ORB_SLAM2操作指南

Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2方法安装与运行

主要对ORB-SLAM2进行编译运行。以及下载TUM上的数据集。单目和RGB-D都可以在TUM的数据集上运行，但是双目的不可以，我是用的EuRoC数据集跑的双目。系统环境Ubuntu14.04安装好gccg++cmakegit安装Ubuntu使用虚拟机的话方法如下：http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030配置环境安装cmake
编程芝士·2020-07-29 04:26

小强ROS机器人教程(17)___利用ORB_SLAM2建立环境三维模型

%E5%88%A9%E7%94%A8orb_slam2%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E6%A8%A1%E5%9E%8B”>http://community.bwbot.org/topic/60/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8
zhengguoxian123·2020-07-29 03:22

ORB_SLAM2在Android上的移植过程

作者：Frank转载请注明出处一直没时间写博客，最近抽时间写了些关于在ORB_SLAM2在Android上的移植过程，也算是点经验吧。
zf19921020·2020-07-29 02:36

SLAM入门之ORBSLAM2编译运行

ORBSLAM2的编译与运行环境：Ubuntu16.04ORBSLAM2官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2（1）安装工具sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstallgccg
ykwjt·2020-07-29 01:53

ORB_SLAM2编译总结

ORB_SLAM2编译总结编译build_ros.sh编译build_ros.sh出现以下错误/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol
yinghuaxuan·2020-07-29 01:52

ORB_SLAM2跑TUM——单目和RGBD数据集

2019年4月18日，昨天实验了跑ORB-SLAM2的单目，今天早上跑的RGB-D，不是在ROS下跑的（这个还需要探索探索）。环境和数据准备Ubuntu16.041.ORB-SLAM2编译先对ORB-SLAM2的程序进行编译cdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh./build.sh编译结果如图2.TUM数据集准备+单目运行从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.
xyt723916·2020-07-29 01:30

ORB_SLAM2系列之二:ORB_SLAM2跑单目SLAM

接上一篇ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu14.04ROSindigo下编译安装ORB_SLAM2,ORB_SLAM2提供了单目，双目和rgbd接口,这里我们先来尝试运行下最简单的单目SLAM(MonoSLAM
nudt_qxx·2020-07-29 00:01

ROS melodic 安装运行 ORB_SLAM2过程及遇到的问题与解决

一、安装Pangolin库安装依赖sudoapt-getinstalllibpython2.7-dev下载Pangolin库gitclonehttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git源码编译进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：mkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall执行cmake..指令
梦死情生·2020-07-28 23:27

Gazebo下借助ORB_SLAM2进行自定义相机参数的双目视觉仿真

首先，在Gazebo下建立自定义的相机模型，这里借助了ORB_SLAM2开源项目完成。一开始听说该项目原生支持双目视觉（StereoCamera），这里看了许多BLOG和文档参考，记录一下实现的流程。
Whx!·2020-07-28 22:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB_SLAM2特征匹配

ORB_SLAM2特征匹配SearchByProjection使用于运动模型跟踪函数原型函数简介知识难点由两帧绝对位姿推出两帧相对位姿前进与后退对搜索范围的影响描述子的比较方向一致性检测运用于局部地图跟踪函数原型函数简介知识难点搜索半径的确定兴趣特征点搜索与其它重载函数的区别运用于重定位函数原型函数简介知识难点
飞猪FJ·2020-07-28 21:00

ORB-SLAM2——系统入口System

 在主函数中，我们创建了一个ORB_SLAM2::System的对象SLAM，这个时候就会进入到SLAM系统的主接口System.cc。
渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧
windistance·2020-07-28 21:07

ubuntu16.04+ORB_SLAM2中遇到问题及解决

ubuntu16.04上搭建ORB_SLAM百度上实在有太多教程了，关于我在搭建时候遇到的问题汇总下1、catkin_make问题看的网上教程在/home/XXX/catkin_ws工作环境下建了个src文件夹，然后把orb_slam2
胖丁不胖·2020-07-28 21:30

