ROS学习日常问题解决

Ros学习笔记7(自定义服务编写)

1\编写srv文件,srv文件的编写是与语言无关的,是根据你所用语言动态生成的,若定义的变量有一个固定值,那末在语言中就相当于宏定义.2\编写编译规则,添加动态生成功能包依赖,我理解的是你编写程序时可以不在乎所依赖包的路径,但是编译的时候必须准确了解到功能包的路径,以便编译与链接之用.3\自定义服务,编译生成后,在cpp文件可进行调用,那末就可以利用自定义服务类型,注意在ros的main函数中::
俺是你腾哥·2019-11-16 11:46

ROS学习笔记（十五）- 记录和回放数据

这个教程要学习的是怎么从一个运行的ROS系统中记录一些数据存放在.bag文件中，之后再回放这些数据制造一个相似的行为1记录数据（创建一个bag文件）这一节会讲怎么从一个运行的ROS系统中记录topic的数据。topic的数据会被累计存储在一个bag文件中。首先，执行以下三条命令：roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_te
Savior2016·2019-11-05 06:55

ROS学习笔记（十六）- roswtf工具

roswtf工具的基本介绍1检查你的安装roswft可以检查你的系统是不是有什么错误：$roscd$roswtf你会看到如下信息：Stack:ros======================================================Staticcheckssummary:Noerrorsorwarnings==================================
Savior2016·2019-11-03 02:57

ROS学习笔记（四）-ROS文件系统

ThistutorialintroducesROSfilesystemconcepts,andcoversusingtheroscd,rosls,androspackcommandlinetools.介绍ROS的文件系统，包含一些常用命令的介绍*1预备内容首先需要下载一个包（package），因为这一节需要来查看这个包的内容。sudoapt-getinstallros--ros-tutorials
Savior2016·2019-10-31 07:38

ros学习（二）从roslaunch到创建自己的消息和服务

调试和运行多个节点rqt_console显示节点的输出信息rosrunrqt_consolerqt_consolerqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（包括DEBUG、WARN、INFO和ERROR）rosrunrqt_logger_levelrqt_logger_levelroslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。roslaunch[p
循梦渡·2019-10-30 14:45

ros学习（一）从工作区搭建到消息和服务的使用

文件系统：Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manifest(package.xml):清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。rospackfind[包名称]：返回软件包的位置roscd[本地包名称[/子目录]]：直接cd到软件包
循梦渡·2019-10-30 13:57

ROS学习之路

机器人操作系统，刚开始入门，从0开始，记录一下自己的学习历程吧目前的状态：仅看过MOOC上柴老师和古月居的ROS初级的入门教程，对ros仅仅有一个大概的认识，大概知道Topic，service等一些基本的概念，其他的像tf，slam，gazebo，rviz，urdf等基本没什么概念注：柴老师和古月居的入门视频可以在b站上找到，直接搜ROS就可以，柴老师的mooc课程配套的练习项目https://g
hacker_G·2019-09-28 10:59

ROS学习笔记83（roscpp 理解定时器）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Timers1什么是定时器定时器定以一定的速率定时的调用回调函数。Theyareamoreflexibleandusefulformoftheros::RateusedintheWritingaSimplePublisherandSubscribertutorial.NotethatTimers
未见鹿·2019-09-22 23:34

ROS学习笔记82（roscpp 回调函数）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks1订阅者假设你有一个简单的类:https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener_class/listener_class.cppc
未见鹿·2019-09-22 23:12

ROS学习笔记81（从NodeHandle访问私有名称）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandle1Whynotjust~name?TheintroductionofNodeHandlesinroscppcreatedsomethingofaconundrumwhendealingwithprivatenames.IfIc
未见鹿·2019-09-22 23:57

ROS学习笔记44（使用URDF文件代替Xacro）

原文链接：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File现在，如果你遵循上面的这些步骤进行自己的机器人设计，你可能很烦做各种数学计算以正确得到的机器人的描述。幸运的是，你可以使用xacro包，这令这个事情变的简单。它做了三件事情是非常有帮助的。常量简单的数学宏在本教程中，我们就
未见鹿·2019-09-22 16:33

ROS学习笔记43（给模型添加物理以及碰撞特性）

原文链接：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Adding%20Physical%20and%20Collision%20Properties%20to%20a%20URDF%20Model在本教程中，我们将看看如何一些基本的物理属性添加到您的URDF模型，以及如何指定其碰撞性能。1碰撞Sofar,we’veonlyspecifiedourlinkswithasi
未见鹿·2019-09-21 15:44

