Pixhawk（VTOL）和SITLSimulation需求的软件：MAVProxy下载地址：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exeCygwin

从大体趋势上来看参赛学生的主流飞控路线主要经历了以下四个发展阶段：APM/Pixhawk开源飞控作为飞控板直接控制无人机飞行，赞助商MCU作为导航板处理部分视觉数据、测距数据后，单片机模拟出遥控信号给控制板间接控制无人机赞助商

开始买飞控、耗材、遥控器、充电器。也算是把该踩的坑都踩了一遍吧，一开始电调都买的直升机电调，又贵又难用。磕磕碰碰，靠着侥幸，也靠着我半

前言做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识

第一节对于初次接触无人机行业的人来说一些无人机行业课外知识还是需要了解的，ardupilot和px4是目前无人机行业最受欢迎、也是最为先进的飞控软件，他们又是如何诞生并一路走来的呢，他们跟Dronecode

文章目录PID介绍有趣的故事控制模型位置式PID和增量式PID位置式PID增量式PID串级PID前馈控制微分先行匿名代码分析PID介绍PID介绍有趣的故事PID的故事\space\space\space\space\space\space小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。\space

一、介绍通过连接2.4G的串口无线发射模块，使用匿名上位机的协议，将无人机的各种信息发送到电脑显示（目前协议未完全移植）（使用时需要关闭上位机的校验功能）二、代码#匿名上位机移植上位机、协议版本v4.34#移植部分功能#关闭了数据的校验功能，提高发送速度classANO():def__init__(self,uart):self.writechar=uart.writecharself.BYTE0

大疆无人机的速度以及它的稳定飞行能力得益于先进的飞控软件。一个非专业的人员只要经过简单学习，也能很快学会运用无线遥控稳定控制它的飞行，满足各种飞

linux系统链接飞控以及配置SITL以及ardupilot环境先更改本机host到对象的ip再进行ssh的链接[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-meuTGFrN

ArduPilot飞控之ubuntu22.04-Gazebo模拟1.源由2.Gazebo安装2.1ubuntu22.04系统更新2.2安装GazeboGarden2.3安装ArduPilotGazebo

ArduPilot飞控之MissionPlanner模拟1.源由2.MissionPlanner安装&模拟2.1安装MissionPlanner2.2MissionPlanner模拟3.注意事项3.1界面语言设置

ArduPilot飞控之ubuntu22.04-SITL安装1.源由2.SITL编译2.1准备ubuntu22.04环境2.2更新ubuntu22.04环境2.3克隆最新Ardupilot代码2.4submodule

MavSDK官网logo以mavlink协议为基础，适配目前主流开发语言：MAVSDK-C++(2016)：用于生产。MAVSDK-Swift(2018)：用于生产。MAVSDK-Python(2019)：用于生产。MAVSDK-Java(2019)：用于生产。MAVSDK-Go(2020)：功能完整。MAVSDK-JavaScript(2019)：概念证明。MAVSDK-CSharp(2019)

1问题去年写过“PX4QGC透明串口转发”，主要是把地面站通过mavlink和PX4飞控的实现代码撸了一遍，直接修改飞控代码实现控制。

官方指导具体操作说明-基于war从GitHub克隆项目：gitclone--recursivehttps://github.com/ArduPilot/ardupilot.gitcdardupilotgitsubmoduleupdate--init--recursive-------------------切换版本的正确方式gitclonehttps://github.com/ArduPilot/

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了

RadioKingTX18s遥控器（EdgeTx系统）搭配FlySky-ia6b接收机（富斯）在MissionPlanner配置pixhawk2.4.8失控保护功能1.在MissionPlanner地面站开启失控保护功能

一、开篇“您有无人机么？没有。那赶紧去某宝买一套。”昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现控制理论的（其实我现在也不太懂~~~），下面还有很多的基本知识需要阐述，在阐述以后会先给出一部分的关

1、Ardupilot介绍在Pixhawk的历史那节中我们谈到，Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的。

发展历程：APM-->PX4FMU/IO-->Pixhawk：1、Arduino简介Arduino就是主要以以AVR单片机为核心控制器的单片机应用开发板（当然也有其他核心的例如STM32版本的但是不是官方的

在没有通过在飞控系统中加以人为限

答案是否，以PX4飞控为例，在NED系下，水平放置时，机体测量加速度的数据应该是[00-g]，所以，除非你确定你的飞控校准加速度零偏的时候是绝对的水平，否则只会加大误差，更别谈每次上电自动校准，减零偏了

01航天飞机飞控软件先来说第一个，航天飞机飞行控制软件，就是下图这个大家伙。航天飞机重达120吨，还携带着2000吨的燃料。

本文初次写于2023.03.03，pixhawk飞控应该是刷写了ArduPilot4.1以上的版本。

1.Pixhawk开发环境搭建PX4代码可以在MacOS,Linux或者Windows上进行开发，本文采用Ubuntu的长期支持版本Ubuntu16.04作为开发环境为了便于开发，我们需要把用户添加到用户组

使用一块Jetsonnano读取T265数据发送给飞控代替光流实现室内定点飞行。

这个例子还是我从做飞控的同事那里听来的。南方有成百上千家玩具小厂，都想做无人机，可是每一家都没什么钱搞研发。那么大家就合伙搞众筹，每家掏一万左右，一起买一家工作室的飞控方案，放到自家产品上。

解锁时出现compassinconsistentxx°，一般是内部罗盘（飞控内）与外部罗盘（外置GPS内）获取参数不一致所造成的，解决方案如下：设法将MAG0罗盘关闭，即disable。

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。2、比率控制模式

摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/OhlimAx025SD9rxBUlxf5gPixhawk飞行模式注解原创CJKK苍穹四轴DIY2019-11-25大家完成无人机组装后，根据我们提供的快速上手指南和室外飞行视频

p=28APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总（持续更新）by怒飞垂云2019年11月4日APM无法解锁/飞控连不上/黄灯闪烁/起飞侧翻/定点定不住/定高不稳/电台连不上/地面站连不上……无人机调试问题

FutabaT16sz设置pixhawk六种飞行模式环境说明了解六种飞行模式的不同了解你的遥控器参考资料[1]:[http://www.moz8.com/thread-42184-1-2.html?