ORB_SLAM2源码阅读（二）初始化过程

VSLAM的前端又称为视觉里程计，它通过多视图几何的方法对相机的位姿进行估计。通过我们之前的阅读以及《十四讲》的学习，可以发现帧和帧之间精准的像素匹配是极为重要的，而稀疏的特征点法也是VSLAM实时运行的基础，因此我们从ORB特征匹配开始，对前端进行学习。当然，我们还是从下面这个函数着手进入。cv::MatTracking::GrabImageMonocular(constcv::Mat&im,c
若愚和小巧·2020-07-28 21:18

ORB_SLAM2源码阅读（三）相机定位

我们继续上一节的tracking部分，tracking部分结合了多视图几何的许多计算算法，这就不得不翻开《多视图几何》这本大部头才能看懂作者的源码。上一节的初始化过程后，Tracking需要持续地提供位姿给建图模块，在一般的视觉SLAM中都需要一个运动的先验给特征匹配和估计，imu预积分就是其中一种。回到Track函数，作者为相机设计了两种运行模式，分别是匀速运动模式和关键帧匹配模式。一、持续定位
若愚和小巧·2020-07-28 21:18

ORB_SLAM2源码阅读（一）概要

今天斥资十块钱买了一个可爱的单目摄像头，那么做一个伟大的项目还远吗？——沃镃基硕德在算法领域遨游的这些年，我们的能力、见识都在飞速增长，代码一行行看，博客知乎一篇篇刷，书本一本本买，从最最开始的《C++primer》和《21天精通Python》（黑历史）到后面的《概率机器人》《机器学习》《视觉slam十四讲》，以及《Unix环境高级编程》《UNIX网络编程》这种越挖越深的大部头，都对我们弱小的心灵
若愚和小巧·2020-07-28 21:17

从零开始跑ORB_SLAM2(三) 使用Realsense D435相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵

前期准备从零开始跑ORB_SLAM2(零)安装Ubuntu16.04LTS从零开始跑ORB_SLAM2(一)前期准备与环境配置从零开始跑ORB_SLAM2(二)配置ROSKinetic环境并测试RealsenseD435
Komari_chyan·2020-07-28 20:37

ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 （OpenCV 细节）

我们首先贴出代码：cv::MatInitializer::ComputeF21(constvector&vP1,constvector&vP2){constintN=vP1.size();cv::MatA(N,9,CV_32F);//N*9for(inti=0;i(i,0)=u2*u1;A.at(i,1)=u2*v1;A.at(i,2)=u2;A.at(i,3)=v2*u1;A.at(i,4)=v
锅碗瓢盆雷阵雨·2020-07-28 20:06

视觉slam 总结

总结一下我接触过的SLAM算法吧，主要集中在visualslam：特征法:ORBSLAMhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2优势:在静态环境下定位准确，稳定
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:07

编译 ORB_SLAM2 （一）

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。首先默认电脑环境ubuntu14.04和ROSindigo已经装好。1.安装Pangolin，用于可视化和用户接口gitclonehttps:
weixin_33770878·2020-07-28 17:08

WSDL2Java操作指南

1.安装JDK1.5,配置系统环境变量:下载安装JDK后,设置环境变量：JAVA_HOME=C:\ProgramFiles\Java\jdk1.5.0_02Path=%Path%;%JAVA_HOME%\bin(这里的%Path%指你系统已经有的一系列配置)CLASSPATH=%JAVA_HOME%\lib2.下载axis,配置系统环境变量:下载axis后，配置如下：AXIS_LIB=F:\Jav
weixin_30767921·2020-07-28 17:05

ORB_SLAM2 闭环检测段错误

问题描述：Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处voidLoopClosing::CorrectLoop(){...KeyFrameAndPoseCorrectedSim3,NonCorrectedSim3;CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oScw;cv::Ma
weixin_30746117·2020-07-28 17:53

