PointNet++

3D点云（3D point cloud）及PointNet、PointNet++

文章目录一、什么是3D点云二、基于3D点云的一些任务三、如何提取3D点云数据的特征：PointNet（1）在PointNet之前也有工作在做点云上的深度学习（2）PointNet（1）置换不变性（PermutationInvariance）（2）角度不变性（TransformationInvariance）分类和分割网络PointNet的优势：占用内存小且速度快（高效）PointNet的优势：对数
verse_armour·2022-12-28 10:39

智能驾驶笔记之基于PointNet++的三维点云分类和语义分割

第一部分基于三维点云的分类和语义分割介绍第二部分PointNet和PointNet++第三部分PointNet++关键代码分析第一部分基于三维点云的分类和语义分割介绍基于二维图像的神经网络技术已经非常成熟
okgwf·2022-12-25 11:30

【转载】搞懂PointNet++，这篇文章就够了！

论文标题：PointNet++:DeepHierarchicalFeatureLearningonPointSetsinaMetricSpace1motivation从名字都能看得出来是对PointNet
xiaoyaolangwj·2022-12-23 13:21

PointNet++的SA模块中有不可导的FPS采样操作，梯度如何能够反向传播？

对于pointnet++中的一个例
Rolandxxx·2022-12-23 13:14

三维图像分类、语义分割和重建

1.2.3点云1.2.4图模型1.3图像分类和语义分割1.4三维重建1.4.1问题陈述和分类1.4.2常用的算法介绍2案例分析2.1分类和分割网络2.1.1cycleGAN2.1.2pointNet和pointNet
邢源·2022-12-22 23:41

重振pointnet++雄风！PointNeXt: Revisiting PointNet++ with ImprovedTraining and Scaling Strategies

虽然PointNet++的准确性已被PointMLP和PointTransformer等最新网络大大超越，但我们发现，性能提高的很大一部分是由于改进了培训策略，即数据扩充和优化技术，以及增
Torres_9_cfc·2022-12-22 15:26

pointnet++怎么跑

问题1：print现在似乎都要加括号问题2：因为我用的是python3，最新的版本xrange和range合并为range了问题3：编译tf_ops里面的三个文件的时候，根据pointnet++官网的命令
庄王·2022-12-22 15:58

对于FlowNet3D论文代码的理解(pointnet++)

  把这个作为自己学习的记录，鞭策自己努力推进任务，认真学习，保持更新。目录train.pymodel_concat_upsa.pyget_modelpointnet_util.pypointnet_sa_module第一部分SampleandGrouping参考第二部分PointFeatureEmbedding参考第三部分PoolinginLocalRegions第四部分[Optional]Fu
亦徵·2022-12-22 09:37

Pytorch1.7复现PointNet++点云分割（含Open3D可视化）

  毕设需要，复现一下PointNet++的对象分类、零件分割和场景分割，找点灵感和思路，做个踩坑记录。
a_struggler·2022-12-19 07:29

【计算机视觉】简述对PointCNN的理解

PointNet和PointNet++利用maxpooling（对称函数）的方法实现了排序不变性，但这样做的后果就是丢失了一些局部的信息，但是如果像图像一样直接对点云进行卷积时，会导致（相同形状的点云可能具有不同的排序方式
YXLiu_XMYang_PCSS·2022-12-18 13:36

PointRCNN解读

1网络结构第一阶段，通过PointNet++进行特征的提取，基于提取到的特征可以进行前景和背景的分割，在每个前景点上进
leo0308·2022-12-18 13:03

【三维语义分割】三维点云语义分割可视化

上一节详细介绍了PontNet++点云分割，具体内容请参考三维点云语义分割—PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。本节仍然以上一篇PointNet++源码为例。
Coding的叶子·2022-12-18 07:43

基于matlab的pointnet++深度学习网络点云数据分类

这里，采用的pointnet++网络结构如下图所示：在整体网络结构中，首先进行setabstraction，这一部分主要即对点云中的点进行局部划分，提取整体特征，如图可见，在setabstraction
fpga和matlab·2022-12-16 12:57

