够达到米级别
笑扬轩逸·2020-06-30 10:33

点云NDT配准方法介绍

本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点
weixin_30246221·2020-06-27 15:10

基于NDT的前端里程计代码解析

代码整体部分为下图：其中，NDT的里程计主函数是src中front_end_node.cpp函数，里面有对前端激光雷达点云里程计进行框架流程描述，具体的函数是在front_end.cpp中进行实现。
try_again_later·2020-06-26 20:06

基于NDT的前端里程计框架优化

本文旨在对上一讲基于NDT的前端里程计代码解析进行框架上的优化，主要参考知乎上专栏文章《从零开始做自动驾驶定位》，在此基础上进行更加清晰的代码框架解读。
try_again_later·2020-06-26 20:06

激光SLAM——第四节（激光SLAM的前端配准方法）

匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法NDT。他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍：4.1ICP匹配方法点对点的icp，可以称PP-
快乐飞奔的小菜鸡·2020-06-25 01:04

NDT算法公式推导及C++源码解析一

最近在研究无人车定位技术中的NDT算法的CUDA加速，所以首先还是要理解算法原理和CPU实现。这个系列总共两篇，是目前找到的比较详实的文章。
小牛蛋·2020-06-24 09:18

《聽音樂》07

巴赫在近期上演的NDT劇目中，與中國《易經》結合，表達著陰陽對應，共存，交融的關係。賞演
咔辣辣·2020-03-18 13:47

鹿特丹剧院: Tetris, mon amour

1这是与上次观看NDT的演出同样的场所：RotterdamSchouwburg，也称为鹿特丹剧院(图1)。节目的名字叫Tetris,monamour（我也不知道为什么是个法语名字...）。
病没友·2020-03-17 03:48

激光SLAM概述

后端优化）数据处理激光雷达运动畸变去除里程计数据矫正帧间匹配算法ICP（IterrativeClosestPoint）PI-ICP(pointtolineIterrativeClosestPoint)NDT
徐凯_xp·2020-03-10 22:51

CSSday11

2、html标签的嵌套规则行内禁止嵌套块级标签；ndt、h1-h6、p等标签禁止嵌套其他块级标签，只能嵌套文字类型的行内标签。
兔子和猪·2020-02-16 18:08

激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的前端配准算法（ICP） 第四期

匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法NDT。他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍：4.1ICP匹配方法点对点的icp，可以称PP-icpIterative
绍磊leo·2020-01-28 21:42

分体式涂层测厚仪NDT530

分体式涂层测厚仪NDT530产品特点：小巧、便携、坚实耐用产品型号：NDT530产品体积：115×67×31mm适用场合：广泛用于制造业、金属加工业、化工业、商检等检测领域产品简介分体式涂层测厚仪NDT530
北京凯达1·2019-12-24 04:14

阿姆斯特丹NDT2: CACTI

AlexanderEkman的«CACTI»也是一个相对较新的作品。它创作于2010年，延续了Ekman最近十年一贯的戏剧化幽默的风格。这部有些荒诞戏虐的作品其实是瑞典女皇2010年前往Oslo对挪威王室进行国事访问时赠送的礼物。这又进一步使得它成为Ekman最成功的几部作品之一。在观看«CACTI»之前对Ekman最深刻的印象就是曾在巴黎ThéâtredesChamps-Elysées上演的自己
病没友·2019-12-22 10:32

STATUS 5:用于生成检测概率（POD）曲线、优化图和汇总表，专为具有有限统计知识的技术人员量身定制

NDT检测系统的可靠性评估工具STATUS5测量检查系统的可靠性，以根据导入数据的统计分析检测指定的缺陷测量。
哲想软件·2019-12-07 00:00

TestMaker2:可快速轻松地创建多项选择考试

最初的TestMaker仅用于NDT行业，但随着TestMaker2的引入，不再存在行业限制，TestMaker可以扩展为快速轻松地创建多项选择考试，以便在任何培训机构中使用或者提升员工技能。
哲想软件·2019-12-07 00:00

InspectionBank:实现在线检测管理以及断开连接的移动客户端

InspectionBank提供了一整套NDT检测软件工具，可实现在线检测管理以及断开连接的移动客户端，客户端Web门户以及过程和技术管理。经证实的结果提供协作、高效、一致且经济高效的工作流程。
哲想软件·2019-12-07 00:00

BeamTool9:不断发展并提供工具以提高超声波检测的熟练度和准确性

NDT快速，简便，开放的技术开发随着BeamTool9的发布，业界领先的UT技术开发软件BeamTool继续得到开发和改进。
哲想软件·2019-12-07 00:00

mysqldump关于存储过程，事件等的导出

]XXX;查看有哪些表或者事件或者存储过程；show[tables|procedurestatus|events]仅导出事件与存储过程-R,-Emysqldump-uroot-p123456-R-E-ndt
dualven_in_csdn·2019-10-18 14:14

i系统的文件下载

定义一个WriterUtil的基类，写xls,txt,ndt等都继承其方法，同时重要的writeFile()为了要复写，在基类抛出异常。
东风冷雪·2019-06-06 15:37

i系统的文件下载

定义一个WriterUtil的基类，写xls,txt,ndt等都继承其方法，同时重要的writeFile()为了要复写，在基类抛出异常。
东风冷雪·2019-06-06 15:37

超级简单易懂的决策树介绍：什么是决策树，如何构建决策树

v=7VeUPuFGJHk&t=0s&list=PLyeGvkJQKy7nDT5kH9S99_p51DcDRQEIR&index=3所有图片都来自于该视频。
Fiona_ll·2019-02-12 13:04

Error: package 'XXX' not found

我先用catkin_create_package创造了一个包，用catkin_make编译，然后试图用rosrun运行程序，出现Error:package'ndt_omp'notfound的问题。
Mr.deeplan·2018-11-13 09:46

ndt算法学习

NDT算法原理：NDT算法的基本思想是先根据参考数据（referencescan）来构建多维变量的正态分布，如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。
kuangxionghui·2018-09-21 15:00
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