Burp Suite渗透实战操作指南-上篇

Burp必备知识在介绍功能之前有必要让大家了解一些burp的常用功能，以便在使用中更好的发挥麒麟臂的优势。1.1快捷键很多人可能都没用过burp的快捷键吧，位置如下，不说话，如果不顺手可以自己定义。1.2抓包设置网上设置抓取HTTPS的数据包设置步骤太多，这里来个简单的。其实很多步骤不用按照网上的教程来。1：访问本地监听的端口，在浏览器或者burp中下载证书。2：双击证书根据向导安装。下一步，下一
weixin_30342209·2020-07-28 16:43

ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用

对于slam也是刚学习了一个暑假，很多知识还没学到，老师开学安排任务先把orbslam2跑通，对于我这个小菜鸟真的被难倒了。参考了网上很多博客，大部分内容还是相似的，但是自己操作的时候还是会遇到各种报错，今晚终于把它运行出来了，下面写一下我搭建过程中的详细步骤。我主要参考了https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8596084.htmlhttps://blog.csdn.
warmxixi·2020-07-28 15:02

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解3——紧耦合优化模型

4.紧耦合优化模型视觉惯性紧耦合优化部分分为三个部分，分别是Tracking、LocalMapping和Loopclosing，我只是学习了前两个部分，所以就简单的介绍下这两个内容（1）Tracking线程中帧间紧耦合优化论文中说的也比较清楚，分为两中情况，分别是有地图更新和无地图更新。Tracking线程中一开始是没有地图更新的，地图更新是在LocalMapping和LoopClosing中完成
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:03

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识

ORB_SLAM2的作者在2017年提出了具有地图重用功能的单目视觉惯性定位算法，该算法的具体思路和港科大的VINS有着异曲同工之妙，整体过程可分为下面几个部分：1.整体流程与基础知识总结2.基于流型的
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:03

Ubuntu14.04运行ORB_SLAM2出现问题总结

网上有很多运行的博客，我参照的来运行自己的，在最后一步运行ORB_SLAM2的时候竟然一直在卡住，很是头疼啊，经过几天的查找和询问各种大牛，问题算是解决了，打卡记录下。问题一：在执行.
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:31

ORB_SLAM2再学习——单目

ORB_SLAM2学习——单目ORB_SLAM2包含有三个线程，是同步进行的，因此之间的数据段共享，mappoint和keyFrame的创建和删除在三个线程中都有体现。
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:01

ROS下orb-slam2 单目 （二）

一/1.修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc的节点为“camera/image”2.启动1)roscore2)rosrunvideo_transport_tutorialvideo_publisher3
xiangkej·2020-07-28 15:21

ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程

ORB_SLAM2代码阅读（3）——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索6.剔除冗余关键帧1.说明本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程

ORB_SLAM2代码阅读（4）——LoopClosing线程1.说明2.简介3.检测回环4.计算Sim34.1为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵，而不是等距变换？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程

ORB_SLAM2代码阅读（2）——Tracking线程1.说明2.简介2.1Tracking流程2.2Tracking线程的二三四2.2.1Tracking线程的二种模式2.2.2Tracking线程的三种方法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment

ORB_SLAM2代码阅读（5）——BundleAdjustment1.说明2.BundleAdjustment(BA)的物理意义3.BA的数学表达4.BA的求解方法4.1最速下降法4.2牛顿法4.3高斯牛顿法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2配置过程

ORB_SLAM2配置过程本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS环境下ROB_SLAM的配置。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

ORB_SLAM2 定位模式

ORB_SLAM2定位模式上一篇博客记载了ORB_SLAM2地图保存与加载的过程，本篇博客接着上一篇博客的内容记录在已拥有地图的情况下，ORB_SLAM2定位模式的如何运行。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载

（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

使用ORB_SLAM2进行全场定位

今年，原作者又公布了ORB_SLAM2源码，程序更加简洁，并且增加了localizationmode功能。本篇博客讲介绍如何搭建ORB_SLAM2的运行环境，构建地图，加载离线地图并进行全场定位。
一座小城·2020-07-28 13:16

