PointCloud2

Livox_Mid360+IMU仿真搭建

资源包安装注：由于livox点云的格式是CustomMsg，而rviz中主要使用PointCloud和PointCloud2，转换不太方便，因此不使用官方提供的软件包，使用他人修改后的软件包。

夜雨拾年·2024-09-14 11:12

matlab计算对比两个点云的高程差

通常需要计算两个点云的高程差值代码如下假设pointCloud1和pointCloud2是两个点云数据的矩阵%每行代表一个点，列分别是x,y,z坐标%对齐点云[tform,~,pointCloud1Reg

不勤劳的码字员·2024-08-26 07:30

sensor_msgs::PointCloud2 与sensor_msgs::PointCloud的区别

sensor_msgs::PointCloud2和sensor_msgs::PointCloud都是ROS(RobotOperatingSystem)中用于处理点云数据的消息类型，但它们在数据结构和用途上有一些重要的区别

sugarkss·2024-02-09 20:32

（三）ros 点云格式转PCL点云格式

（1）sensor_msgs::PointCloud2是ROS点云数据rosmsgshowsensor_msgs/PointCloud2显示std_msgs/Headerheaderuint32seqtimestampstringframe_iduint32heightuint32widthsensor_msgs

DSZS123·2024-01-23 07:59

使用pcl::fromROSMsg()函数报错Failed to find match for field ‘intensity‘

使用LGSVL创建了激光雷达传感器，其中的原始点云PointCloud2类型的话题中含有intensity数据，并且在Rviz中可以将强度信息显示出来。

少年独剑倚清秋·2024-01-21 21:38

点云格式转换：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式

将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg格式前言点云格式PointCloud2点云格式livoxCustomMsg点云格式将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg

月照银海似蛟龙·2023-12-16 06:37

velodyne_msgs/VelodyneScan数据流消息转化为sensor_msgs/PointCloud2点云帧消息

目的在查看一个开源数据集时，点云信息格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，无法在rviz中显示，需要转换为sensor_msgs/PointCloud2。

可见一班·2023-11-26 10:34

ROS自学笔记二十七：导航中相机消息

sensor_msgs/PointCloud2sensor_msgs/Image对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2

ironmao·2023-11-03 03:59

pcl::fromROSMsg报警告Failed to find match for field ‘intensity‘.

fromROSMsg报警告Failedtofindmatchforfield'intensity'1问题描述2原因分析3解决方案3.1获得topic数据结构3.1.1使用rviz获得3.1.2sensor_msgs::PointCloud2

Ly.Leo·2023-10-30 03:43

在ROS中将点云（PointCloud2）生成Octomap，rviz可视化显示

一个python文件作为publisher，发布点云数据。一个C++项目接收点云数据，引用octomap库，将点云生成octomap的tree，在将tree通过topic发布出去，rviz订阅octomaptree的topic进行可视化显示。首先创建一个python的点云发布节点，用pycharm开发，在ProjectStructure中加入ros的package：在C++和Python的项目中使

河北一帆·2023-10-22 07:52

融合的pointpillars.detect代码注释

envpython3#指定Python解释器的路径#导入必要的库和模块importrospy#导入ROS的Python库fromsensor_msgs.msgimportPointCloud2#导入ROS的PointCloud2

FYY2LHH·2023-08-15 17:46

elevation_mapping使用笔记

BetterEthan·2023-08-13 02:43

ros sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2并保存读取显示文件

消息接受点云并压缩保存文件voidpointCloud2Callback(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&msg){//点云2的数据格式pcl::PCLPointCloud2*pointCloud2

