ORB_SLAM

视觉slam参考资料

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es
roslei·2020-07-28 10:24

ORB_SLAM系列总结

1、最早的特征点法，并把定位与跟踪分为两个线程是PTAM(ParallelTrackingandMappingforSmallARWorkspaces)可以说是特征点法SLAM的起源之一。论文：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/publications/KleinMurray2007ISMAR.pdf代码：https://github.com/cggos/ptam_cg
ha~hehe·2020-07-28 07:11

安卓手机摄像头采集图像发个ROS下ORB_SLAM单目slam

网上关于深度相机跑ORB_SLAM的教程大多数是以Kinect作为传感器的。高博的博客中有一篇是用的Kinect2，在ROS运行的orb_slam2。
qq_29796781·2020-07-28 06:49

ORB_SLAM

#ORB-SLAM2**Authors:**[RaulMur-Artal](http://webdiis.unizar.es/~raulmur/),[JuanD.Tardos](http://webdiis.unizar.es/~jdtardos/),[J.M.M.Montiel](http://webdiis.unizar.es/~josemari/)and[DorianGalvez-Lopez
qiqzhang·2020-07-28 05:42

ORB_SLAM ORBextractor 特征点提取 opencv源码学习

大体调用结构如下：重载()运算符实现：1.计算图像金字塔2.特征点提取3.高斯模糊4.计算描述子Operate()voidORBextractor::operator()(InputArray_image,InputArray_mask,vector&_keypoints,OutputArray_descriptors){if(_image.empty())return;Matimage=_ima
YOY_·2020-07-28 04:47

在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包

目录1、仿真环境2、安装功能包及其依赖3、功能演示ORB_SLAM是基于特征点的实时单目slam功能包,发布于2015年。
Jack LDZ·2020-07-28 01:48

ORB_SLAM : semi dense code

最近对单目semidense也有了一些想法，想先按着ORB_SLAM作者论文实现下semidense,练练手:《ProbabilisticSemi
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:59

视觉slam学习资料整理

转自：http://blog.163.com/zhang_hu_0728/blog/static/24688806720170355714689/（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高
hai008007·2020-07-27 23:38

ORB_SLAM 论文阅读PART3

SYSTEMOVERVIEWA.FeatureChoice写到这里，感觉自己写成了论文翻译，哈哈，惭愧，惭愧！我们的系统的主要思想之一是被用来trackingandmapping的特征同样可以被用来placerecognition以执行帧速率重定位和回环检测。这使得我们的系统高效并且避免了从近SLAM特征中插入识别特征的深度值。我们需要提取每个图像少于33ms的提取功能，这排除了流行的SIFT（~
Thiac·2020-07-27 17:26

ORB_SLAM 论文阅读PART2

RELATEDWORKA.PlaceRecognitionWilliams对比了许多种placerecongnition方法并得出结论matchinginlargeenvironmentimage-to-imagebetterthanmap-to-mapandimage-to-map。基于外观的方法中，bagsofwords技术，例如概率方法FAB-MAP因其高效性而脱颖而出。DBOW2首次使用了
Thiac·2020-07-27 17:55

ORB_SLAM错误总结

在编译ORB_SLAM的时候出现的错误：一、未添加路径--TheCcompileridentificationisGNU4.8.4--TheCXXcompileridentificationisGNU4.8.4
Jinxiaoyu886·2020-07-27 16:35

CL关于ORB_SLAM的那些事（Initializer）

Initializer部分的学习总结看了这么多天孤零零的cpp文件之后，我们今天小小了解一下SLAM部分比较重要的一个模块，那就是初始化，ORBSLAM也是第一个提出自动初始化的开源系统。话不多说，进入我们的主题。打开.h文件，里面只包含了Frame的头文件，所以我们在看这一部分的代码时，就不存在我们没接触的函数了。Initializer类中包含的函数功能有：构造函数，函数的参数列表：关键帧、si
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:41