【MATLAB教程案例62】使用matlab实现基于PointNet++网络的点云数据分类仿真分析

欢迎订阅《FPGA学习入门100例教程》、《MATLAB学习入门100例教程》目录1.软件版本2.PointNet++网络理论概述
fpga和matlab·2022-12-16 12:26

【代码阅读】PointNet++代码梳理

文章目录SA层FP层本文为PointNet++CUDA代码阅读系列的第一部分，其他详见：（一）PointNet++代码梳理（二）PointNet++中的FPS的CUDA实现（三）PointNet++中ballquery
麒麒哈尔·2022-12-13 23:40

激光雷达物体检测（二）：点视图检测算法

综述：1.点视图：PointNet/PointNet++，Point-RCNN，3DSSD2.俯视图：VoxelNet，SECOND，PIXOR，AFDet3.前视图:LaserNet，RangeDet4
anthony-36·2022-12-12 16:16

3D 目标检测 阅读笔记

VoteNet(ICCV2019)利用霍夫投票的方式，采样种子点之后学习偏移量，再用pointNet++中的SA模块提取中心区域特征。
Harrylin、·2022-12-09 15:24

论文速读Backbone系列一：点云Transformer结合、PointNet++改进、点云卷积核设计

对一些经典论文进行快速思路整理，以下内容主要关注的是3d点云的backbone设计，包括transformer的应用，卷积核的设计，PointNet++网络的改进。
Clichong·2022-12-08 13:10

【三维语义分割】PointNet++ （二）：模型结构详解

本节主要介绍PointNet++语义分割，其中主干网络和代码环境等PointNet++详细介绍请参考三维目标分类—PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客，这里不再进行重复介绍
Coding的叶子·2022-12-05 11:20

【三维目标分类】PointNet++详解（一）

上一节主要介绍了PointNet分类，本节将进一步介绍PointNet++点云分类。
Coding的叶子·2022-12-05 11:20

3D点云语义分割篇——PointNet++

PointNet++:DeepHierarchicalFeatureLearningonPointSetsinaMetricSpaceCharlesR.QiLiYiHaoSuLeonidasJ.GuibasStanfordUniversity
心有林夕255·2022-12-04 15:07

点云补全网络 PF-Net小笔记

借鉴了IFPS进行点云下采样（当然，并非首次出现于此工作，来源于PointNet++）,下采样效果好于随机选取。
ANTennaaa·2022-12-04 10:19

pointnet++复现

首先修改代码中所有错误，与自己的python和tensorflow适配，导入该导入的包，其中provider和eulerangles和plyfile都在utils文件下或者pointnet-master的代码中修改tf_ops中的文件：参考第一篇与第二篇注意：报错/usr/bin/ld:cannotfind-ltensorflow_framework，collect2:error:ldreturn
茅蒐0·2022-12-03 08:28

Pointnet++分割代码解读

最近在看PointCONV，发现它在结构上借鉴并修改了Pointnet++的设计，之前偏懒没有仔细去看Pointnet++，现在只能回去看。
我不懂，我不会·2022-12-03 08:26

Pointnet++学习

1、点云的归一化与反归一化归一化的作用：数据归一化后，最优解的寻优过程明显会变得平缓，更容易正确的收敛到最优解defpc_normalize(pc):"""对点云数据进行归一化:parampc:需要归一化的点云数据:return:归一化后的点云数据"""#求质心，也就是一个平移量，实际上就是求均值centroid=np.mean(pc,axis=0)pc=pc-centroidm=np.max(n
马少爷·2022-12-03 08:26

论文代码-PointNet++

PointNet++代码解读引用说明文章中的代码全部来自于Github仓库:Pointnet_Pointnet2_pytorch本文更关注语义分割以及零件分割部分代码工具方法&工具类来自于models文件夹下的
CabbSir·2022-12-03 08:53

计算机视觉知识点整理：PointNet++之球查询（query ball）代码理解

#query_ball_point函数用于寻找球形邻域中的点。#输入中radius为球形邻域的半径，nsample为每个邻域中要采样的点，#new_xyz为centroids点的数据，xyz为所有的点云数据#输出为每个样本的每个球形邻域的nsample个采样点集的索引[B,S,nsample]defquery_ball_point(radius,nsample,xyz,new_xyz):"""In
景墨轩·2022-12-03 08:19