斯白德皮歌·2023-02-20 23:29

ROS中点云学习（九）：sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2

转载：四国一一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS

00 2·2023-02-20 23:20

velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息

需要将其转化为“sensor_msgs/PointCloud2”形式的消息。1、下载并编译velodyne的ros驱动虽然官网示例

ClaireQi·2023-02-20 23:44

ROS点云话题sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud的两种方式

在ROS中订阅点云话题的时候，需要先将数据类型转换成PCL格式之后再做操作。方式一：直接调用pcl自带的函数pcl::fromROSMsg(constsensor_msgs::PointCloud2&cloud,pcl::PointCloud&pcl_cloud)需要添加头文件#include使用举例：voidcallback(constsensor_msgs::PointCloud2ConstP

陆宇杭·2023-02-20 23:26

ros-sensor_msgs/PointCloud2消息内容解释

1.字段解释header-----头文件，包含消息的序列号，时间戳(系统时间)和坐标系id，其中secs为秒，nsecs为去除秒数后剩余的纳秒数height-----点云的高度，如果是无序点云，则为1，例子中的点云为有序点云width-----每行点云的宽度fields-----每个点的成员变量，其中name为对应成员变量的名字，offset为该变量的内存的起点相对于这个点的内存的起点的偏移字节数

weixin_40826634·2023-02-20 23:42

点云数据类型分析 sensor_msgs/PointCloud2

点云数据类型分析sensor_msgs/PointCloud2前言一、什么是点云？

*William·2023-02-07 09:41

Livox Lidar 特征提取方式总结

Livox雷达推出的特有的非重复扫描方式，使得特征提取变得不那么直观，而且LIvox推出的自由的数据结构方式，加上ROS原有的Pointcloud2

Dr. Qing·2023-02-06 10:36

LVI：激光雷达子系统的特征提取梳理

该节点订阅了原始点云话题、imu原始测量话题、以及VIS的里程计话题，发布了预处理（过滤无效点、有序化、去畸变）之后的点云话题cloud_deskewed和cloud_info（其中cloud_deskewed话题是普通的PointCloud2

3Ｄ视觉工坊·2023-02-06 10:06

PCL点云格式转换成tiff格式

所以后续读取tiff格式图片转换成点云时，注意三通道代表x,y,z的顺序写tiff格式的时候就是设置文件头，然后把数据一个字节一个字节的写进去函数说明：pointcloud2

book_02·2023-02-02 07:04

Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图

概述#PCAP是激光雷达数据的保存格式#ROSRVIZ是ROS下的一款仿真软件#雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C安装环境与依赖1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问wiki.ros.org.2)安装velodyne_pointclound.在catkin_workspace/src下依次输入1gitclonehttps://git

JonassssRo·2023-01-30 14:01

ROS中PCL数据转换

ROS转PCL数据格式sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2[2]pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2

ChenXiaoFeng0420·2023-01-16 14:04

自动驾驶数据集KITTI【3】发布点云资料

ROS中有一种格式叫PointCloud2专门用来发布点云。每个bin文件里面都是一些点，每个点有4个数据。

SunkinXXXXXX·2023-01-04 20:28

semantic_kitti 降采样为16线，并以ROS pointcloud2格式输出

因为我的研究内容之一（低密度点云的语义提取），需要数据集，想将semantic_kitti的64线点云转换成16线,并且要在ROS框架下验证其他算法，遂整理这个仓库用来存储数据集的制作工具zhichuanlen_rangenet_16/make_datasetatmain·zhichuanlen/zhichuanlen_rangenet_16·GitHub使用方法和效果也都放在了readme当中。

zhi_chuan_len·2022-12-27 17:50

【激光SLAM】点云初识

文章目录1、sensor_msgs::laserscan解析2、sensor_msgs::PointCloud2解析3、PCL与sensor_msgs::PointCloud2的转换3.1sensor_msgs

HB-Coding...·2022-12-21 07:24

基于ROS和Qt开发环境实现点云数据的实时可视化

２前提条件３功能实现１）创建头文件２）编写源文件３）主函数４）配置CMakeLists.txt文件５）编译运行功能包１简介本文利用可视化应用程序RViz的可视化小部件编写应用程序，来实现点云数据（PointCloud2