ORB_SLAM2源码阅读记录（2）：主线程Tracking

接着上一次阅读的完成单目初始化，继续阅读Tracking主线程，单目初始化完成后，开始进行帧跟踪，分为三个小步骤，如论文中的系统框架所示，（1）初始位姿估计；（2）跟踪局部地图；（3）跟踪良好，检查是否插入新的关键帧，及生成关键帧。1.初始位姿估计初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种，在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位（仅跟踪，局部建图LocalMapping线程和回环LoopClos
随机游走321·2020-07-28 13:49

DBoW2原理与代码分析（结合ORB_SLAM2）

DBoW2个人学习笔记概述DBoW2来源于论文BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences，如果没看错，是ORB_SLAM2的作者同门师兄的一作
哀酱·2020-07-28 13:02

【ORB_SLAM2】1——Ubuntu16.04系统下搭建ORB_SLAM2

起初我是在虚拟机中搭建ORB_SLAM2，但是每次到编译ORB_SLAM2过
ixiaolonglong·2020-07-28 11:11

20170212下周大盘操作指南

大盘带量突破，尽管是不强势的突破，但以操作的原则就需要跟进。同时要心有定见，不可随波逐流本次大盘经过周四和周五的成功突破（不是最强势的突破，因此后续的发展要时刻留意上攻强度会否减弱），从形态上讲可以认为是构筑了一个日线双底的形态。下一阶段大概率会继续向上，这一波动能大约能支持涨到3290附近（到了之后才能看会否再上一个台阶）。但是天天只涨不跌，三天解决战斗的可能性是极小的，后面有震荡有分化才应该是
浮生相忘江湖·2020-07-28 10:57

使用zed摄像头跑ORB_SLAM2

zed-ros-wrapper安装首先对zed-ros-wrapper安装：具体操作步骤及代码的参考链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitmkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitcd
凵恧·2020-07-28 09:35

Appelpay中Certificate: Apple Pay Payment Processing 即将过期，如何处理

答案：会的请注意，在银联自助服务平台生成新的CSR后，请马上按照以下操作指南在Apple开发者网站上传，激活新的证书。什么是ApplePay交易处理证书？
Applet·2020-07-28 09:42

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

usb_camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch观察camera是否在正常输出图像，正常则继续3.第三个终端运行rosrunORB_SLAM2Mono/home/xx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
qq_43445817·2020-07-28 09:38

ORB_SLAM2 + Ubuntu 16.04 + ROS 配置+usb摄像头使用

目前网络上大部分的配置都是先完成ORB_SLAM2所需要的依赖库的配置，再进行ORB_SLAM2的配置。
leo-wkd·2020-07-28 09:26

基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载

1.基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载（不能重定位）本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

无ROS环境下在Ubuntu14.04上运行ORB-SLAM2

首先在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上下载源码，然后用cmake来编译，注意在make的时候，很多博客上的大神都是教大家：make-j然而在碰到处理器比较弱鸡的情况下直接套用大神的代码
szu_slam·2020-07-28 08:18

Docker本地镜像推送到阿里云步骤

登陆阿里云-容器镜像服务-镜像仓库-创建镜像仓库镜像仓库-管理-基本信息-操作指南在终端输入第一行指令，然后需要输入密码$sudodockerlogin--username=xxxregistry.cn-hangzhou.aliyuncs.com
在成长道路上奔跑的小牛·2020-07-28 08:35

笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 环境的搭建与实现（地图的构建）

文章目录：1系统和摄像头准备1.1首先更新apt库1.2安装git1.3安装cmake2安装Eigen3安装Pangolin3.1安装OpenGL的依赖3.2别的一些库3.3下载Pangolin4安装OpenCV5安装BLASandLAPACK库6下载ORB_SLAM27下载数据集（MonocularExamples）8测试ORB_SLAM29ROS的安装10安装usb_cam驱动11接收摄像头消
等南風起·2020-07-28 08:41
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