PointRCNN 学习笔记

该文章使用two-stage方式，利用PointNet++作为主干网络，先完成segmentation任务，判断每个三维点的label。对分为前景的每个点，使用feat
THE@JOKER·2022-12-03 08:46

Pointnet++环境配置+复现

1.安装AnacondaAnaconda是专门为了方便使用Python进行数据科学研究而建立的一组软件包，涵盖了数据科学领域常见的Python库，并且自带了专门用来解决软件环境依赖问题的conda包管理系统。主要是提供了包管理与环境管理的功能，可以很方便地解决多版本python并存、切换以及各种第三方包安装问题。Anaconda利用工具/命令conda来进行package和environment的
南风～～·2022-12-02 18:54

pointnet2（pointnet++）源码复现

该项目的github原始地址：https://github.com/charlesq34/pointnet2目录1.环境配置1.1环境展示1.2环境配置1.3下载源码及训练数据集1.4编译tf_ops2.训练1.环境配置1.1环境展示官方在ubuntu14.04上进行了测试，所用环境为：tensorflow-gpu1.2python2.7我所使用的设备为2080上的ubuntu18.04,所用的环
小屋*·2022-11-29 21:52

PointNet++分割预测结果可视化

目前网上对于PointNet++的预测结果可视化的资料比较少，一般都是直接可视化数据集。下面介绍一种我利用Matplotlib可视化预测的代码，希望能够对大家有所帮助。
正在学习的浅语·2022-11-29 21:51

点云语义分割:pointnet++训练S3DIS数据集

文章目录一、数据预处理二、训练三、测试四、6折交叉验证tensorflow版本的pointnet++没有关于S3DIS数据集训练代码，我尝试参考ScanNet的训练代码改写成训练S3DIS数据集，结果很差
GHZhao_GIS_RS·2022-11-29 21:17

PointNet和PointNet++模型训练vscode+ubuntu

pointnet++分类任务modelnet数据集详解modelnet数据集是点云的数据集，有model10和modelnet40，其中的modeln
shan_5233·2022-11-29 21:46

PointNet/Pointnet++训练及测试

1、安装Anacondasource~/.bashrc更新环境变量然后可以输入condalist测试是否成功2、创建PyTorch环境condacreate-nmyPytorchpython=3.7condaactivatemypytorchcondainstallpytorch1.1.0torchvision0.3.0-cpytorch3、安装cloudcompare软件snapinstallc
马少爷·2022-11-29 21:14

使用自己数据及进行PointNet++分类网络训练

目录一、概述二、数据集读取三、运行代码四、问题解决五、总结一、概述使用自己数据及进行PointNet++分类网络训练，这里我选中悉尼大学开放的自动驾驶数据集进行测试。
谢大旭·2022-11-29 21:43

使用PointNet++测试分类自己的数据集并可视化

我这里PointNet++的代码用的是pytorch版本的，链接为https://github.com/yanx27/Pointnet2_pytorch将自己的数据集格式修改为和modelnet40_normal_resampled
红桃柒·2022-11-29 21:39

对于pointnet配置相关bug的解决

Pointnet参考链接Pointnet和Pointnet++的pytorch版源码链接参考https://github.com/yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorchvisualizer
jarreyer·2022-11-29 19:19

pytorch 练习代码调试步骤（PointNet++）

第一步：下载Anaconda第二步：创建PyTorch环境1.在开始菜单栏Anaconda文件下打开prompt(Anaconda)输入：condacreate-nmypytorchpython=3.9（适应python版本可自行调整）pytorch官网下载自己电脑对应的CUDA查找对应CUDA方法：Pycharm软件输入以下代码:importtorchprint(torch.version.cu
qq_45727825·2022-11-29 19:17