Roar冷颜·2022-12-17 10:31

Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析

LivoxROS驱动程序专门用于连接LivoxLiDAR产品。该驱动程序安装可以参考R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行中的2.2小节。livox_ros_driver可以发布多种格式的点云数据，今天仔细看看这些点云的具体差别：1.launch文件说明驱动程序中所有的launch文件都位于“ws_livox/src/livox_ros_driver/launch”路径下，不同的launch

代码多少钱一两·2022-12-11 01:52

PCL点云库必备知识点4——pointcloud2消息格式的转换

1sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr与sensor_msgs::PointCloud2的转换参考链接sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是一个指针

星辰和大海都需要门票·2022-12-04 23:31

ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读

ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读实例header:seq:2116stamp:secs:1586919439nsecs:448866652frame_id:"LidarSensor1

weixin_40826634·2022-12-04 08:20

C++ 下sensor_msgs::PointCloud2数据的高效读取

之前写过python的高效读取，前备知识就不再写一遍了，需要的话可以点进去看了再来。如果你看过python的版本并尝试过就会深有体会，即便已经把流程简化到不能在简化了，python的速度也就顶多到百毫秒级。而我接下来介绍的方法（C++）版本则是毫秒级！言归正传一般sensor_msgs.msg.PointCloud2的读取有三种方法：#include#include#incl

昼行plus·2022-11-25 20:23

pcl点云库python实现_如何有效地将ROS PointCloud2转换为pcl点云并在python中将其可视化...

我正在尝试对ROS中的kinect中的pointcloud进行一些分段.截至目前我有这个：importrospyimportpclfromsensor_msgs.msgimportPointCloud2importsensor_msgs.point_cloud2aspc2defon_new_point_cloud(data):pc=pc2.read_points(data,skip_nans=Tr

weixin_39623713·2022-11-25 20:50

ROS+Gazebo+Kinect+MATLAB显示深度图 sensor_msgs::PointCloud2 ROS点提取

文章目录1.前言2.matlab订阅话题3.深度图说明4.结果显示5.sensor_msgs::PointCloud2(x,y,z)提取6.点云转换为深度灰度图1.前言最近使用ros+gazebo+kinect

没有发际线的东西·2022-11-25 20:48

【ros】numpy 格式点云转 sensor_msgs/PointCloud2 格式发布

文章目录1.问题描述2.代码3.效果1.问题描述需要从mat文件中读取点云数据(numpy格式)转换成ROS中的sensor_msgs/PointCloud2格式发布。2.代码#!

梦醒时分1218·2022-11-25 20:18

sensor_msgs/PointCloud2雷达数据信息

sensor_msgs/PointCloud2消息参数意义一数据类型定义1.1PointCloud2数据结构1.2fields数据结构二实际数据分析一数据类型定义1.1PointCloud2数据结构sensor_msgs

隨風￡·2022-11-25 20:18

ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云

1.2.启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云rosrunpcl_rospointcloud_to_pcd/input:=/globalmaprosbagplaykitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag--clock-r0.01pcl_viewer-bc255,255,255test_pcd.pcd参考：https://zhuan

xxxx追风·2022-11-25 20:16

1.将/scan数据转化为PointCloud数据

背景：采用中科大ros初学教程中的机器人仿真进行slam学习，里面有个/scantopic，保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据，为了方便对数据进行处理，需要将其转成PointCloud2。

SLAM小白菜·2022-11-25 20:15

Python读取ply文件，并转为sensor_msgs.msg::PointCloud/PointCloud2并发布

前言：ply文件是通过Carla仿真保存的激光雷达数据,为了通过ros发布消息，需要读取ply点云信息，并转为msg其中我的ply文件的头文件信息有：formatascii1.0elementvertex7348propertyfloat32xpropertyfloat32ypropertyfloat32zpropertyfloat32Iend_header主要是有xyz坐标和I（intensit

kxk_ustc·2022-11-25 20:45

Livox LiDAR点云数据类型的转化——livox_ros_driver/CustomMsg到sensor_msgs/PointCloud2

:PointCloud2ConstPtrlidar_msg=m.instantiate();查看bag文件的数据类型rosbaginfoXXX.bag可以明显看出，用的是自带的sensor_msgs/PointCloud2