CL关于ORB_SLAM的那些事（ORBmatcher）

ORBmatcher部分的学习昨天读了关键点提取的每一行代码，今天当然是读匹配方面的代码了，开始今天的学习，现在是北京时间2019年08月09日上午7点49分。按照规矩，先来看一下，该类中维护的变量和方法。这里面就只有一个ORBmatcher的类，今天注意了一下该头文件内所包含的其他头文件，有MapPoint、KeyFrame和Frame，哪里会用到呢？接着往下看…自己提供的匹配构造函数，参数列表
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:41

CL关于ORB_SLAM的那些事（System）

System部分的学习和总结这一篇博客是对整个ORBSLAM整个框架的描述以及数据流动的过程，包括关跟踪部分，关键帧的维护，闭环检测以及地图的维护。这也就意味着关于ORBSLAM部分的学习也将进入尾声，进入实操魔改阶段。https://www.dogedoge.com/对于这张图太熟了，每个了解过ORBSLAM的人都看过这张图，今天我们来通过这张图来学习整个系统的框架。System.cc的文件里，
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:40

CL关于ORB_SLAM的那些事（PnPsolver）

PnPsolver部分的学习总结之前看的代码基本都是整个部分的功能，今天开始看一些求解器的cpp，主要就是两个吧，PnPsolver还有Sim3Solver。，开始吧！.h部分的浏览包含的头文件有，opencv、MapPoint.h、Frame.hPnPsolver类维护的变量（都是私有的）：doubleuc,vc,fu,fv：内参？double*pws,*us,*alphas,*pcs：4个do
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:40

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化

三）自动地图初始化本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  系统的第一步是初始化，ORB_SLAM
sylvester0510·2020-07-27 13:28

视觉slam学习资料

（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~ra
金木炎·2020-07-27 12:16

ORB_SLAM 编译过程详解

首先贴出github地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB_SLAM是相对来说比较新的一种SLAM，2015年开发出来，也许很多初学者比较想先运行出效果
鼎鼎大名的浪子·2020-07-27 12:25

CL关于ORB_SLAM的那些事（Sim3Solver）

Sim3Solver部分的学习总结刚刚看完关于PnP方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于Sim3Solver部分的代码吧，开始吧！.h部分的阅读该头文件里包含了关键帧的头文件维护的变量（protected）有：两个关键帧指针存放1帧坐标系下的3D点坐标的容器存放2帧坐标系下的3D点坐标的容器存放1帧内的MapPoints的容器存放2帧内的MapPoints的容器存放两帧匹配上的MapPoint的容
EyeToTheWorld·2020-07-27 11:40

ORB_SLAM测试3-单目摄像头+ROS+ORB_SLAM2实时测试

介绍：这篇博客首先启动一个单目摄像头（参看上一篇博客），发布节点话题/usb_cam/image_raw，ORB_SLAM2订阅摄像头数据进行处理（修改相应的源文件里话题类型，默认是/camera/image_raw）。git上有ros节点使用介绍，https://github.com/Vincentqyw/ORB-SLAM2-CHINESEa.为mono、monoAR、stereore和RGB-
@杂货铺·2020-07-27 11:28

本地获取的摄像头图像信息传输至服务器端进行处理并返回像素信息（C++/Mongoose/HTTP）

最近在学习网络编程相关知识，遂有想法做点小东西来练手，大致框架为，TX2板子搭载深度相机获取图像信息，本地运行ORB_SLAM解算位姿信息，传输OPENCV_MAT格式图像信息至服务器运行yolo3识别目标物体
KL_Li·2020-07-16 06:56

error C3859: 超过了PCH的虚拟内存范围；请使用“-Zm33”或更大的命令行选项重新编译

编译ORB_SLAM的Release版本时，出现了此问题：错误2errorC3859:超过了PCH的虚拟内存范围;请使用“-Zm465”或更大的命令行修改方法：1.找到工程->属性->c/c++->命令行
wishchin·2020-07-12 15:20