复习笔记之——ROS（robot operating system）

好下面进入正文目录ROS的基本介绍ROS学习资料LearningTurtleBotandROSwh
gwpscut·2019-09-18 14:27

技术干货大集锦(一)

【杂乱干货1】ROS入门教程(一)：https://blog.csdn.net/q_z_r_s/article/details/83721261ROS学习之路的整理：ht
Allen_ww·2019-08-15 11:15

ROS学习(二)机械臂urdf模型修改

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。原料:solideworks中导出的urdf模型文件。工具:ubuntu16.04+RoboWareStudio+ROS+RViz导出后的模型想要在RViz中加载需要修改（1）package.xml里的的作者邮箱；（2）将urdf文件夹的名字改为robots；（3）将display.launch里的一个参数改成“True”
z1z2·2019-07-12 22:36

ROS学习笔记3（创建一个ROS Package）

文章目录1catkinPackage由什么组成？2catkin工作空间下的packages3创建一个catkinpackage4编译并且刷新setup文件5package依赖5.1第一依赖项5.2间接依赖6自定义你的package6.1自定义packages.xml6.2自定义CMakeLists.txt1catkinPackage由什么组成？如果满足下面3个条件，一个package就会被认为是c
cliukai·2019-06-28 22:21

ROS学习笔记基础2（基础知识和ROS架构）

ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构）文章目录ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构）1.什么是ROS2.ROS和其他机器人平台有什么不同3.ROS架构组成3.1文件系统级别3.2ROS架构组成——计算图层
cliukai·2019-06-01 10:52

ArbotiX+rviz功能仿真示例（运行ROS by example 程序）Ubuntu16.04+kinetic

ROSbyexample的源码放在github上：https://github.com/pirobot/rbx1具体步骤是首先要建立工作空间，具体可以参考博主的ROS学习笔记（一），然后需要安装一些环境
纷繁中淡定·2019-05-31 22:29

Kamo ROS学习笔记——Client Library

ClientLibrary客户端库提供ROS编程的库例如：建立node，发布消息，调用服务1.roscppc艹执行效率高适合图像和slam2.rospypython开发效率较高roscpptopic、service、param、timmervoidros::init();//初始化函数解析ROS参数为本node命名//"::"是作用域的限定幅表明init()这个函数是在ros这个命名空间中ros:
Duckmoutain·2019-05-30 10:14

Kamo ROS学习笔记——Parameter Server

参数服务器- 存储各种参数的字典- 可用命令行，launch文件和Node(API)读写Key/rosdistro/rosversion/use_sim_time---Value'kinetic''1.12.7'true---用命令行设置参数的方法rosparam列出当前所有参数$rosparamlist显示某个参数的值$rosparamgetparam_key设置某个参数的值$rosparams
Duckmoutain·2019-05-29 20:25

Kamo ROS学习笔记——Topic和Msg-ROS

通信方式Topic:-ROS中的异步通信方式-Node间通过publish-subscribe机制通信NodeA----发送----->/Topic-----订阅----->NodeBTopic是字符串，字符串为一个频道异步NodeA只管发送不用等接收者返回的状态，接收者只管接收，当没有publish时可以做别的publish（）方法一个/Topic可对应多个subscribers也可以有多个pu
Duckmoutain·2019-05-29 16:12

Kamo ROS学习笔记——rosdep install报错

之前通过gitclone下来的racecar包含的数个package按照培训手册进行catkin_make时出错，显示缺少joy相关依赖相但是直接安装package却会报错$sudorosdepinstall[package_name]后来发现要进行$rosdepupdate之后就可以顺利安装package缺失的依赖项了当缺少依赖项package太多时，可以通过$rosdepinstall--fr
Duckmoutain·2019-05-29 15:42

ROS学习笔记（二）-- 创建开发环境和ROS程序包

Contents一个catkin程序包由什么组成？在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义package.xml描述标签维护者标签许可标签依赖项标签最后完成的package.xml自定义CMakeLists.txt一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkin
hhaowang·2019-05-28 13:12

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子 写入TF卡官
算法学习者·2019-05-21 19:04

ROS入门Hello Ros

QFJIZHI/article/details/82978447Ros中新建URDF小车参考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815ros
tomato_20fc·2019-04-28 23:09

ROS：编写一个简单的发布者和订阅者

ROS学习笔记之——编写一个简单的发布者和订阅者talker.cpp//src/talker.cpp#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include
凌云飞鸿·2019-04-27 16:48