复现pointnet++在windows10+pytorch1.x上的分类，来自课程白勇老师的点云处理精讲

1序言未设置虚拟机和linux环境，使用了anaconda创建python环境，根据白勇老师的课程进行学习，本人之前未系统学过python，边摸索边学习。后面发现白老师给的代码和视频有一些差别，当然python厉害的同学一眼就能看到，我这个菜鸡记录下来自己复习和学习。2，配置环境Anaconda+PycharmCuda10.2Cudnn（我是默认的安装）Python3.73准备工作3.1打开Ann
JJC妖妖君·2022-11-29 19:47

pointnet2.pytorch（pointnet++）运行 python setup.py install 相关报错解决办法：

cuda11.0cadnn8.0.5pytorch=1.7.1python=3.6pointnet2.pytorch(sshaoshuai)运行pythonsetup.pyinstall报错解决办法：1、所有cpp/h文件中“AT_CHECK”修改为“TORCH_CHECK”2、所有cpp/h文件中“type().is_cuda()”修改为“is_cuda()”3、所有cpp/h文件中“.data
张无忌忌·2022-11-29 19:47

【计算机视觉】简述对RandLA-Net（大场景点云）的理解

之前讲述的都是基于逐点MLP和点卷积的文章，对于逐点MLP的文章来说（PointNet和PointNet++）都是采用了对称函数（maxpooling）的做法，这样做的目的是为了解决点云的无序性，但是最大的不足就是他们只提取了全局特征
YXLiu_XMYang_PCSS·2022-11-27 23:46

Ubuntu18.04下pointnet2(pointnet++)复现

一、nvidia_driver_510+cuda_11.6+cudnn_11.x安装配置ubuntu18.04安装nvidia_driver_510+cuda_11.6+cudnn_11.x_CPU疼的博客-CSDN博客二、安装anaconda3和pytorch1.10ubuntu18.04安装anaconda3和pytorch1.1_CPU疼的博客-CSDN博客三、1、代码下载gitcloneh
CPU疼·2022-11-27 23:46

Ubuntu18.04/20.04复现算法RandLa-net 数据集S3DIS

原本打算先复现Pointnet++的，现在RandLa-net的性能吊打Pointnet++，先复现这个吧，Pointnet++以后再做。
Parkerfive·2022-11-27 22:43

【3D点云识别】PointNet++论文及代码解读

PointNet++论文及代码理解解决什么问题本文创新点\贡献前人方法方法问题定义方法概述HierarchicalPointSetFeatureLearningRobustFeatureLearningunderNon-UniformSamplingDensityPointFeaturePropagationforSetSegmentation
KirutoCode·2022-11-25 10:07

如何编写自己的cuda算法并导入pytorch

涉及文件仅大致记录如何在pytorch工程中使用自己编写的cuda文件，以及一些必要的要素，并不对cuda算法的本身进行讲解（因为我也不太懂……）不从头学习CUDA编程，基本上按照别的文件照葫芦画瓢即可（若有不对请指正）以PointNet
每天都不想学习的Cora·2022-11-24 08:12

【点云分类和分割】简述PointNet和PointNet++的理解

Hello大家好，最近阅读了PointNet和PointNet++两篇论文，本人觉得这是点云方向入手的比较简单的入门论文，下面阐述一下自己对这两篇论文的理解一、首先点云是非常重要的三维数据结构，但是其有着非常特殊的性质
YXLiu_XMYang_PCSS·2022-11-24 01:48

Pointnet/Pointnet++学习

一、点云的应用二、点云的表述三、Pointnet四、Pointnet++Pointnet++概述虽然这篇文章叫PointNet++，但和PointNet相比还是有很大的改进。
马少爷·2022-11-24 01:10

3D点云目标检测算法Pointnet++项目实战 Pytorch实现

刚刚复现完成PointNet++分类和分割网络，效果还不错，分享给大家。Pointnet++算法的原理在此不再赘述，本文专注讲一下重要代码，从输入数据到输出结果展现复现过程。
甜哥不甜lgg·2022-11-24 01:56

PointNet 和 PointNet++ 作者讲座学习笔记

文章目录前人的工作三维数据的表达形式把点云转化为体素，再用3DCNNPointNet两个挑战置换不变性旋转不变性PointNet的分类网络PointNet的分割网络PointNet的限制PointNet
dotJunz·2022-11-23 15:08

【论文阅读】PointNet++论文解读以及代码分析（超全）

PointNet系列第一章【论文阅读】PointNet论文解读第二章【论文阅读】PointNet++论文解读以及代码分析（超全）文章目录PointNet系列前言1.PointNet的不足与PointNet
向上的毛毛·2022-11-23 11:40
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