ORB_SLAM测试过程

boostsudoapt-getinstalllibboost-all-dev×安装pangolin：sudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-devgitclonehttps://github.co
Ribbite·2020-07-12 15:34

ORB_SLAM Ubuntu melodic 编译的坑

一、回归主题，在编译orb-slam过程出现这个问题，Error:package'ORB_SLAM'dependsonnon-existentpackage'opencv2'andr
夏日辉·2020-07-11 22:41

ORB_SLAM编译过程记录

文章目录安装依赖PangolinOpenCVEigen编译使用IDE——CLion遇到的问题编译报错：error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscope编译报错：error:staticassertionfailed:std::mapmusthavethesamevalue_typeasitsallocator运行闪退：GTK+2.x换了台电脑，装上了刚发布的ubunt
qq_35604674·2020-07-11 17:36

关于怎样把普通usb摄像头图像发布到ros的topic

前言：一个人搞某个领域的东西，没个人带真不行，整天纠结于各种小毛问题这是一个很容易提出的问题，ORB_SLAM做在线单目必须牵扯到怎样把usb_cam（这里指笔记本自带摄像头）的数据发布到ros的topic
范坤3371·2020-07-11 06:08

视觉slam学习资料

（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~ra
yuelcay·2020-07-10 14:43

双目相机标定和orbslam2双目参数详解

Keywordsorbslam2orbslamorbslam参数orbslam双目orbslam2双目orbslam双目摄像头orbslam双目参数详解orbslam2双目参数详解orb_slam2双目参数标定orbslam2双目参数标定orb_slam
十里桃园·2020-07-08 18:11

ORB_SLAM安装以及运行实例

基于Ubuntu18.04的ORB_SLAM2包的安装以及运行实例一、ORB_SLAM概念ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在
missbearC·2020-07-02 12:56

orb_slam整体编程思路及代码解析(1)

都说，看别人写的代码就是根据别人的排泄物，来分析他的早餐是什么，这个工作既困难由恶心。这里不贴详细的代码注释，只是根据个人的理解，揣测了一番大佬们的心思，尽量做到详细，难免有错误，欢迎交流。PAGE1：mono_?_ccp这个page中主要完成的是LoadImages，创建System（SLAM），配合时间戳循环地把图像传给mpTracker，最后统计跟踪所花费的时间的中间值和平均值。LoadIm
立青人韦·2020-07-02 03:48

ORB_SLAM之双目

ORB_SLAM之双目手里有个便宜的双目摄像头，打算用来试试orb_slam，到时候直接架上就可以跑了。先在pc上试试（ubuntu14.04LTS）。
awww797877·2020-07-01 17:43

关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的orb_slam2还没跑成功（一部分库的编译出现了问题，不过等研究做完了，会继续跑windows版本的），这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam
cc_sunny·2020-07-01 17:38

ORB_SLAM2常见问题及解决方法

前言orb_slam工程出了很长时间了，但是一直没有更新，这就导致他的一些代码并不适合一些高版本的依赖，比如opencv4.1等。
清风丶腾云·2020-07-01 13:11

ORB-SLAM 与RGB-SLAM的区别

关于ORB_SLAM运行以及RGB-Ddataset的相机参数的问题1.在github的教程上https://github.com/raulmur/ORB_SLAM这样提到LaunchORB-SLAMfromtheterminal
bbzz2·2020-07-01 08:58

ORB_SLAM与ORB_SLAM2的区别？还经常出现跟踪失败，跟踪失败的原因

文章转至知乎大神们的讨论，自从进入到视觉SLAM，感觉来到了新的世界。作者：颜沁睿链接：https://www.zhihu.com/question/49030315/answer/113970383来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。1.ORB2摆脱了对ROS的依赖，显示模块改用了胖果林（pangolin），也就是monoslam用的那个咧~~感觉不错，轻巧方便多了。读取摄像头的
BlackSmith-2617·2020-07-01 07:42

ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EuRoC数据集，用EVO评估

ORB-SLAM首先一定要看github上面的readme.txt，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM按照github上的步骤安装好所需的东西，另附一位大神的中文
叫我环少·2020-07-01 06:13

ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

从github上可以下载到源码：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM]，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：[https://github.com/raulmur
山鬼是男生·2020-07-01 04:17

单目ORB_SLAM 实战

单目ORB_SLAM实战本篇是对Zaragozauniversidad发表的ORB-SLAMaVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem中提出的ORB-SLAM的代码运行实战
jinyq7·2020-07-01 03:29

基于Ubuntu18.04的ORB_SLAM安装以及运行

基于Ubuntu18.04的ORB_SLAM安装以及运行实例一、ORB_SLAM概念二、ORB_SLAM的安装过程1.（安装基础工具）2.（安装pangolin）3.
sillystar·2020-06-26 10:22

ROS学习【17】-----基于ubuntu16.04的ORB_SLAM2包的安装及配置

Pangolin1、安装下载及编译工具2、安装依赖3、安装Pangolin三、安装opencv四、安装Eigen库五、ORB_SLAM2的安装1、将ORB_SLAM2包克隆到ubuntu本地2、ROS空间下的ORB_SLAM
陈一月的编程岁月·2020-04-17 18:49

ORBSLAM2中的EPnP算法

:Relocalization中的PnPsolver::iterate这个函数的时候新一轮的懵逼又开始了首先对这个算法真心不清楚，在不清楚的状况下，看代码更是一头雾水，所以借鉴了深入EPnP算法，还有orb_slam
小幸运Penny·2020-04-09 21:01

ORB_SLAM实战-（rosindigo）

ORB_SLAM安装源文件目录https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2安装orb_slam首先需要安装依赖库安装Pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibpython2.7
joey_zhou·2020-03-28 11:24

ORB_SLAM详解

个人为了看的方便没有广告，转载自泡泡机器人：https://www.sohu.com/a/161346283_715754#comment_area侵删作者：RaúlMur-Artal*,J.M.M.Montiel,Member,IEEE,andJuanD.Tardós,Member,IEEE翻译：TaylorGuo原文部分重译与审核：赵搏欣编辑：杨雨生欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载
Cora_8fac·2019-11-08 04:34

pangolin 的使用（orb_slam 可视化）

https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96134857
frank95804·2019-09-06 10:13

CL关于ORB_SLAM的那些事（MapPoint）

MapPoint部分的学习昨天在匹配方面一直提及MapPoint，它到底是何方神圣呢，其实从可视化的角度来讲，MapPoint就是我们运行ORBSLAM时在界面上看到的那些地图点，红色黑色的，接下来让我们深入了解一下这个类中都封装了什么函数，维护了哪些变量。打开头文件，可以看到包括了KeyFrame、Frame和Map三个头文件。其中实现的函数有：两个构造函数，一个用于关键帧，另一个用于普通的Fr
EyeToTheWorld·2019-08-12 10:41

ORB_SLAM2实战-（ORB_SLAM2-B）

https://www.jianshu.com/p/c3e8c88edb64ORB_SLAM安装源文件目录https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2安装orb_slam首先需要安装依赖库安装
苏源流·2018-06-25 17:27

ORB_SLAM2源码小记0

ORB_SLAM源码小记参考ORB_SLAMPaper基本思路ORB_SLAM：概括为基于稀疏特征点的间接法**ORB_SLAM基本由三个线程实现，1.Tracking，负责估计每帧的相机位姿，判断关键帧
CS_Zero·2018-05-05 00:33

orbslam2 RGBD实验记录(五) ubuntu16.04下 高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master通过RGBD跑TUM数据集

1.下载github源码，找到orbslam2_modified.zip，解压得到g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM
fool_wenCC·2018-03-26 12:50

ORB-Slam2详解4 Tracking

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。
Georce_cas·2017-12-04 14:28

ORB-Slam2详解3 地图初始化

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。
Georce_cas·2017-12-04 14:06
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