ROS学习笔记，第一次发博，有点水水，嘿嘿

2019.4.16ROS底层学习笔记1.rosout是ROS中控制台日志报告机制的名称，这个节点用于收集和记录节点调试输出信息。*roslaunch目前还没有对节点的启动时间和顺序进行控制2.导航功能包集配置：设上述所有需要的环境都已满足。机器人必须使用tf发布坐标帧，并从所有的传感器接收sensor_msgs/LaserScan或者sensor_msgs/PointCloud消息用于导航，同时需
会飞的熊525·2019-04-16 19:23

ROS学习之tf

PS:基于中科院项目教学代码进行学习，跟着项目走是最好的学习方法，代码网址：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，另：知乎专栏：《致敬图灵（AI与机器人专栏)》https://www.zhihu.com/people/li-zhi-hao-32-6/columns微信公众号：。坐标转换，Transform是位置+姿态控制的
致敬图灵·2019-04-14 12:36

ROS学习之tf

PS:基于中科院项目教学代码进行学习，跟着项目走是最好的学习方法，代码网址：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，另：知乎专栏：《致敬图灵（AI与机器人专栏)》https://www.zhihu.com/people/li-zhi-hao-32-6/columns微信公众号：。坐标转换，Transform是位置+姿态控制的
致敬图灵·2019-04-14 12:36

基于实战项目的ROS学习之topic实例（二）

本文章承接我的上一篇文章，《基于实战项目的ROS学习之topic_demo\publisher》https://zhuanlan.zhihu.com/p/61884815，此篇主要是listener的代码解析
致敬图灵·2019-04-13 23:31

ROS学习之catkin CMakeList

ROS学习之catkinCMakeList.txt介绍（译）catkin是ROS官方的一个编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的发展。
致敬图灵·2019-04-13 22:44

基于实战项目的ROS学习之topic实例（一）

topic_demo是ROS工程中的一个package，即程序写作的最基本单元，ROS文件架构可参照文章：https://blog.csdn.net/DXMARK/article/details/89019477。此篇文章主要对publisher进行了代码实现，剩下内容（subscribe程序的编写以及cmakelist和package.xml的编写）请参见专栏下一篇文章。本次学习的前置知识有RO
致敬图灵·2019-04-09 20:55

ROS学习总概

ROS的学习是从什么时候开始的，现在已经记不清楚了，但是可以清楚的是，笔记本多多少少已经记录了几十页了，本来不打算现在来总结ROS的，因为觉得自己现在话没有正真掌握到什么，我的想法是当自己可以清楚的建立自己的文件系统，可以熟练的写出一个node，可以熟练的构建一个自己心里想的机器人，可以给他编写代码并且能让他动起来，可以随时想到什么功能就能自己实现的时候，自己在开始去总结ROS的学习经历，去整理自
九七大男孩·2019-03-24 21:19

rqt_graph工具报错 ROS学习

ROS使用过程中出现的问题：由于Anaconda的Python路径问题造成rqt_graph报错运行rosrunrqt_graphrqt_graph报错最近由于方向的需要,开始学习ros,载装ros_graph的时候遇到报错,没有catkin_pkg包啥的.经过咨询各路大牛,最终发现是由于自己的电脑安装了anaconda3的原因,解决方法也比较简单.首先:vi~/.bashrc进去之后把expor
cc_moe·2019-03-11 20:58

ROS——Gazebo仿真——四轮小车（SmartCar）详细教程

Displays6.2修改参数7.可能遇到的问题7.1Notransformfrom[base_link]to[map].参考文献:1.教程描述  本教程参考古月前辈的SmartCar教程，教程写的非常全面，对自己的ROS
不懂音乐的欣赏者·2019-03-06 10:17

ROS学习资料大全

原文链接：https://my.oschina.net/u/4042231/blog/3004975近几年来，ROS机器人操作系统在国内越来越火，学习的资料也越来越多，但机器人是个综合性很强的学科，涉及知识面广。没有专业基础的人学习ROS还是有些困难的，为了帮助新手快速入门ROS，以下这些资料一定要收藏。ROS官方资料：wikihttp://wiki.ros.org/http://wiki.ros
chuigua5164·2019-01-23 13:00