Laney_Midory·2022-11-25 20:39

用RVIZ2显示毫米波雷达点云

ROS2用RVIZ2显示点云RVIZ2支持的格式如下图毫米波雷达和激光雷达的数据可以考虑用点云显示，也即PointCloud和PointCloud2,这里采用PointCloud。

奔袭的算法工程师·2022-11-23 21:28

ROS中PointCloud转换为PointCloud2类型

引用头文件首先，引用对应的头文件：#include#include#include定义接听/发布ros::SubscribersubMMWCloud;ros::PublisherpubLaserCloud;subMMWCloud=nh.subscribe(mmwTopic,2000,&preMMW::mmwHandler,this);pubLaserCloud=nh.advertise(laser

晓晨的博客·2022-11-21 07:41

ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换

就激光雷达（LiDAR）而言，采集的原始点云数据通常以sensor_msgs::PointCloud2的数据类型进行发布，在算法中对点云进行处理时，调用点云开源算法库（PCL）中的功能可以便捷的实现相应功能

木卫三_·2022-11-21 07:37

sensor_msgs/PointCloud2 数据格式解析

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html一个仿真的点云消息长这样fileds中的内容是对data[]中的数据的格式的说明$rostopicecho/airsim_node/Drone0/lidar/LidarSensor1header:seq:2116stamp:secs:1586919439nsecs:448

Sun Shiteng·2022-11-21 07:05

点云从二维的/scan转换到三维/PointCloud2

点云从二维到三维的转换，话题由/scan到/PointCloud2由于有的激光雷达扫描得到的点云格式是二维的，其话题类型为/scan，不能直接转换为pcd的文件，所以这里可以转化为三维格式，话题转换为/

总有一天全城的人都要高看我们·2022-11-21 07:04

Python 生成带有RGBA信息的 ROS PointCloud2 message

起因最近有一个工作是需要把一组三维点以ROSPointCloud2messge的形式进行publish。并且需要使用python环境。原始点云只有坐标数据，需要根据点距离坐标原点的距离对点云进行上色。经过通过参考一些开源项目的源码，并通过NumPy的structuredarray功能实现了PointCloud2message的生成。其中需要注意的是一点，PointCloud2message通过一个

风海流·2022-11-21 07:57

Ros发布点云文件

ros如果要发布点云文件，需要把点云文件转换为ros的点云消息格式sensor_msgs::PointCloud2这个需要点云库文件#include#include#include#include核心的代码是

想游泳的鱼·2022-11-21 07:27

PointCloud2与PointCloud类的区别

PointCloud2与PointCloud类的区别引用转载https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6659451.htmlhttps://blog.csdn.net

wuchuhang·2022-11-21 07:26

ros2 发布订阅image和PointCloud2

目录一.通过cv_bridge实现ros图像消息与opencv图像之间的转换1.从cv::mat==>cv_bridge::CvImage==>sensor_msgs::msg::Image2.从sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr==>cv_bridge::CvImagePtr==>cv::Mat二.pcl点云与ros2点云消息之间的转换1.从pcl::Point

乾坤未定·2022-11-21 06:51

【ROS】利用ROS将KITTI数据集点云数据投影到2D图像

分为两个ROS节点，一个节点负责不断读取点云原始bin文件，并以sensor_msgs::PointCloud2的消息格式发布话题；另一个节点对接收到的点云消息进行处理，把点云投影到相机图像上。

Duuu7·2022-11-16 16:15

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云3D需要传入的数据包括：IMU（必须），点云数据(sensor_msgs::MultiEchoLaserScan或sensor_msgs::PointCloud2

叶落寒蝉·2022-10-28 10:40

推荐频道