飞行模式的简要说明PIXHAWK支持6种飞行模式，具体看图主模式MANUAL特技模式ACRO模式说明：特技模式是仅

2023-01-04@22:21:28--MultiWiiAPI版本：1.44.02023-01-04@22:21:28--飞控信息，识别名：BTFL，版本：4.3.22023-01-04@22:21:

目录1.安装驱动2.测试固件3.烧录固件4.寻找补充代码betaflight/unified_targets/configs/OMNIBUSF4SD.config5.连接飞控，点击cli命令行。

目录1.卫星地图上规划普通航点2.曲线航点3.规划多边形区域4.环形航线5.曲线航线6.设置网格7.特殊航线学习地面站，不可避免要触及英文指令。通过经常使用日常积累，可以熟练掌握各个指令的含义。servethepeopleheartandsoul，通过类比，我们可以得知servo是伺服系统的含义。在没有搞明白各个指令具体含义和参数设置要求前，不能轻易规划涉及指令的航线并进行室外无系留飞行，否则有无

目录一、遥控器设置第一步要对遥控器进行设置。不同的教程有不同的推荐数值，这是一种测试可用的方案。missionplanner可以在初始设置飞行模式设置六种模式。警告⚠️1.飞行模式需要其他模块的支持，例如气压计，高度计，指南针，不正确的设置飞行模式可能因为缺少硬件支撑而无法发挥作用。2.不恰当的设置飞行模式可能导致危险，例如自行升空遇到障碍物炸机。自行执行航线缺乏避障炸机等。3.飞行模式切换应当充

.未得到答案和技术指导2.第一次实验失败3.完全废掉了解锁功能4.调整RX/TX位置5.成功解锁6.广阔室外的探索山重水复疑无路，柳暗花明又一村——MissionPlanner中级应用（APM或PIX飞控

MiniPix是一款载人飞行摩托版飞控，实验感觉其飞行性能、卫星定位后的定高能力、可拓展性均优于大疆同价位飞控。当然，可能调试相对比较复杂一点点，这也是开源飞控的特点之一。

目录1.概述2.下载与版本3.关于ArduPilotwquav1.概述MissonPlanner简称MP，图标为黑底大写白色字体MP加一个绿色固定翼飞机，是可以调试APM或者PIX飞控的地面站软件，可以运行在

目录1APM(PIX)飞控ardupilotmissionplanner扩展调参、基本调参默认值2CopterHome3调参各部分的解析示意图4在飞行中调roll和pitch（以遥控输入第六通道调参为例

目录1.MissionPlanner安装。2.MissionPlanner在线更新。3.可能遇到的安装问题。4.高级选项1.MissionPlanner安装。GNUGENERALPUBLICLICENSEVersion3,29June2007Copyright(C)2007FreeSoftwareFoundation,Inc.Everyoneispermittedtocopyanddistribu

pixahwk4报错accelemeterinconsistent，校准加速度计时也没反应无法校准，一直停在下面这个界面无法自动识别校准。等很长时间后，就显示calibrationfailed:readingsensor除了加速度计，其他校准都正常。最后发现是因为机载tx2风扇震动太大导致的，tx2关机后就能正常校准了。

写在前面飞控：雷迅CUAVV5+固件：Arudupilot-ArduplaneStable地面站：MissionPlanner1.3.74之前为飞控刷写了px4固件，并采用QGroundControl地面站进行调试

将飞控主板固定在盒子上中央位置。通过数据线连接飞控和电脑，打开MissionPlanne

智能无人测量船设计进展（硬件系统）目录前言课题目的研究现状控制系统（Pixhawk）动力系统供电系统通讯系统传感器系统pixhawk2.4.8接口分析控制系统详细分析技术路线参考文献目录前言面临毕业季，

mavros功能包提供了一台能够运行ros的机载电脑、支持MAVLINK协议的飞控和支持MAVLINK的地面站这三者之间的通讯功能。

手动规划任务很简单：切换到任务视图选择左上角的添加航点（“加号”）图标。单击地图以添加航点。使用右侧的航点列表修改航点参数/类型底部的高度指示器提供每个航点的相对高度的感觉。完成后，单击上传按钮（右上角）将任务发送到车辆。设置任务设置接受/转弯半径接受半径定义了车辆认为已到达该航路点的航路点周围的圆圈，并将立即切换到（并开始转向）下一个航路点。对于多旋翼无人机，接受半径使用参数NAV_ACC_RA

我的无人机飞控为PX4，遥控器为FS-i6X，接收机为FS-iA10B。（1）设置遥控器：长按OK键，进入设置界面。左侧UP，DOWN选

FCU:PreflightFail:Accel#0uncalibrated等错误2.添加mavlink数据发送or提高数据发送频率3.PX4在不同硬件下的RC输入4.PX4参数自定义5.电机输出顺序6.pixhawk