ROS学习——URDF文件解析

概述[URDF官方说明文档]sensor/proposals传感器描述，如相机和雷达等link描述连杆的运动学参数和动态参数transmission描述关节和驱动器之间的转换关系joint描述关节的运动学参数和动态参数gazebo描述仿真内容，如阻尼和摩擦等sensor传感器描述，如相机和雷达等model_state描述模型当前状态model描述模型运动学参数和动态参数模块具体分析注意因URDF文
white_Learner·2019-01-18 00:53

ROS学习总结2-实时监听键盘输入（python）

在使用ROS开发移动机器人时，发现teleop_twist_keyboard这个包很好用，可以通过监听键盘输入来控制机器人的移动，具有很好的实时性。这个包用一个程序实现了'监听键盘输入'和'键盘输入转twist消息'两个部分的内容，实际使用中，可能第一部分的使用需求更大一些，因此根据github上的源码提取了其中'监听键盘输入'的部分。#!/usr/bin/envpythonimportrospy
NiYintang·2019-01-09 23:00

ROS学习——rosparam

目录一、简介二、参数的读和写2.1读2.2写三、yaml文件的读写3.1、yaml-cpp的配置3.2、yaml-cpp的使用四、Launch文件应用4.1元素4.2例子一、简介rosparam命令rosparamset        setparameter                 设置参数rosparamget        getparameter                 获
white_Learner·2018-12-15 23:40

ROS学习——tf坐标系统

一、tf简介坐标转换包TF是一个让用户可以实时跟踪多个参考系的功能包，它使用的是树型数据结构，可以根据时间缓冲实时维护多个参考系之间的坐标变换关系，如下图所示。通过TF用户可以在任意时间将点、向量等数据的坐标，完成在两个参考系之间的变换。二、tf辅助工具（1）采用tf_monitor，查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。rosruntftf_monitor（2）采用rqt_tf_tree，查看当
white_Learner·2018-12-04 23:55

ROS学习笔记21（录制与回放数据）

原文链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data1录制数据（通过创建一个bag文件）本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturt
未见鹿·2018-11-18 15:17

ROS学习笔记47（ROS图像和OpenCV图像之间的转换（C ++））

原文链接：https://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages1.概念ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。CvBridge
未见鹿·2018-11-05 21:46

ROS 学习篇（八）机器人的导航功能－－navigation

ROS学习篇（八）机器人的导航功能－－navigation1.概述ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令
Tansir94·2018-11-04 21:04

ros学习之apriltags２_ros

apriltags２的运行很简单，主要就是几个参数的设定问题记录一下。ubuntu16.04roskinetic一、准备１、apriltags2可以在https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git下载，下载后放到catkin_ws工作目录下。编译：cdcdcatkin_wscatkin_make２、运行摄像头驱动，如果没有摄像头驱动或者没有标定摄像头，
weixin_43331257·2018-10-22 13:18

ROS学习之depthimage_to_laserscan提取

ROS学习之depthimage_to_laserscan提取使用ROS的过程中，我们在用Intel的realsense进行提取深度图像获得障碍物地图的过程中，需要用到depthimage_to_laserscan
周畅SJTU·2018-10-18 12:49

Ros学习——创建smartcar模型

参考http://www.guyuehome.com/2431、创建一个工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_wscatkin_make2、创建一个smartcar_description包roscreate-pkgsmartcar_descriptionurdfurdf是依赖项，roscreate-pkg可以用catkin_create_pkg替代，参见htt
yingya2017·2018-10-15 23:43

ROS学习笔记15（ROS/CMakeLists.txt文件）

原文链接：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt1概述CMakeLists.txt文件是构建软件包所必备的文件，其描述了如何构建程序以及在哪里安装程序包。任何一个文件包通常都会包含一个或者多个CMakeLists.txt文件。CMakeLists.txt文件遵守了vanilla标准，用于一个catkin项目，含有一定的约束条件。2整体结构和结构CMake
未见鹿·2018-10-03 17:42

catkin工作空间）

ROS学习笔记一（ROS的catkin工作空间）在安装完成ROSindigo之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。
everagain·2018-09-27 16:36

安装WINDOWS 7/8/10和Unbuntu16.04（14.04）双系统

阅读更多本文章为了配合ROS学习使用。由于安装Ubuntu14.04与安装Ubuntu16.04大致相同。下面文章以Ubuntu16.04为例说明。
caojinxi·2018-09-22 14:00

安装WINDOWS 7/8/10和Unbuntu16.04（14.04）双系统

阅读更多本文章为了配合ROS学习使用。由于安装Ubuntu14.04与安装Ubuntu16.04大致相同。下面文章以Ubuntu16.04为例说明。
caojinxi·2018-09-22 14:00
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